Định nghĩa pháp lý chính thức, trích dẫn từ văn bản quy phạm pháp luật Việt Nam.
Là quyền của tất cả các quốc gia, bao gồm cả những quốc gia không có bờ biển, được sử dụng các phương tiện vận chuyển trên mặt nước, dưới mặt nước để đi lại tự do, không bị khám xét trên các vùng biển quốc tế, được đi qua các eo biển, kênh đào quốc gia nằm trên các đường hàng hải quốc tế, được đi qua vô hại các vùng tiếp giáp lãnh hải, các vùng biển đặc quyền kinh tế của các quốc gia, được vào trú đậu, sửa chữa phương tiện vận chuyển khi gặp thiên tai, hư hỏng, để lấy thêm nhiên liệu, tiếp tế lương thực tại các hải cảng quốc tế. Việc đi qua vùng đặc quyền kinh tế, vùng tiếp giáp lãnh hải, eo biển, kênh đào thuộc chủ quyền của nước nào nhất thiết phải theo đúng quy định của pháp luật nước đó. Các tàu thuyền không mang quốc tịch, không rõ lai lịch, các tàu thuyền của bọn cướp biển, không được hưởng quyền tự do hàng hải và có thể bị tàu thuyền quân sự của tất cả các nước truy bắt hoặc đánh đắm.