Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13233-1:2020 hoàn toàn tương đương ISO\r\n18646-1:2016
\r\n\r\nTCVN 13233-1:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn\r\nquốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất\r\nlượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\nBộ tiêu chuẩn TCVN 13233 (ISO 18646), Rô\r\nbốt học - Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ bao gồm\r\ncác phần sau:
\r\n\r\n- TCVN 13233-1:2020 (ISO 18646-1:2016), Phần\r\n1: Di động của rô bốt bánh xe.
\r\n\r\n- TCVN 13233-2:2020 (ISO 18646-2:2019), Phần\r\n2: Điều khiển dẫn đường.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này mô tả các phương pháp về quy\r\nđịnh và đánh giá đặc tính di động của các rô bốt có bánh xe ở môi trường trong\r\nnhà.
\r\n\r\n\r\n\r\nKhông có tài liệu viện dẫn trong tiêu chuẩn\r\nnày.
\r\n\r\n\r\n\r\nTiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định\r\nnghĩa sau:
\r\n\r\n3.1
\r\n\r\nRô bốt (robot)
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động được lập trình với một mức tự\r\nđộng khi di chuyển trong môi trường của nó để thực hiện các tác vụ đã dự định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Một rô bốt bao gồm hệ thống điều\r\nkhiển và giao diện của hệ thống điều khiển.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2: Sự phân loại rô bốt thành rô bốt\r\ncông nghiệp hoặc rô bốt dịch vụ (3.2) được thực hiện theo các ứng dụng của rô\r\nbốt.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 2.6\r\nđã sửa đổi]
\r\n\r\n3.2
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ
Rô bốt (3.1) thực hiện các tác vụ có ích cho\r\ncon người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng kỹ thuật tự động trong công\r\nnghiệp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Ứng dụng của kỹ thuật tự động\r\ntrong công nghiệp bao gồm nhưng không bị hạn chế đối với chế tạo, kiểm tra, bao\r\ngói và lắp ráp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2: Trong khi các rô bốt nối bằng\r\nkhớp dùng trong các dây chuyền sản xuất là các rô bốt công nghiệp thì các rô\r\nbốt nối bằng khớp tương tự dùng để cung cấp đồ ăn uống là các rô bốt dịch vụ.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n2.10]
\r\n\r\n3.3
\r\n\r\nRô bốt di động
Rô bốt (3.1) có thể di chuyển nhờ sự điều\r\nkhiển của chính nó.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Rô bốt di động có thể là một sàn\r\ndi động (3.5) có hoặc không có các tay máy.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n2.13]
\r\n\r\n3.4
\r\n\r\nRô bốt có bánh xe
Là rô bốt di động (3.3) di chuyển bằng các\r\nbánh xe.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n3.16.1 đã sửa đổi].
\r\n\r\n3.5
\r\n\r\nSàn di động (mobile platform)
\r\n\r\nBộ phận gồm tất cả các thành phần của rô bốt\r\ndi động (3.3) có thể di động được.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Một sàn di động có thể bao gồm\r\nkhung gầm dùng để đỡ tải trọng (3.7)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2: Vì có thể có sự nhầm lẫn với\r\nthuật ngữ "bệ" cho nên không nên sử dụng thuật ngữ “bệ di động” để mô\r\ntả sàn di động.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n3.18]
\r\n\r\n3.6
\r\n\r\nBề mặt di chuyển
Là bề mặt đất dùng cho di chuyển của rô bốt\r\ndi động (3.3)
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n7.7]
\r\n\r\n3.7
\r\n\r\nTải trọng (load)
\r\n\r\nLực hoặc momen lực tại mặt phân cách cơ khí\r\nhoặc sàn di động (3.5) tác động theo các chiều chuyển động khác nhau trong các\r\nđiều kiện quy định của vận tốc và gia tốc.
\r\n\r\nCHÚ THÍ
[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n6.2.1].
\r\n\r\n3.8
\r\n\r\nTải trọng định mức
Tải trọng lớn nhất (3.7) có thể tác dụng lên\r\nmặt phân cách cơ khí hoặc sàn di động (3.5) trong điều kiện làm việc bình\r\nthường (3.9) mà không có sự suy giảm của bất cứ tiêu chí đặc tính nào.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Tải trọng định mức bao gồm các\r\nhiệu ứng quán tính của cơ cấu tác động đầu mút, các đồ gá lắp và chi tiết gia\r\ncông, nếu có.
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n6.2.2].
\r\n\r\n3.9
\r\n\r\nĐiều kiện làm việc bình thường
Phạm vi các điều kiện về môi trường và các\r\nthông số khác có thể ảnh hưởng đến đặc tính của rô bốt (3.1) (như tính không ổn\r\nđịnh của nguồn cung cấp điện; các trường điện từ) trong đó đặc tính của rô bốt\r\ndo nhà sản xuất quy định có hiệu lực.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các điều kiện về môi trường, ví dụ\r\nnhư nhiệt độ, độ ẩm....
\r\n\r\n[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012),\r\n6.1].
\r\n\r\n3.10
\r\n\r\nQuãng đường dừng
quãng đường lớn nhất\r\nmà sàn di động (3.5) di chuyển được từ lúc bắt đầu dừng tới khi sàn di động\r\ndừng lại hoàn toàn.
\r\n\r\n3.11
\r\n\r\nvận tốc định mức
Vận tốc lớn nhất của sàn di động (3.5) với\r\ntải trọng định mức (3.8) trong điều kiện làm việc bình thường (3.9)
\r\n\r\n3.12
\r\n\r\nQuay vòng (turning width)
\r\n\r\nChuyển động của sàn di động (3.5) làm thay\r\nđổi hướng của hệ tọa độ sàn di động.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Quay vòng thường kèm theo sự thay\r\nđổi chiều di chuyển của sàn di động.
\r\n\r\n3.13
\r\n\r\nQuay vòng tại chỗ
chuyển động quay tại\r\nchỗ hoặc chuyển động quay quanh điểm xuất phát của sàn di động (3.5) mà không\r\ncó chuyển động tịnh tiến.
\r\n\r\n3.14
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng
chiều rộng nhỏ nhất\r\ncủa đường di chuyển theo hình chữ nhật trong phạm vi đó sàn di động (3.5) có\r\nthể hoàn thành một kiểu quay vòng (3.12) cụ thể.
\r\n\r\n3.15
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng ngược lại\r\n(reverse turning width)
\r\n\r\nchiều rộng quay vòng\r\n(3.14) cho sàn di động (3.5) có vòng quay 180°.
\r\n\r\n3.16
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng chữ U (U-turn\r\nwidth)
\r\n\r\nchiều rộng quay vòng\r\nngược lại (3.15) đối với sàn di động có đường dẫn quay vòng dạng chữ U.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Xem Hình A.1
\r\n\r\n3.17
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng ba điểm
chiều rộng quay vòng\r\nngược lại (3.15) cho sàn di động (3.5) bằng một hành trình xuất phát tiến về\r\nphía trước, một hành trình lùi và một hành trình cuối cùng tiến về phía trước.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Xem Hình A.2
\r\n\r\n3.18
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng chữ L
chiều rộng quay vòng\r\n(3.14) cho sàn di động (3.5) với một đoạn vòng 90° để đi theo đường có dạng chữ\r\nL
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Xem Hình A.3
\r\n\r\n\r\n\r\n4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt phải được lắp ráp hoàn thiện, được nạp\r\nđiện đầy đủ và vận hành bình thường. Tất cả các phép thử dự đoán phải được thỏa\r\nmãn hoàn toàn.
Phải tiến hành các phép thử trước khi chuẩn\r\nbị cho vận hành theo quy định của nhà sản xuất.
\r\n\r\nTất cả các điều kiện quy định trong Điều 4\r\ncần được thỏa mãn cho các phép thử mô tả trong tiêu chuẩn này trừ khi có quy\r\nđịnh khác trong các điều cụ thể.
\r\n\r\nMỗi phép thử mô tả trong mỗi điều của tiêu\r\nchuẩn này có thể có các dạng thử khác nhau đòi hỏi phải có các quy trình tách\r\nbiệt. Đối với mỗi dạng thử, có thể phải tiến hành nhiều thử nghiệm, nếu được\r\nquy định trong qui trình thử.
\r\n\r\n4.2 Điều kiện môi trường
\r\n\r\nPhải duy trì các điều kiện môi trường sau\r\ntrong tất cả các phép thử:
\r\n\r\n- nhiệt độ môi trường: 10°C đến 30°C
\r\n\r\n- độ ẩm tương đối: 0% đến 80%
\r\n\r\nNếu các điều kiện môi trường do nhà sản xuất\r\nquy định vượt ra ngoài các điều kiện đã cho thì các điều kiện môi trường này\r\nphải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.
\r\n\r\n4.3 Điều kiện của bề mặt di chuyển
\r\n\r\nPhải sử dụng một bề mặt cứng và bằng phẳng có\r\nhệ số ma sát từ 0,75 đến 1,0 (được đo theo ISO 7176-13).
\r\n\r\n4.4 Điều kiện làm việc
\r\n\r\nPhải đo tất cả các thông số đặc tính trong\r\ncác điều kiện làm việc bình thường. Khi các đặc tính được đo trong các điều\r\nkiện khác thì các điều kiện này phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.
\r\n\r\nĐối với tất cả các phép thử, rô bốt phải được\r\nthử ở vận tốc định mức với tải trọng định mức, trừ khi có quy định khác.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định xem một\r\nrô bốt có thể di chuyển nhanh như thế nào so với dự kiến của nó. Vận tốc định\r\nmức là một thông số cho biết một rô bốt thường có thể thực hiện các tác vụ có\r\nliên quan đến di chuyển nhanh như thế nào. Trong phép thử mô tả trong 5.2 đến\r\n5.4, vận tốc định mức được xác định từ một loạt các phép đo trên bề mặt di\r\nchuyển nằm ngang.
\r\n\r\n5.2 Thiết bị thử
\r\n\r\nBố trí lắp đặt thiết bị cho phép thử này được\r\ngiới thiệu trên Hình 1. Bề mặt tối thiểu để đo vận tốc phải có chiều dài 1000mm\r\nvà có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt thử cho\r\ntăng tốc và giảm tốc. Nên bố trí các cảm biến tại mỗi đầu mút của bề mặt đo vận\r\ntốc để đo thời gian bắt đầu và thời gian kết thúc của rô bốt có bánh xe.
\r\n\r\n![](\"00919352_files/image001.jpg\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\n1 rô bốt di động
\r\n\r\n2 cảm biến
\r\n\r\na vùng tăng tốc
\r\n\r\nb vùng giảm tốc
\r\n\r\n5.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử này gồm có một cấu hình thử. Mỗi thử\r\nnghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây.
\r\n\r\na) Rô bốt có bánh xe chịu tải trọng định mức\r\nđược đặt tại vị trí xuất phát.
\r\n\r\nb) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát của\r\nnó và tăng tốc để đạt tới vận tốc mong muốn cần đạt được trước vạch bắt đầu đo.
\r\n\r\nc) Trong khi rô bốt di chuyển theo đường\r\nthẳng qua bề mặt đo vận tốc, vận tốc của rô bốt được xác định bằng hệ thống đo.
\r\n\r\nd) Sau khi đạt tới vạch kết thúc đo rô bốt sẽ\r\ngiảm tốc cho tới khi dừng lại.
\r\n\r\nThử nghiệm xem là thất bại nếu rô bốt không\r\nđạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch khỏi hướng di\r\nchuyển đã quy định vượt quá 10% chiều dài của bề mặt đo vận tốc. Vận tốc định\r\nmức tính bằng mét trên giây phải được lựa chọn là giá trị vận tốc nhỏ nhất từ\r\nba thử nghiệm thành công liên tiếp.
\r\n\r\n5.4 Kết quả thử
\r\n\r\nVận tốc định mức cùng với các điều kiện thử\r\ncụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát, phải được công bố trong báo cáo\r\nthử.
\r\n\r\n\r\n\r\n6.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định quãng\r\nđường dừng và thời gian dừng để đánh giá khả năng của một rô bốt được điều khiển\r\ndẫn đường một cách tin cậy trong môi trường của nó. Đặc tính dừng cao nâng cao\r\ncho khả năng cơ động của rô bốt vì nó cho phép dừng chuyển động nhanh và đổi\r\nquỹ đạo để quay vòng. Trong phép thử mô tả trong 6.2 đến 6.4, quãng đường dừng\r\nvà thời gian dừng được xác định từ một loạt các phép đo trên bề mặt di chuyển\r\nnằm ngang.
\r\n\r\n6.2 Thiết bị thử
\r\n\r\nPhải sẵn có một bề mặt thử đủ lớn với bề mặt\r\ndi chuyển nằm ngang. Chiều dài của bề mặt thử phải đủ cho rô bốt đạt tới vận\r\ntốc định mức và dừng lại một cách an toàn. Thiết bị thử phải có trang bị xác\r\nđịnh các chuyển động tức thời của rô bốt. Chúng cũng có thể đo vị trí của rô\r\nbốt với độ chính xác 2% quãng đường dừng. Ví dụ, có thể sử dụng các trang thiết\r\nbị sau:
\r\n\r\n- Một bức vách phía sau có thể sơn ở mặt sau\r\nvới ba dải rộng vuông góc với chiều di chuyển mỗi dải 100mm và các dải hẹp mỗi\r\ndải 10mm.
\r\n\r\n- Phép thử có thể được ghi lại bằng camera\r\nghi hình, nên ưu tiên sử dụng loại camera kỹ thuật số, được đặt sao cho có thể\r\ngiảm tới mức tối thiểu các sai số vị trí khi đo các đặc tính dừng.
\r\n\r\n- Có thể sử dụng một thiết bị định vị tiên\r\ntiến như các hệ thống theo dõi chuyển động 3D
\r\n\r\n6.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử này gồm có một cấu hình thử. Mỗi thử\r\nnghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây:
\r\n\r\na) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở\r\nvị trí xuất phát.
\r\n\r\nb) Rô bốt di chuyển theo đường thẳng từ vị\r\ntrí này tới khi đạt được vận tốc định mức.
\r\n\r\nc) Một lệnh dừng được tác động bằng tay (ví\r\ndụ, bằng cơ cấu dừng khẩn cấp) hoặc dừng tự động (ví dụ, bởi phát hiện ra các\r\nvật cản) do nhà sản xuất quy định. Nên sử dụng loại dừng 1 hoặc 2 theo TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1) để bảo đảm quá trình dừng ổn định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Thời điểm bắt đầu của tín hiệu\r\ndừng cần được đo bằng thiết bị đo. Ví dụ, việc ấn nút dừng khẩn cấp có thể được\r\nghi lại bằng camera ghi hình hoặc có thể sử dụng một tín hiệu điện ra để đồng\r\nbộ hóa với thiết bị theo dõi chuyển động.
\r\n\r\nd) Quãng đường dừng và thời gian dừng được\r\nghi lại bằng cách đo quãng đường di chuyển và thời gian trôi qua từ lúc bắt đầu\r\ndừng tới lúc dừng lại hoàn toàn của sàn di động. Dừng lại hoàn toàn nghĩa là\r\ndừng lại toàn bộ chuyển động của toàn thân rô bốt di động. Đối với các sàn di\r\nđộng cần có sự điều khiển ổn định (ví dụ, các rô bốt kiểu con lắc ngược),\r\nchuyển động cần thiết cho điều khiển ổn định còn được phép duy trì sau khi đã\r\nthực hiện được sự dừng lại hoàn toàn.
\r\n\r\nQuãng đường dừng và thời gian dừng phải được\r\nlựa chọn là các giá trị lớn nhất từ ba thử nghiệm đầu tiên.
\r\n\r\n6.4 Kết quả thử
\r\n\r\nQuãng đường dừng và thời gian dừng cùng với\r\ncác điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả vận tốc định mức, độ chính xác của thiết\r\nbị đo, loại dừng và các điều kiện về ma sát phải được công bố trong phạm vi báo\r\ncáo thử.
\r\n\r\n\r\n\r\n7.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định góc\r\nnghiêng (dốc) lớn nhất mà rô bốt di động có thể di chuyển theo chiều (hướng) đã\r\nquy định.
\r\n\r\n7.2 Thiết bị thử
\r\n\r\nPhép thử phải được thực hiện trên một độ dốc\r\ncó góc quy định với độ chính xác ± 0,5°
\r\n\r\n7.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử gồm có năm cấu hình thử như đã nêu\r\ntrong Bảng 1.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng lên \r\n | \r\n \r\n hướng tiến \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng lên \r\n | \r\n \r\n hướng lùi \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng xuống \r\n | \r\n \r\n hướng tiến \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng xuống \r\n | \r\n \r\n hướng lùi \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n sang bên (vuông góc) \r\n | \r\n \r\n hướng ngang \r\n | \r\n
Mỗi thử nghiệm của phép thử phải tuân theo\r\nqui trình dưới đây.
\r\n\r\na) Độ dốc được điều chỉnh theo các góc cụ\r\nthể.
\r\n\r\nb) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị\r\ntrí xuất phát trên đường dốc.
\r\n\r\nc) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng có\r\nchiều dài ít nhất là 1000mm ở vận tốc do nhà sản xuất công bố.
\r\n\r\nd) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau\r\nkhi đã đạt tới vạch đích.
\r\n\r\nThử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu\r\nhoặc thất bại nếu rô bốt không đạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô\r\nbốt đi lệch khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt\r\nthử đo vận tốc. Góc nghiêng (dốc) được sử dụng trong quy trình thử phải được\r\ncông bố là góc nghiêng (dốc) nhỏ nhất cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành\r\ncông liên tiếp.
\r\n\r\n7.4 Kết quả thử
\r\n\r\nCác góc nghiêng (dốc) lớn nhất cùng với các\r\nđiều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát và các vận tốc được\r\nyêu cầu phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 2.
\r\n\r\n| \r\n Hướng di chuyển \r\n | \r\n \r\n hướng lên/ hướng phía trước \r\n | \r\n \r\n hướng lên/ hướng phía sau \r\n | \r\n \r\n hướng xuống/ hướng phía trước \r\n | \r\n \r\n hướng xuống/ hướng phía sau \r\n | \r\n \r\n hướng sang bên/ hướng ngang \r\n | \r\n
| \r\n Góc nghiêng lớn nhất \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
8 Vận tốc lớn nhất\r\ntrên đường dốc
\r\n\r\n8.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định vận tốc\r\nlớn nhất của rô bốt di động trên các đường dốc với một tập hợp các góc cố định\r\ntheo hướng đã quy định.
\r\n\r\n8.2 Thiết bị thử
\r\n\r\nPhải thực hiện các phép thử trên các đường dốc\r\ncó góc 3°, 6° và 10° khi thích hợp. Các góc phải được điều chỉnh trong phạm vi\r\n± 0,5°.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các góc 3°, 6° và 10° thường được\r\nsử dụng trong các phép thử xe lăn như đã quy định trong ISO 7176-2.
\r\n\r\nThiết bị thử phải được trang bị hệ thống đo\r\ncó thể đo vận tốc của rô bốt. Bề mặt thử đo vận tốc phải có chiều dài ít nhất\r\nlà 1000mm và có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt\r\nthử dùng cho tăng tốc và giảm tốc.
\r\n\r\n8.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử gồm có năm cấu hình di chuyển như đã\r\nnêu trong Bảng 3, mỗi cấu hình di chuyển sử dụng ba góc nghiêng (dốc) 3°, 6° và\r\n10°. Do đó phải thử nghiệm tối đa là 15 cấu hình thử.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng lên \r\n | \r\n \r\n hướng tiến \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng lên \r\n | \r\n \r\n hướng lùi \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng xuống \r\n | \r\n \r\n hướng tiến \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n hướng xuống \r\n | \r\n \r\n hướng lùi \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n sang bên (vuông góc) \r\n | \r\n \r\n hướng ngang \r\n | \r\n
Đối với mỗi cấu hình thử, mỗi thử nghiệm phải\r\ntuân theo qui trình dưới đây.
\r\n\r\na) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở\r\nvị trí xuất phát trên đường dốc 3°, 6° hoặc 10°.
\r\n\r\nb) Rô bốt phải di chuyển theo một đường thẳng\r\nkhi đang tăng tốc, khi vận tốc lớn nhất và khi giảm tốc.
\r\n\r\nc) Vận tốc của rô bốt được xác định với hệ\r\nthống đo ở vùng vận tốc lớn nhất.
\r\n\r\nd) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau\r\nkhi đã đạt tới vạch đích.
\r\n\r\nThử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu\r\nnếu rô bốt không đạt tới đường kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch\r\nhướng khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo\r\nvận tốc. Vận tốc lớn nhất trên đường có độ dốc cho mỗi cấu hình thử phải được\r\nlựa chọn là giá trị vận tốc lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công liên tiếp.
\r\n\r\n8.4 Kết quả thử
\r\n\r\nĐối với mỗi cấu hình thử, vận tốc lớn nhất\r\ncho mỗi độ dốc cùng với các điều kiện thử cụ thể bao gồm cả các điều kiện về ma\r\nsát phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 4
\r\n\r\n| \r\n Hướng di chuyển \r\n | \r\n \r\n hướng lên/ hướng phía trước \r\n | \r\n \r\n hướng lên/ hướng phía sau \r\n | \r\n \r\n hướng xuống/ hướng phía trước \r\n | \r\n \r\n hướng xuống/ hướng phía sau \r\n | \r\n \r\n hướng sang bên/ hướng ngang \r\n | \r\n
| \r\n Vận tốc lớn nhất ở\r\n góc nghiêng 3° \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 6° \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n Vận tốc lớn nhất ở góc nghiêng 10° \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
9.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định các\r\nchiều cao lớn nhất của bậc và rô bốt có thể vượt qua. Để vượt qua một bậc dài,\r\nrô bốt cần có khả năng leo lên và xuống bậc mà không xảy ra bất cứ hư hỏng nào.\r\nĐối với các bậc ngắn, rô bốt cũng cần phải có một khoảng sáng gầm đủ để thân\r\ncủa rô bốt di động (trừ các bánh xe) không chạm vào bậc khi đi qua bậc này.
\r\n\r\n9.2 Trang bị thử
\r\n\r\nTrang bị thử phải có dạng hai bậc:
\r\n\r\n- một bậc ngắn
\r\n\r\n- một bậc dài
\r\n\r\nSơ đồ của một bậc được giới thiệu trên Hình\r\n2. Chiều cao của bậc H phải được điều chỉnh tới một giá trị cụ thể. Chiều rộng\r\ncủa bậc W nên lớn hơn chiều rộng của rô bốt. Chiều dài của bậc L phải được xác\r\nđịnh có xem xét đến cỡ kích thước của rô bốt và môi trường ứng dụng của rô bốt.\r\nCác chiều dài điển hình là 100mm đối với một bậc ngắn và tối thiểu phải là\r\n1000mm đối với bậc dài để có thể chứa được tất cả các bánh xe trên đỉnh của bậc\r\ndài. Cạnh (mép) phía trước của bậc phải nhẵn và bán kính r của nó tối thiểu\r\nphải là 3mm.
\r\n\r\n![](\"00919352_files/image002.gif\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\nH chiều cao của bậc
\r\n\r\nL chiều dài của bậc
\r\n\r\nr bán kính của mép bậc
\r\n\r\nW chiều rộng của bậc
\r\n\r\n9.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử gồm có hai cấu hình thử
\r\n\r\n- một bậc ngắn;
\r\n\r\n- một bậc dài.
\r\n\r\nĐối với cả hai cấu hình thử, mỗi thử nghiệm\r\nphải tuân theo qui trình dưới đây.
\r\n\r\na) Chiều cao của bậc được điều chỉnh tới một\r\ngiá trị cụ thể.
\r\n\r\nb) Rô bốt có bánh xe được trang bị tải trọng định\r\nmức được đặt ở vị trí xuất phát khi rô bốt đạt được vận tốc quy định trước khi\r\nđi tới bậc.
\r\n\r\nc) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng\r\nvuông góc với cạnh phía trước của bậc, trừ khi có quy định khác của nhà sản\r\nxuất, ở vận tốc được thiết kế của rô bốt.
\r\n\r\nd) Rô bốt phải vượt qua hoàn toàn trên bậc.
\r\n\r\nThử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu\r\n(thất bại) nếu rô bốt không vượt qua hoàn toàn trên bậc hoặc thân của sàn di\r\nđộng, khác với các bánh xe, chạm vào bậc trong quá trình thử. Chiều cao của các\r\nbậc được sử dụng cho qui trình thử phải được công bố là các chiều cao lớn nhất\r\ncủa các bậc cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp từ ba thử\r\nnghiệm đầu tiên.
\r\n\r\n9.4 Kết quả thử
\r\n\r\nCác chiều cao lớn nhất của bậc cùng với các\r\nđiều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các kích thước của bậc, góc tiếp cận cạnh phía\r\ntrước của bậc, các điều kiện về ma sát và các vận tốc điều khiển phải được công\r\nbố trong phạm vi báo cáo thử.
\r\n\r\n\r\n\r\n10.1 Mục đích
\r\n\r\nMục đích của phép thử này là xác định chiều\r\nrộng quay vòng cho kiểu quay vòng cụ thể của sàn di động
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng được xác định không chỉ\r\nbởi các đặc tính cơ khí (ví dụ như góc lái của các bánh xe) mà còn bởi khả năng\r\ncủa hệ thống điều khiển để thực hiện sự quay vòng.
\r\n\r\nTrong phép thử này, sử dụng ba kiểu quay vòng
\r\n\r\n- quay vòng chữ U;
\r\n\r\n- quay vòng ba điểm;
\r\n\r\n- quay vòng chữ L.
\r\n\r\nQuay vòng chữ U và quay vòng ba điểm không áp\r\ndụng cho các sàn di động có khả năng thực hiện quay vòng tại chỗ. Để thay thế,\r\nvới các sàn này phải xác định chiều rộng quay vòng ngược lại cho quay vòng tại\r\nchỗ.
\r\n\r\n10.2 Trang bị thử
\r\n\r\nCác ranh giới của các đường đi cho mỗi kiểu\r\nquay vòng phải là các thành (vách) có chiều cao hơn rô bốt. Chức năng tránh va\r\nchạm của các rô bốt di động phải được kích hoạt.
\r\n\r\n10.3 Qui trình thử
\r\n\r\nPhép thử gồm có ba cấu hình thử (quay vòng\r\nchữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) như đã minh họa trên các Hình A1\r\nđến A3. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo quy trình dưới đây.
\r\n\r\na) Chiều rộng giữa các vách được điều chỉnh\r\ntới giá trị cụ thể.
\r\n\r\nb) Rô bốt có bánh xe với tải trọng định mức\r\nđược đặt ở vị trí xuất phát.
\r\n\r\nc) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát tới\r\nkhi đạt được vận tốc do nhà sản xuất thiết kế cho kiểu quay vòng cụ thể.
\r\n\r\nd) Rô bốt bắt đầu quay vòng.
\r\n\r\ne) Sau khi rô bốt đã hoàn thành quá trình\r\nquay vòng, vận tốc của rô bốt được giảm đi cho tới khi nó dừng lại. Việc quay\r\nvòng được xem là hoàn thành khi rô bốt đạt được sự định hướng được lựa chọn.
\r\n\r\nThử nghiệm được xem là không đạt yêu cầu\r\n(thất bại) nếu rô bốt chạm vào thành của bề mặt thử trong quá trình quay vòng\r\nhoặc rô bốt không đạt được sự định hướng đã
10.4 Kết quả thử
\r\n\r\nChiều rộng quay vòng cho mỗi kiểu quay vòng\r\ncùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát, các vận\r\ntốc điều khiển và thời gian quay vòng phải được công bố trong phạm vi báo cáo\r\nthử.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng\r\nba điểm và quay vòng chữ L) cho thử chiều rộng quay vòng được minh họa trên các\r\nHình A1 đến A3, trong đó w chỉ thị chiều rộng giữa các thành (vách).
\r\n\r\n![](\"00919352_files/image003.jpg\")
![](\"00919352_files/image004.jpg\")
![](\"00919352_files/image005.jpg\")
\r\n\r\n
[1] ISO 7162, Wheelchairs - Part 2:\r\nDetermination of dynamic stability of electric wheelchairs, (Xe lăn - Phần 2:\r\nXác định độ ổn định động lực học của xe lăn điện).
\r\n\r\n[2] ISO 7176-13, Wheelchairs - Part 13:\r\nDetermination of coefficient of friction of test surfaces, (Xe lăn - Phần 13:\r\nXác định hệ số ma sát của các bề mặt thử).
\r\n\r\n[3] TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), Rô\r\nbốt và các bộ phận cấu thành rô bốt
[4] ISO 9283, Manipulating industrial\r\nrobots -\r\nPerformance\r\ncriteria and related test methods, (Tay máy Rô bốt công nghiệp - Các đặc tính\r\nvà phương pháp thử có liên quan).
\r\n\r\n[5] TCVN 13231 (ISO 13482), Rô bốt và các\r\nbộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n[6] TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn\r\nmáy- Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung
\r\n\r\n\r\n\r\n
File gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13233-1:2020 (ISO 18646-1:2016) về Rô bốt học – Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ – Phần 1: Di động của rô bốt bánh xe đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13233-1:2020 (ISO 18646-1:2016) về Rô bốt học – Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ – Phần 1: Di động của rô bốt bánh xe
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13233-1:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |