Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13232:2020 hoàn toàn tương đương ISO\r\n14539:2000
\r\n\r\nTCVN 13232:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn\r\nquốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất\r\nlượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này quy định các chức năng của các\r\ncơ cấu tác động cuối (cơ cấu chấp hành) và tập trung vào các cơ cấu nắm giữ\r\nkiểu bàn tay kẹp như đã định nghĩa trong 4.1.2.1.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này cung cấp các thuật ngữ để mô\r\ntả sự cầm nắm đối tượng bằng tay và các thuật ngữ về chức năng, kết cấu và các\r\nchi tiết của cơ cấu nắm giữ kiểu bàn tay kẹp.
\r\n\r\nPhụ lục A đưa ra các khuôn khổ (biểu mẫu)\r\ntrình bày các đặc tính của cơ cấu nắm giữ kiểu bàn tay kẹp. Phần này cũng có\r\nthể được sử dụng theo các cách sau:
\r\n\r\na) Các nhà sản xuất cơ cấu tác động đầu mút\r\ncó thể giới thiệu các đặc tính sản phẩm của họ cho người sử dụng rô bốt.
\r\n\r\nb) Người sử dụng rô bốt có thể quy định các\r\nyêu cầu của cơ cấu tác động đầu mút mà họ cần.
\r\n\r\nc) Người sử dụng rô bốt có thể mô tả các đặc\r\ntính của các đối tượng sẽ được cầm nắm và các đặc tính cầm nắm đối tượng trong\r\ncác ứng dụng riêng của rô bốt của họ.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này cũng có thể áp dụng được cho\r\ncác hệ thống cầm nắm đơn giản không thuộc phạm vi định nghĩa của các rô bốt tay\r\nmáy công nghiệp như các thiết bị bốc - dỡ hoặc các thiết bị dẫn động - bị dẫn\r\nđộng..
\r\n\r\n\r\n\r\nCác tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho\r\náp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì chỉ\r\náp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố\r\nthì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.
\r\n\r\nTCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các bộ\r\nphận cấu thành rô bốt - Từ vựng.
\r\n\r\nTCVN 13234-1 (ISO 9409-1), Tay máy rô bốt\r\ncông nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Dạng Tấm
\r\n\r\nTCVN 13234-2 (ISO 9409-2), Tay máy rô bốt\r\ncông nghiệp - Mặt lắp ghép cơ khí - Phần 2: Dạng Trục
\r\n\r\nISO 9787:1999, Manipulating industrial\r\nrobots -\r\nCoordinate\r\nsystems and motion nomenclatures (Tay máy rô bốt công nghiệp - Hệ thống tọa độ\r\nvà danh mục chuyển động).
\r\n\r\n3 Từ vựng về cầm nắm\r\nđối tượng
\r\n\r\nTiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định\r\nnghĩa cho trong TCVN 13228 (ISO 8373) và các thuật ngữ định nghĩa sau
\r\n\r\n\r\n\r\n3.1.1
\r\n\r\nĐối tượng
\r\n\r\nĐối tượng (không chứa chất lỏng) được nắm\r\ngiữ, điều khiển bởi một cơ cấu tác động cuối trong ứng dụng của rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Một đối tượng (đối tượng) có thể\r\ncó các hình dạng và kích thước khác nhau và có thể bị biến dạng trong quá trình\r\ncầm nắm.
\r\n\r\n3.1.2
\r\n\r\nCầm nắm đối tượng
\r\n\r\nTác động vào đối tượng bằng một cơ cấu tác\r\nđộng cuối hoặc giữ vững đối tượng ở một trạng thái bằng một cơ cấu tác động\r\ncuối.
\r\n\r\n3.1.3
\r\n\r\nCầm nắm
\r\n\r\nGiữ đối tượng bằng một cơ cấu tác động cuối.
\r\n\r\n3.1.4
\r\n\r\nNắm giữ
\r\n\r\nGiữ một đối tượng bởi các ngón tay kẹp của cơ\r\ncấu tác động cuối.
\r\n\r\n3.1.5
\r\n\r\nSự nắm giữ
\r\n\r\nChuyển động của cơ cấu nắm giữ để nắm giữ\r\nchặt một đối tượng bằng các ngón tay kẹp của cơ cấu này.
\r\n\r\n3.1.6
\r\n\r\nSự nhả kẹp
\r\n\r\nChuyển động của cơ cấu nhả kẹp để loại bỏ sự\r\nnắm giữ đối với một đối tượng.
\r\n\r\n3.1.7
\r\n\r\nTrạng thái
\r\n\r\nTình trạng nắm giữ đối với một đối tượng và\r\ntạo ra một vị trí của đối tượng này.
\r\n\r\nXem Hình 1.
\r\n\r\n3.1.8
\r\n\r\nTác động
\r\n\r\nSự thay đổi trạng thái của một đối tượng Xem\r\nHình 1.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Một số tác động thực hiện việc\r\nchuyển đổi giữa các kiểu trạng thái khác nhau trong khi các tác động khác bao\r\ngồm sự chuyển đổi trong phạm vi cùng một kiểu trạng thái.
\r\n\r\n3.1.9 Kiểu trạng thái
\r\n\r\n3.1.9.1
\r\n\r\nNắm giữ (trạng thái 1)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó đối tượng được nắm giữ\r\nbởi cơ cấu tác động cuối nhưng không phải do môi trường.
\r\n\r\n3.1.9.2
\r\n\r\nBán nắm giữ (trạng thái 2)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó đối tượng được nắm giữ\r\nbởi cơ cấu tác động cuối và do môi trường.
\r\n\r\n3.1.9.3
\r\n\r\nĐặt (trạng thái 3)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó đối tượng được nắm giữ\r\nbởi môi trường và không phải do cơ cấu tác động cuối.
\r\n\r\n3.1.9.4
\r\n\r\nTự do (trạng thái 4)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó đối tượng không bị nắm\r\ngiữ bởi cơ cấu tác động cuối hoặc do môi trường.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Nắm giữ bằng các lực bảo toàn như\r\ncác lực do trọng lực không được xem là một phần của nắm giữ do môi trường. Nắm\r\ngiữ bằng các lực bảo toàn, nếu có, không có liên quan đến các định nghĩa cho\r\ncác kiểu trạng thái.
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image001.gif\")
CHÚ THÍCH: Tên gọi của các tác động chỉ dùng\r\nđể tham khảo
\r\n\r\n3.2.1 Kiểu nắm giữ
\r\n\r\n3.2.1.1
\r\n\r\nBậc tự do của đối tượng được nắm giữ
\r\n\r\nBậc tự do chuyển động của đối tượng trong\r\nkhông gian khi được nắm giữ bởi các ngón tay kẹp có hoặc không có các lực ma\r\nsát tại các điểm tiếp xúc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Định nghĩa này thừa nhận rằng\r\nkhông có chuyển động của cơ cấu nắm giữ. Đối với các trường hợp cơ cấu nắm giữ\r\ncó chuyển động, xem, 4.3.3.
\r\n\r\n3.2.1.2
\r\n\r\nNắm giữ dạng khép kín
\r\n\r\nNắm giữ đối tượng để bậc tự do của đối tượng\r\nbằng 0 hoặc nhỏ hơn khi không quan tâm đến các lực ma sát tại các điểm tiếp\r\nxúc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Nắm giữ dạng khép kín, là nắm giữ\r\ntrong đó vị trí của đối tượng chỉ được xác định bởi kết cấu của cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\n3.2.1.3
\r\n\r\nNắm giữ khép kín bằng lực
\r\n\r\nNắm giữ đối tượng để bậc tự do của đối tượng\r\nbằng 1 hoặc lớn hơn khi không quan tâm đến các lực ma sát tại các điểm tiếp xúc\r\nnhưng nó sẽ bằng 0 hoặc nhỏ hơn khi xét đến các lực này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Nắm giữ khép kín bằng lực là nắm\r\ngiữ trong đó không chỉ có sự tham gia của kết cấu nắm giữ mà còn có sự tham gia\r\ncủa các lực dùng để duy trì vị trí của đối tượng. Các lực thường là các lực ma\r\nsát.
\r\n\r\n3.2.1.4
\r\n\r\nNắm giữ bên ngoài
\r\n\r\nNắm giữ được thực hiện trên bề mặt ngoài của\r\nđối tượng.
\r\n\r\nXem Hình 2 a) đến d), f), g).
\r\n\r\n3.2.1.5
\r\n\r\nNắm giữ nội bộ
\r\n\r\nNắm giữ bên trong
\r\n\r\nNắm giữ được thực hiện trên bề mặt bên trong\r\ncủa đối tượng
\r\n\r\nXem Hình 2 e).
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image002.jpg\")
a), b): cơ cấu nắm giữ ki
c), d), e), f): cơ cấu nắm giữ kiểu hai ngón
\r\n\r\ng): cơ cấu nắm giữ kiểu nhiều ngón
\r\n\r\n3.2.2 Lực nắm giữ
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các lực nắm giữ được xem xét là\r\ncác lực động trong đó bao gồm cả các thành phần lực tĩnh. Các lực này có thể\r\ntăng lên hoặc giảm đi do các lực và/hoặc gia tốc bên ngoài.
\r\n\r\n3.2.2.1
\r\n\r\nLực tiếp xúc
\r\n\r\nLực gây ra bởi một ngón trên một đối tượng\r\nthông qua một điểm tiếp xúc, một đường tiếp xúc hoặc một mặt phẳng tiếp xúc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Xem ![](\"00919349_files/image003.jpg\")
hoặc ![](\"00919349_files/image004.jpg\")
trên Hình 3.
CHÚ THÍCH 2: Các lực tiếp xúc bao gồm các lực\r\nma sát cũng như các lực pháp tuyến.
\r\n\r\n3.2.2.2
\r\n\r\nLực thao tác tay máy
\r\n\r\nTổng vectơ của tất cả các lực tiếp xúc gây ra\r\nbởi nhiều ngón trên một đối tượng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem trên Hình 3 a).
![](\"00919349_files/image006.jpg\")
3.2.2.3
\r\n\r\nLực nắm giữ
\r\n\r\nGiá trị của lực tiếp xúc được xác định chỉ\r\ncho nắm giữ với hai điểm tiếp xúc trong điều kiện các lực và momen gây ra đặt\r\nlên đối tượng bằng không.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Giá trị của ![](\"00919349_files/image007.gif\")
trên Hình 3 b) là\r\nlực nắm giữ.
CHÚ THÍCH 2: “Các lực và momen gây ra trên\r\nđối tượng khác với các lực tiếp xúc” bao gồm các ngoại lực, các trọng lực và\r\nlực quán tính cũng như các momen gây ra thông qua các điểm tiếp xúc. Trong\r\ntrường hợp này giá trị của bằng giá trị của
![](\"00919349_files/image009.jpg\")
.
3.2.3 Nắm giữ ổn định
\r\n\r\n3.2.3.1
\r\n\r\nỔn định của nắm giữ (1)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó một đối tượng phục hồi\r\nđược vị trí ban đầu của nó
3.2.3.2
\r\n\r\nỔn định của nắm giữ (2)
\r\n\r\nTrạng thái trong đó các ngón tay kẹp của cơ\r\ncấu nắm giữ luôn tiếp xúc với đối tượng đang được nắm giữ mà không có hiện\r\ntượng trượt khi đối tượng chịu tác động của các lực gây ra.
\r\n\r\n3.3 Các hệ tọa độ\r\ntrong điều khiển đối tượng bằng tay máy
\r\n\r\nXem Hình 4
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Cần chú ý tới việc lập trình cho\r\ntác vụ của rô bốt để mô tả vị trí và hướng của đối tượng sẽ được điều khiển\r\nbằng tay trong một chuỗi các hệ tọa độ.
\r\n\r\n3.3.1
\r\n\r\nHệ tọa độ nền
\r\n\r\nHệ tọa độ cố định có liên quan đến nền, không\r\nphụ thuộc vào chuyển động của rô bốt, được ký hiệu bằng O0 - X0\r\n- Y0 - Z0 (như đã quy định trong TCVN 13228 (ISO 8373) và\r\nISO 9787).
\r\n\r\n3.3.2
\r\n\r\nHệ tọa độ đế
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến bề mặt lắp đặt của\r\nnền móng, được ký hiệu bằng O1 - X1 - Y1 - Z1\r\n(như đã quy định trong TCVN 13228 (ISO 8373) và ISO 9787).
\r\n\r\n3.3.3
\r\n\r\nHệ tọa độ mặt lắp ghép cơ khí
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến mặt lắp ghép cơ\r\nkhí, được ký hiệu bằng Om - Xm - Ym - Zm\r\n(như đã quy định trong TCVN 13228 (ISO 8373) và ISO 9787).
\r\n\r\n3.3.4
\r\n\r\nHệ tọa độ dụng cụ
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến dụng cụ hoặc cơ\r\ncấu tác động đầu mút được gắn với mặt lắp ghép cơ khí, được ký hiệu bằng Ot\r\n- Xt - Yt - Zt (như đã quy định trong TCVN\r\n13228 (ISO 8373) và ISO 9787).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Hệ tọa độ dụng cụ có liên quan đến\r\nhệ tọa độ mặt phân cách cơ khí.
\r\n\r\n3.3.5
\r\n\r\nHệ tọa độ tác vụ
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến địa điểm của tác\r\nvụ, được ký hiệu bằng Ok - Xk - Yk - Zk
\r\n\r\n3.3.6
\r\n\r\nHệ tọa độ đối tượng
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến đối tượng, được ký\r\nhiệu bằng Oj - Xj - Yj - Zj
\r\n\r\n3.3.7
\r\n\r\nHệ tọa độ camera
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến bộ cảm biến giám\r\nsát địa điểm của tác vụ, được ký hiệu bằng Oc - Xc - Yc\r\n- Zc
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Có thể lắp đặt một hệ thống nhìn\r\nđể phát hiện vị trí và sự định hướng của các đối tượng được đặt tùy ý.
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image010.jpg\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\n1 Hệ tọa độ nền
\r\n\r\n2 Hệ tọa độ đế
\r\n\r\n3 Hệ tọa độ mặt lắp ghép cơ kh
4 Hệ tọa độ dụng cụ
\r\n\r\n5 Hệ tọa độ tác vụ
\r\n\r\n6 Hệ tọa độ đối tượng
\r\n\r\n7 Hệ tọa độ camera
\r\n\r\n8 TCP
\r\n\r\n9 Cơ cấu nắm giữ
\r\n\r\n3.3.8
\r\n\r\nTCP
\r\n\r\nĐiểm tâm dụng cụ
\r\n\r\nĐiểm được xác định đối với một ứng dụng đã\r\nđưa về hệ tọa độ mặt lắp ghép cơ khí (như đã quy định trong TCVN 13228 (ISO\r\n8373)).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: TCP là góc của hệ tọa độ dụng cụ\r\n(như đã quy định trong ISO 9787).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2: TCP có thể được xem như một điểm\r\nthỏa thuận quan trọng giữa các nhà sản xuất và người sử dụng cho điều khiển\r\nbằng tay các đối tượng và cho mỗi cơ cấu tác động cuối.
\r\n\r\n3.4 Cảm biến trong\r\nđiều khiển đối tượng bằng tay
\r\n\r\nSử dụng các tín hiệu cảm biến khác nhau để\r\nđạt được các tác vụ điều khiển có độ tin cậy hoặc tinh xảo. Cơ cấu nắm giữ có\r\nthể có các cảm biến có khả năng phản hồi đối với quá trình điều khiển bằng tay.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Có các cảm biến về chức năng tinh\r\nxảo khác cho điều khiển đối tượng bên cạnh các chức năng đã được đề cập trong\r\nđiều này như cảm biến vị trí/ định hướng của đối tượng, cảm biến điểm tiếp xúc,\r\ncảm biến đường viền của đối tượng và cảm biến vận tốc của ngón. Các chức năng\r\nnày nên được quy định riêng.
\r\n\r\n3.4.1
\r\n\r\nPhát hiện sự có mặt của đối tượng
\r\n\r\nPhát hiện sự có mặt của đối tượng được sử\r\ndụng trong các tình huống sau:
\r\n\r\na) để bảo đảm chắc chắn rằng đối tượng được\r\nnắm giữ ở vị trí đúng;
\r\n\r\nb) để bảo đảm chắc chắn rằng đối tượng được\r\nnắm giữ có hiệu quả;
\r\n\r\nc) để bảo đảm chắc chắn rằng đối tượng được\r\nnhả ra hoàn toàn.
\r\n\r\n3.4.2
\r\n\r\nCảm biến vị trí của ngón kẹp
\r\n\r\nCảm biến vị trí của ngón kẹp được sử dụng\r\ntrong các tình huống sau:
\r\n\r\na) điều khiển ngón kẹp (như điều khiển servo)\r\ncần thiết phải có thông tin về vị trí của ngón kẹp;
\r\n\r\nb) cỡ kích thước hoặc hình dạng của đối tượng\r\nđược đo bằng nắm giữ.
\r\n\r\n3.4.3
\r\n\r\nCảm biến lực nắm giữ
\r\n\r\nCảm biến lực nắm giữ được sử dụng cho đối\r\ntượng trong các tình huống sau:
\r\n\r\na) lực nắm giữ được quy định, ví dụ, trong\r\nđiều khiển đối tượng dễ vỡ;
\r\n\r\nb) các khớp ngón tay được điều khiển ổn định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Lực nắm giữ có thể được cảm nhận\r\nbằng một bộ phận cảm biến lực hoặc dòng điện dẫn động ngón.
\r\n\r\n3.4.4
\r\n\r\nCảm biến ngoại lực
\r\n\r\nCảm biến các ngoại lực và momen lực được sử\r\ndụng trong các tình huống sau:
\r\n\r\na) để đo trọng lượng của đối tượng;
\r\n\r\nb) để kiểm tra cơ cấu nắm giữ đối tượng tiếp\r\nxúc hoặc mất tiếp xúc với vật thể; hoặc có vật cản trong môi trường;
\r\n\r\nc) điều khiển đối tượng bằng tay cần phải có\r\nthông tin về tiếp xúc trong tác vụ lắp ghép.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các ngoại lực và momen lực có thể\r\nđược cảm nhận bằng một bộ cảm biến lực/momen lực hoặc dòng điện dẫn động ngón\r\nkẹp.
\r\n\r\n3.4.5
\r\n\r\nPhát hiện sự trượt
\r\n\r\nCảm biến sự trượt giữa các ngón kẹp và các\r\nđối tượng được điều khiển trong các tình huống sau:
\r\n\r\na) để tránh sự nắm giữ và nâng các đối tượng\r\nquá nặng;
\r\n\r\nb) để tránh sự kẹp giữ lỏng lẻo và không ổn\r\nđịnh đối với các đối tượng;
\r\n\r\nc) để kẹp giữ các đối tượng với lực nhỏ nhất\r\ncần thiết để tránh trượt.
\r\n\r\n\r\n\r\nTiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định\r\nnghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373).
\r\n\r\n4.1 Kiểu cơ cấu tác\r\nđộng cuối
\r\n\r\n4.1.1
\r\n\r\nCơ cấu tác động cuối kiểu dụng cụ
\r\n\r\nCơ cấu tác động cuối tự vận hành có hiệu quả\r\ntrong khi di chuyển hoặc định vị bởi một cánh tay rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Mỏ hàn hồ quang, mỏ hàn điểm, máy\r\nphun cát, máy mài, thiết bị bạt ria xờm, cái bào xoi, máy khoan, súng phun, súng\r\ngắn keo, cái vặn vít tự động, súng cắt laser và súng cắt bằng tia nước.
\r\n\r\n4.1.2
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ
\r\n\r\nCơ cấu tác động đầu mút được thiết kế để nắm\r\nchặt và giữ thăng bằng vật thể (như đã định nghĩa trong TCVN 13228 (ISO 8373)).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Cơ cấu nắm giữ hoặc cơ cấu tác\r\nđộng đầu mút kiể
4.1.2.1
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ bàn tay kẹp
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ bàn tay kẹp đối với đối tượng\r\nbằng các ngón kẹp.
\r\n\r\n4.1.2.2
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ kiểu không bàn tay kẹp
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ bàn tay kẹp đối với đối tượng\r\nmà không dùng các ngón kẹp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các cơ cấu nắm giữ kiểu không nắm\r\ngiữ bàn tay kẹp đối với đối tượng bằng múc (xúc) vào, móc bằng mốt, đâm thủng\r\nhoặc cắm chặt vào hoặc làm nổi (nâng) lên bằng chân không/ nam châm/ tĩnh điện.
\r\n\r\n4.2 Các thành phần\r\nvà cơ cấu của bàn tay kẹp
\r\n\r\n4.2.1
\r\n\r\nCác chi tiết cơ khí cơ bản
\r\n\r\nXem Hình 5.
\r\n\r\n4.2.1.1
\r\n\r\nMặt lắp ghép của rô bốt
\r\n\r\nMặt lắp ghép của một cơ cấu nắm giữ với các mặt\r\nlắp ghép của các rô bốt.
\r\n\r\n4.2.1.2
\r\n\r\nThân cơ cấu nắm giữ
\r\n\r\nChi tiết đặc, cứng chắc trong kết cấu cơ khí\r\ncơ bản của một cơ cấu nắm giữ trên đó lắp cố định các khâu đầu tiên của các\r\nngón kẹp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Chi tiết thân có thể tiếp xúc trực\r\ntiếp với các đối tượng.
\r\n\r\n4.2.1.3
\r\n\r\nNgón kẹp
\r\n\r\nKết cấu xích động có khớp nối đầu tiên được\r\nlắp cố định trên thân cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Một ngón có thể tiếp xúc trực tiếp\r\nvới các đối tượng. Một ngón di chuyển chủ yếu về thân cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\n4.2.1.4
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động
\r\n\r\nCơ cấu có khả năng thực hiện chuyển động của\r\ncác ngón tay kẹp trong cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\nVÍ DỤ Mô tơ điện, cơ cấu dẫn động điện từ,\r\ncơ cấu dẫn động tĩnh điện, cơ cấu dẫn động khí nén, cơ cấu dẫn động thủy lực,\r\nmô tơ siêu âm, cơ cấu dẫn động cao su, vật liệu nhớ hình, cơ cấu dẫn động áp\r\nđiện,
\r\n\r\n4.2.1.5
\r\n\r\nCơ cấu truyền động
\r\n\r\nCơ cấu để truyền lực dẫn động từ các cơ cấu\r\ndẫn động đến các ngón của cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\nVÍ DỤ Các cơ cấu truyền động công suất:\r\ntruyền động khớp nối, truyền động cáp, truyền động bánh răng, truyền động vít,\r\ntruyền động cam, truyền động lò xo, truyền động trực tiếp.
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image011.gif\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\n1 Mặt phân cách của rô bốt
\r\n\r\n2 Thân cơ cấu bàn tay kẹp
\r\n\r\n3 Ngón
\r\n\r\n4 Khớp nối đầu tiên
\r\n\r\n5 Khâu đầu tiên
\r\n\r\n6 Khớp nối thứ hai
\r\n\r\n7 Khâu thứ hai
\r\n\r\n8 Khớp nối thứ ba
\r\n\r\n9 Khâu thứ ba
\r\n\r\n10 Chi tiết kẹp chặt.
\r\n\r\n4.2.1.6
\r\n\r\nChi tiết kẹp chặt
\r\n\r\nMột phần của ngón tay kẹp hoặc khâu của nó\r\nđược thiết kế đặc biệt để tiếp xúc trực tiếp với các đối tượng.
\r\n\r\n4.2.1.7
\r\n\r\nBộ cảm biến
\r\n\r\nCơ cấu để thu được các tín hiệu từ cơ cấu nắm\r\ngiữ và/ hoặc các đối tượng dùng cho điều khiển cơ cấu nắm giữ trong quá trình\r\nđiều khiển đối tượng bằng tay.
\r\n\r\n4.3 Kiểu nắm giữ bàn\r\ntay kẹp
\r\n\r\n4.3.1
\r\n\r\nĐộ di động của cơ cấu nắm giữ
\r\n\r\nSố trục tịnh tiến và quay trong không gian di\r\nđộng của toàn bộ các ngón tay kẹp của một cơ cấu nắm giữ đối với thân của bàn\r\ntay kẹp.
\r\n\r\nXem Hình 6
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1: Chuyển động của cơ cấu nắm giữ\r\ncó thể có thể được phân thành ba loại: chuyển động đường, chuyển động mặt phẳng\r\nvà chuyển động không gian tùy thuộc vào độ di động của các cơ cấu nắm giữ.\r\nChẳng hạn, độ di động của các cơ cấu nắm giữ được chỉ ra trên các Hình 6 a),\r\nb), c) lần lượt là 1, 3, 6.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2: Bước đầu tiên trong lập kế hoạch\r\ncho các tác vụ nắm giữ là lựa chọn độ di động khi quan tâm đến đặc tính của đối\r\ntượng.
\r\n\r\n4.3.2
\r\n\r\nBậc tự do của cơ cấu nắm giữ
\r\n\r\nSố lượng tối thiểu các đầu vào để xác định\r\nkết cấu của cơ cấu nắm giữ.
\r\n\r\n4.3.3
\r\n\r\nBậc tự do của cơ cấu nắm giữ có đối\r\ntượng
\r\n\r\nBậc tự do của một cơ cấu nắm giữ có đối tượng\r\ntương tự như bậc tự do của một cơ cấu nắm giữ khi xem đối tượng như là một khâu\r\n(mắt xích) và thay thế các điểm, các đường hoặc mặt tiếp xúc, bằng các khớp nối\r\ntương đương.
\r\n\r\n4.3.4
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ kiểu góc
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ có các ngón tay kẹp có chuyển\r\nđộng quay.
\r\n\r\n4.3.5
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ kiểu song song
\r\n\r\nCơ cấu nắm giữ có các ngón tay kẹp có chuyển\r\nđộng tịnh tiến song song với nhau
\r\n\r\n4.3.6 Kiểu nắm giữ
\r\n\r\n4.3.6.1
\r\n\r\nNắm giữ ở tâm
\r\n\r\nNắm giữ trong đó cơ cấu nắm giữ điều chỉnh\r\nsao cho đối tượng nằm ở tâm của cơ cấu.
\r\n\r\n4.3.6.2
\r\n\r\nNắm giữ không ở tâm
\r\n\r\nNắm giữ không có chức năng như chức năng của\r\nnắm giữ ở tâm
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image012.jpg\")
c) Cơ cấu nắm giữ chuyển động đường thẳng (độ\r\ndi động 1)
\r\n\r\nb) Cơ cấu nắm giữ chuyển động mặt phẳng (độ\r\ndi động 3)
\r\n\r\na) Cơ cấu nắm giữ chuyển động không gian (độ\r\ndi động 6)
\r\n\r\n4.3.6.3
\r\n\r\nNắm giữ thích nghi
\r\n\r\nNắm giữ trong đó cơ cấu nắm giữ điều chỉnh\r\nkết cấu của nó để phù hợp với hình dạng của đối tượng.
\r\n\r\n4.3.6.4
\r\n\r\nNắm giữ đối xứng
\r\n\r\nNắm giữ trong đó các ngón tay kẹp có các\r\nchuyển động đối xứng
\r\n\r\n4.3.6.5
\r\n\r\nNắm giữ không đối xứng
\r\n\r\nNắm giữ trong đó các ngón tay kẹp không có\r\ncác chuyển động đối xứng
\r\n\r\n4.3.6.6
\r\n\r\nNắm giữ dạng khép kín
\r\n\r\nNắm giữ trong đó không chỉ các ngón kẹp mà cả\r\nthân hoặc cánh tay của cơ cấu nắm giữ được sử dụng để tạo ra sự nắm giữ dạng\r\nkhép kín.
\r\n\r\n\r\n\r\n4.4.1
\r\n\r\nĐộ di động của ngón tay kẹp
\r\n\r\nCác kích thước của không gian di chuyển của\r\nmột ngón tay kẹp
\r\n\r\n4.4.2
\r\n\r\nBậc tự do của ngón tay kẹp
\r\n\r\nSố lượng tối thiểu đầu vào để thể xác định\r\nđược kết cấu của một ngón tay kẹp
\r\n\r\n4.4.3 Kiểu chuyển động của ngón tay\r\nkẹp
\r\n\r\n4.4.3.1
\r\n\r\nNgón tay kẹp chuyển động quay
\r\n\r\nNgón được dẫn động chuyển động quay.
\r\n\r\nXem Hình 7 a)
\r\n\r\n4.4.3.2
\r\n\r\nNgón tay kẹp chuyển động tịnh tiến
\r\n\r\nNgón được dẫn động chuyển động tịnh tiến.
\r\n\r\nXem Hình 7 b)
\r\n\r\n4.4.3.3
\r\n\r\nNgón tay kẹp đa khớp
\r\n\r\nNgón có nhiều khớp nối
\r\n\r\nXem Hình 7 c)
\r\n\r\n4.4.3.4
\r\n\r\nNgón tay kẹp giãn nở được
\r\n\r\nNgón có thể bơm phồng lên được bằng khí nén
\r\n\r\nXem Hình 7 d)
\r\n\r\n4.4.3.5
\r\n\r\nNgón tay kẹp có liên động về cơ khí
\r\n\r\nNgón mà chuyển động của nó có mối liên hệ\r\ntương hỗ về cơ khí với chuyển động của các ngón khác.
\r\n\r\nXem Hình 8 a)
\r\n\r\n4.4.3.6
\r\n\r\nNgón tay kẹp có chuyển động độc lập
\r\n\r\nNgón có chuyển động độc lập với chuyển động\r\ncủa ngón khác
\r\n\r\nXem Hình 8 b)
\r\n\r\n4.5 Điều khiển ngón\r\ntay kẹp
\r\n\r\n4.5.1
\r\n\r\nĐiều khiển hai giá trị
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó trong đó lệnh điều\r\nkhiển là “mở” hoặc “đóng”.
\r\n\r\n4.5.2
\r\n\r\nĐiều khiển vị trí
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó chỉ điều khiển vị\r\ntrí.
\r\n\r\n4.5.3
\r\n\r\nĐiều khiển vận tốc
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó vận tốc được điều\r\nkhiển.
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image013.gif\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\n1 Chuyển động
\r\n\r\n\r\n\r\n
![](\"00919349_files/image014.gif\")
CHÚ DẪN
\r\n\r\n1 Hộp số
\r\n\r\n2 Cơ cấu dẫn động
\r\n\r\n4.5.4
\r\n\r\nĐiều khiển lực
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó chỉ điều khiển lực
\r\n\r\n4.5.5
\r\n\r\nĐiều khiển phối hợp
\r\n\r\nĐiều khiển tương tác
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó các lệnh điều khiển\r\nvị trí và các lệnh điều khiển lực được phối hợp thông qua các phương trình thực\r\nhoặc hiệu dung của chuyển động sao cho thực hiện được điều khiển servo đối với\r\ntọa độ (sự phối hợp) của tác vụ.
\r\n\r\n4.5.6
\r\n\r\nĐiều khiển hybrid
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển trong đó các lệnh điều khiển\r\nvị trí và các lệnh điều khiển lực trên hệ thống tọa độ tác vụ được biến đổi\r\nthành các lệnh điều khiển trên hệ thống tọa độ khớp và được tích hợp thông qua\r\nmột công thức chuyển đổi sao cho thực hiện được điều khiển servo cho tọa độ\r\nkhớp.
\r\n\r\n\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Nên thiết kế các chi tiết kẹp chặt\r\nđể phù hợp với đặc tính của đối tượng.
\r\n\r\n4.6.1
\r\n\r\nĐặc điểm hình học
\r\n\r\nXem Hình 9
\r\n\r\n4.6.1.1 Sự phù hợp
\r\n\r\nPhần tử kẹp chặt có hình dạng được thiết kế\r\nphù hợp với hình dạng của đối tượng được nắm giữ.
\r\n\r\n4.6.2
\r\n\r\nTính thay thế được
\r\n\r\nPhần tử kẹp chặt có thể thay thế được nếu nó\r\ncó thể được thay thế bằng cùng một kiểu phần tử kẹp chặt dùng để nắm giữ cùng\r\nmột kiểu đối tượng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các phần tử kẹp chặt nên được\r\nthiết kế để có thể thay thế được nếu chúng thường bị hư hỏng do thao tác bằng\r\ntay lặp lại đối với đối tượng.
\r\n\r\n4.6.3
\r\n\r\nTính lắp lẫn
\r\n\r\nPhần tử kẹp chặt có thể đổi lẫn được nếu nó\r\ncó thể được thay bằng một kiểu phần tử kẹp chặt khác dùng để nắm giữ các kiểu\r\nđối tượng khác.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các phần tử kẹp chặt có thể được\r\nthiết kế để đổi lẫn được khiến cho cơ cấu nắm giữ thích ứng với sự khác nhau về\r\nđặc tính hình học hoặc đặc tính vật lý của một số đối tượng.
\r\n\r\n![](\"00919349_files/image015.gif\")
4.7 Mặt lắp ghép của\r\nrô bốt
\r\n\r\nCác mặt lắp ghép nên phù hợp với các mặt lắp\r\nghép cơ khí như:
\r\n\r\n4.7.1
\r\n\r\nMặt lắp ghép cơ khí (tấm)
\r\n\r\n[Xem TCVN 13234-1:2020 (ISO 9409-1)]
\r\n\r\n4.7.2
\r\n\r\nMặt lắp ghép cơ khí (trục)
\r\n\r\n[Xem TCVN 13234-2:2020 (ISO 9409-2)]
\r\n\r\n4.8 An toàn trong nắm giữ và chuyển\r\nđộng nắm giữ
\r\n\r\n4.8.1
\r\n\r\nAn toàn
\r\n\r\nChức năng được thiết kế để duy trì an toàn\r\ntrong trường hợp có hư hỏng thấy trước được của bất cứ chi tiết đơn giản nào.
\r\n\r\n4.8.2
\r\n\r\nTự thăng bằng
\r\n\r\nChức năng của một cơ cấu trong đó các phần tử\r\nbị động giữ không cho cơ cấu nắm giữ nhả đối tượng được nắm giữ trong trường\r\nhợp nguồn cung cấp năng lượng bị hư hỏng.
\r\n\r\n4.8.3
\r\n\r\nTự khóa
\r\n\r\nChức năng cơ khí để ngăn ngừa các ngoại lực\r\nkhông làm cho cơ cấu nắm giữ nhả đối tượng được nắm giữ trong trường hợp nguồn\r\ncung cấp năng lượng bị hư hỏng.
\r\n\r\n4.8.4
\r\n\r\nkhóa liên động
\r\n\r\nCho phép hoặc ngăn cản có điều kiện một số\r\nchuyển động nắm giữ hoặc nhả.
\r\n\r\n4.8.5
\r\n\r\nAn toàn cho nắm giữ
\r\n\r\nChức năng phòng tránh nắm giữ không chắc\r\nchắn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các ví dụ về an toàn cho nắm giữ\r\nnhư tự động tránh nắm giữ các đối tượng quá nặng và tự động điều khiển lực để\r\ntránh sự trượt của đối tượng.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Phụ lục này đưa ra các ví dụ về biểu mẫu để\r\ntrình bày các đặc tính của cơ cấu nắm giữ dùng để điều khiển đối tượng bằng\r\ntay.
\r\n\r\nBiểu mẫu A1 dùng để trình bày các đặc tính\r\ncủa các cơ cấu nắm giữ hiện có hoặc theo kế hoạch được xác lập. Nhà sản xuất cơ\r\ncấu nắm giữ có thể mô tả các đặc tính cho các sản phẩm của mình theo biểu mẫu A1.
\r\n\r\nBiểu mẫu A2 dùng để chỉ ra các yêu cầu của cơ\r\ncấu nắm giữ cho các ứng dụng theo dự định của rô bốt. Người sử dụng rô bốt có\r\nthể quy định các yêu cầu của cơ cấu nắm giữ mà họ cần dùng theo biểu mẫu A2.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH: Các số ghi trong các ngoặc đơn\r\ntương đương với các số của thuật ngữ được nêu trong tiêu chuẩn này.
\r\n\r\nA.1 Biểu mẫu A1
\r\n\r\n| \r\n [Biểu mẫu này dùng để mô tả các đặc tính\r\n của các cơ cấu nắm giữ hiện có hoặc theo kế hoạch \r\n | \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Nhà sản xuất cơ cấu nắm giữ\r\n (tên)……………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Nhà sản xuất cơ cấu nắm giữ (địa chỉ)\r\n …………………………………………………………………. \r\n | \r\n ||
| \r\n Mẫu (model) của cơ sở nắm giữ\r\n ………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Kiểu cơ cấu nắm giữ\r\n …………………………………………………….………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Ứng dụng chính của cơ cấu nắm giữ\r\n …………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Kết cấu cơ khí \r\n
| \r\n ||
| \r\n Đặc tính của cơ cấu nắm giữ: \r\nKhối lượng của cơ cấu nắm giữ (kg)\r\n ………………………………………………………………… \r\nKhoảng cách lớn nhất giữa các ngón (mm)\r\n ………………………………………………………… \r\nKhoảng cách nhỏ nhất giữa các ngón (mm)\r\n ………………………………………………………… \r\nLực nắm giữ lớn nhất (N)\r\n ……………………………………………………………………………… \r\nLực thao tác bằng tay lớn nhất (N)\r\n …………………………………………………………………… \r\nMomen lớn nhất cho phép của ngón\r\n (N.m) ………………………………………………………… \r\nDiện tích bề mặt nắm giữ (mm2)\r\n ……………………………………………………………………… \r\nThời gian làm việc (thời gian nắm giữ, thời\r\n gian buông lỏng) (s) ………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Kiểu cơ cấu nắm\r\n giữ:……………………………………………………………………………………… \r\nSố ngón\r\n ……………………………………………………………………………………………………… \r\nBố trí ngón\r\n ……………………………………………………………………………………………… \r\nĐộ di động của cơ cấu nắm giữ (4.3.1)\r\n ……………………………………………………………… \r\nBậc tự do của cơ cấu nắm giữ (4.3.2)\r\n ………………………………………………………………… \r\nKiểu nắm giữ (4.3.6) ……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Ngón \r\nĐộ di động của ngón (4.4.1)\r\n ……………………………………………………………………… \r\nBậc tự do của ngón (4.4.2)\r\n ………………………………………………………………………… \r\nChuyển động của ngón (4.4.3)\r\n ………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Cơ cấu dẫn động (4.2.1.4) \r\nKiểu cơ cấu dẫn động ……………………………………………………………………… \r\nSố lượng cơ cấu dẫn động\r\n ……………………………………………………………………… \r\nCông suất danh định của cơ cấu dẫn động (W)\r\n ……………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Cơ cấu truyền động (4.2.1.5)\r\n ……………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Chi tiết về chuyển động của ngón (có liên\r\n quan đến hệ tọa độ của mặt phân cách cơ khí như đã định nghĩa trong ISO 9787) \r\nĐịnh nghĩa TCP (3.3.8): độ dịch chuyển so\r\n với mặt phẳng Xm - Ym ………………………………… \r\nĐịnh nghĩa TCP (3.3.8): độ dịch chuyển số\r\n với trục Zm ……………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Điều khiển ngó \r\nSơ đồ điều khiển ngón (4.5) ……………………………………………………………………… \r\nCác tín hiệu điều khiển\r\n ………………………………………………………………………………… \r\nCác tín hiệu bồi tiếp\r\n ……………………………………………………………………………………… \r\n
| \r\n ||
| \r\n Các chức năng cảm biến\r\n (3.4)………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Chi tiết kẹp chặt (4.6) \r\nVật liệu [1] Tính thay thế được/ tính đổi lẫn được\r\n ………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Môi trường làm việc\r\n ……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Đặc tính của đối\r\n tượng:………………………………………………………………………… \r\nHình học (hình dạng, kích thước) (mm) ……………………………………………………………… \r\nKhối lượng của đối tượng (kg)\r\n ………………………………………………………………………… \r\nNhiệt độ lớn nhất nhỏ nhất của đối tượng\r\n (°C) ……………………………………………………… \r\nĐặc tính bề mặt\r\n ……………………………………………………………………………………………… \r\nĐặc tính nam châm\r\n ………………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Mặt phân cách của rô bốt (4.7) và cơ cấu và\r\n cơ cấu chốt tay quay \r\nMặt phân cách cơ khí: phù hợp tiêu\r\n chuẩn………………………… ký hiệu ……………………… \r\n
Khả năng sử dụng (truyền năng lượng và tín\r\n hiệu) ……………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n An toàn (4.8)\r\n ……………………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Cảnh báo (Nếu có bất cứ sự phòng ngừa nào\r\n cần thiết cho vận hành cơ cấu nắm giữ thì chúng phải được quy\r\n định):…………………………………………………………………………………………………….… \r\n | \r\n ||
| \r\n Các đặc tính\r\n khác:……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
\r\n\r\n
A.2 Biểu mẫu A2
\r\n\r\n| \r\n [Biểu mẫu này dùng để qui định các yêu cầu\r\n của các cơ cấu nắm giữ] \r\n | \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Người sử dụng rô bốt\r\n (tên)……………………………………………………………………………….. \r\n | \r\n ||
| \r\n Người sử dụng rô bốt (địa chỉ)…………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Lĩnh vực áp\r\n dụng……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Mô tả tác\r\n vụ……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Đặc tính của các đối tượng được điều khiển\r\n bằng tay: \r\nTên đối\r\n tượng……………………………………………………………………………………… \r\nHình học (hình dạng, kích thước)\r\n (mm)………………………………………………………… \r\nKhối lượng của đối tượng\r\n (kg)………………………………………………………………………… \r\nTrọng tâm\r\n (mm)……………………………………………………………………………………… \r\nNhiệt độ lớn nhất/ nhỏ nhất của đối tượng\r\n (°C)………………………………………………………… \r\nĐặc tính bề\r\n mặt……………………………………………………………………………………… \r\nĐặc tính nam\r\n châm……………………………………………………………………………………… \r\nTính chất của vật liệu (vật liệu, tính biến\r\n dạng v.v…) ………………………………………………… \r\nThay đổi kích thước trong quá trình gia\r\n công (mm)…………………………………………………… \r\nCác bề mặt điều khiển bằng tay được khuyến\r\n nghị…………………………………………………… \r\nCác bề mặt không cho phép tiếp\r\n xúc……………………………………………………………………… \r\n
| \r\n ||
| \r\n Các yêu cầu cho điều khiển bằng tay: \r\nTư thế của đối tượng trước khi điều khiển\r\n bằng tay…………………………………………………… \r\nTư thế của đối tượng sau khi điều khiển\r\n bằng tay……………………………………………………… \r\nThao tác bằng tay trong cơ cấu nắm\r\n giữ………………………………………………………… \r\nCác lực lớn nhất cho phép đối với đối tượng\r\n (N)…………………………………………………… \r\nThời gian làm việc (thời gian nắm giữ, thời\r\n gian buông lỏng, chu kỳ thời gian, v.v…)\r\n (s)…………………………………………………………………………………………………………… \r\nSự nhầm lẫn có thể có đối với đối\r\n tượng………………………………………………………… \r\n
| \r\n ||
| \r\n Các yêu cầu của cơ cấu nắm giữ: \r\nSố lượng các ngón\r\n ……………………………………………………………………………………… \r\nBố trí ngón\r\n ……………………………………………………………………………………… \r\nĐộ di động của cơ cấu nắm giữ (4.3.1)\r\n ………………………………………………………… \r\nBậc tự do của cơ cấu nắm giữ (4.3.2)\r\n ………………………………………………………… \r\nKiểu nắm giữ (4.3.6)\r\n ……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Các yêu cầu của ngón: \r\nĐộ di động của ngón (4.4.1)\r\n ……………………………………………………………………… \r\nBậc tự do của ngón (4.4.2)\r\n ……………………………………………………………………… \r\nChuyển động của ngón (4.4.3)\r\n ……………………………………………………………………… \r\nCơ cấu dẫn động được đề nghị (4.2.1.4)\r\n ………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Điều khiển ngón được kiến\r\n nghị:……………………………………………………………………… \r\nSơ đồ điều khiển ngón (4.5)\r\n ……………………………………………………………………………… \r\nCác tín hiệu điều khiển ……………………………………………………………………………… \r\nCác tín hiệu hồi tiếp\r\n …………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Các yêu cầu về chức năng cảm biến (3.4)\r\n …………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Mặt lắp ghép của rô bốt (4.7)\r\n ………………………………………………………………………… \r\nMặt lắp ghép cơ khí: phù hợp với tiêu chuẩn\r\n ………………………… ký hiệu…………………… \r\nKhả năng sử dụng (truyền năng lượng và tín\r\n hiệu) …………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n An toàn (4.8) \r\n | \r\n ||
| \r\n Các đặc tính của rô bốt cần cho tác vụ: \r\nKhông gian làm việc (mm)\r\n ……………………………………………………………………………… \r\nTrọng tải lớn nhất (N)\r\n ……………………………………………………………………………… \r\nTính lặp lại của tư thế (mm)\r\n ……………………………………………………………………………… \r\nThời gian ổn định hóa tư thế (s)\r\n ………………………………………………………………… \r\nSố lượng trục\r\n …………………………………………………………………………………………… \r\nBố trí khớp nối\r\n …………………………………………………………………………………………… \r\nSố lượng cánh tay ……………………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
| \r\n Các yêu cầu khác\r\n ……………………………………………………………………………… \r\n | \r\n ||
\r\n\r\n
\r\n\r\n
\r\n\r\n
File gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13232:2020 (ISO 14539:2000) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Cầm nắm đối tượng bằng bàn tay kẹp – Từ vựng và trình bày các đặc tính đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13232:2020 (ISO 14539:2000) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Cầm nắm đối tượng bằng bàn tay kẹp – Từ vựng và trình bày các đặc tính
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13232:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |