Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13231:2020 hoàn toàn tương đương ISO\r\n13482:2014
\r\n\r\nTCVN 13231:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn\r\nquốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất\r\nlượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này quy định các yêu cầu và các\r\nnguyên tắc chỉ đạo cho thiết kế an toàn đã có, các biện pháp bảo vệ và thông\r\ntin sử dụng, đặc biệt là ba kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân sau:
\r\n\r\n- Rô bốt giúp việc di động;
\r\n\r\n- Rô bốt chăm sóc thân thể;
\r\n\r\n- Rô bốt chở người.
\r\n\r\nCác rô bốt này thực hiện các tác vụ để nâng\r\ncao chất lượng cuộc sống của người sử dụng, bất kể tuổi tác và khả năng. Tiêu\r\nchuẩn này mô tả các nguy hiểm gắn liền với sử dụng các rô bốt này và cung cấp\r\ncác yêu cầu để
Tiêu chuẩn này giới thiệu các nguy hiểm quan\r\ntrọng và mô tả cách xử lý đối với các nguy hiểm cho mỗi kiểu rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này bao hàm các bộ phận cấu thành\r\nrô bốt được sử dụng trong các ứng dụng chăm sóc cá nhân, các bộ phận này được\r\nxem như các rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này được giới hạn cho các rô bốt\r\ntrên mặt đất.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này không áp dụng cho:
\r\n\r\n- Các rô bốt di chuyển nhanh hơn 20 km/h;
\r\n\r\n- Các đồ chơi rô bốt;
\r\n\r\n- Các rô bốt chịu nước và rô bốt bay;
\r\n\r\n- Các rô bốt công nghiệp đã được giới thiệu\r\ntrong TCVN 13229 (ISO 10218);
\r\n\r\n- Các rô bốt sử dụng như thiết bị y tế;
\r\n\r\n- Các rô bốt dùng cho các ứng dụng trong quân\r\nđội và nơi công cộng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Phạm vi của tiêu chuẩn này được giới hạn chủ\r\nyếu cho các nguy hiểm hiện có liên quan đến chăm sóc con người, nhưng khi thích\r\nhợp có thể bao gồm cả chăm sóc các vật nuôi trong gia đình hoặc của cải (được\r\nđịnh nghĩa là các đối tượng liên quan đến an toàn), khi rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nđược lắp đặt và bảo dưỡng đúng mục đích sử dụng hoặc trong các điều kiện có thể\r\nthấy trước được một cách hợp lý.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này xử lý tất cả các nguy hiểm\r\nquan trọng, các tình huống nguy hiểm hoặc các sự cố nguy hiểm như đã mô tả\r\ntrong Phụ lục A. Phải chú ý tới vấn đề là đối với các mối nguy hiểm liên quan\r\nđến va đập (ví dụ, do va chạm) chưa có các dữ liệu toàn diện được công nhận\r\ntrên toàn thế giới (ví dụ các giới hạn về đau hoặc tương thích) tại\r\nthời điểm công bố tiêu chuẩn này.
\r\n\r\n\r\n\r\nCác tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết cho\r\nviệc áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì\r\nchỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công\r\nbố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.
\r\n\r\nTCVN 6964 (ISO 2631) (các phần), Rung động\r\nvà chấn động cơ học - Đánh giá sự tiếp xúc của con người với rung toàn thân.
\r\n\r\nISO 3746, Acoustics - Determination of\r\nsound power levels and sound energy levels of noise sources using sound\r\npressure - Survey method using an enveloping measurement surface over a\r\nreflecting plane (Âm học - Xác định mức công suất âm thanh và mức năng lượng âm\r\nthanh của các nguồn tiếng ồn khi sử dụng áp suất âm thanh. Phương pháp giám\r\nđịnh khi sử dụng một bề mặt đo bao bọc trên một mặt phẳng phản chiếu.
\r\n\r\nISO 3864-1, Graphical symbols - Safety\r\ncolours and safety sign - Part 1: Design principles for safety signs and safety\r\nmarkings (Ký hiệu bằng hình vẽ - Màu sắc an toàn và dấu hiệu an toàn -\r\nPhần 1: Nguyên tắc thiết kế các dấu hiệu an toàn và ghi nhãn an toàn).
\r\n\r\nISO 4413, Hydraulic fluid power - General\r\nrules and safety requirements for system and their\r\ncomponents\r\n(Năng lượng của chất lỏng thủy lực - Qui tắc chung và các yêu cầu an toàn\r\nđối với hệ thống thủy lực và các bộ phận của hệ thống).
\r\n\r\nISO 4414, Pneumatic fluid power - General\r\nrules and safety requirements for systems and their\r\ncomponents (Năng lượng của chất lưu khí nén - Qui tắc chung và các yêu cầu an\r\ntoàn đối với hệ thống khí nén và các bộ phận của hệ thống).
\r\n\r\nISO 4871, Acoustics - Declaration and\r\nverification of noise emission values of machinery and equipment (Âm học - Công\r\nbố và kiểm tra xác nhận giá trị của tiếng ồn phát ra của máy và thiết bị).
\r\n\r\nISO 7000, Graphical symbols for use on\r\nequipment - Registered symbols (Ký hiệu bằng hình vẽ cho sử dụng trên thiết bị\r\n- Các biểu tượng đã đăng ký).
\r\n\r\nTCVN 8092 (ISO 7010), Ký hiệu đồ họa - Màu\r\nsắc an toàn và biển báo an toàn - Biển báo an toàn sử dụng ở nơi làm việc và\r\nnơi công cộng).
\r\n\r\nTCVN 13228 (ISO 8373:2012), Rô bốt và các\r\nbộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng
\r\n\r\nISO 11202, Acoustics - Noise emitted by\r\nmachinery and equipment - Determination of emission sound\r\npressure levels at a workstation and at other specified positions applying\r\napproximate environmental corrections (Âm học - Tiếng ồn do máy và thiết bị\r\nphát ra - Xác định mức áp suất âm thanh phát ra tại một trạm làm việc và tại\r\ncác vị trí quy định khác khi áp dụng sự hiệu chỉnh gần đúng cho môi trường).
\r\n\r\nTCVN 7383 (ISO 12100), An toàn máy- Khái\r\nniệm cơ bản, Nguyên tắc chung cho thiết kế.
\r\n\r\nISO 13049-1, Safety of machinery- Safety\r\nrelated parts of control Systems - Part 1: General principles for design (An\r\ntoàn máy - Các chi tiết liên quan đến an toàn của các hệ thống điều khiển -\r\nPhần 1: Nguyên tắc chung cho thiết kế).
\r\n\r\nTCVN 6719 (ISO 13850), An toàn máy-Dừng\r\nkhẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
\r\n\r\nISO 13854, Safety of machinery- Minimum\r\ngaps to avoid crushing of parts of the human body (An toàn máy - Khe hở nhỏ\r\nnhất để tránh sự cố nghiền, đè bẹp các phần của thân thể con người).
\r\n\r\nTCVN 7386 (ISO 13855)[1] ,An toàn máy -
ISO 13856 (all parts), Safety of\r\nmachinery- Pressure sensitive protective devices (An toàn máy- Thiết bị bảo vệ\r\nnhạy cảm áp suất).
\r\n\r\nISO 13857, Safety of machinery- Safety\r\ndistance to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs (An\r\ntoàn máy - Khoảng cách an toàn để ngăn ngừa sự với tới các vùng nguy hiểm của\r\ncác chi trên và chi dưới của con người).
\r\n\r\nTCVN 7300 (ISO 14118), An toàn máy- Ngăn\r\nchặn khởi động bất ngờ
\r\n\r\nTCVN 9058 (ISO 14119), An toàn máy - Cơ\r\ncấu khóa liên động kết hợp với bộ phận che chắn - Nguyên tắc thiết kế và lựa\r\nchọn
\r\n\r\nTCVN 9059 (ISO 14120), An toàn máy- Bộ\r\nphận che chắn - Yêu cầu chung về thiết kế và kết cấu của bộ phận che chắn cố\r\nđịnh và di động
\r\n\r\nTCVN 7302 (ISO 15534) (các phần), Thiết kế\r\nEcgônômi đối với an toàn máy).
\r\n\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn máy-\r\nThiết bị điện của máy-Phần 1: Yêu cầu chung.
\r\n\r\nTCVN 5699-2-29 (IEC 60335_2_29), Thiết bị\r\nđiện gia dụng và các thiết bị điện tương tự - An toàn - Phần 2-29: Yêu cầu cụ\r\nthể đối với bộ nạp ắc quy).
\r\n\r\nlEC 60417-1, Graphical symbols for use on\r\nequipment - Part 1: Overview and application (Ký hiệu bằng hình vẽ cho sử dụng\r\ntrên thiết bị - Phần 1: Mô tả ngắn gọn và ứng dụng).
\r\n\r\nTCVN 4255 (IEC 60529), Cấp bảo vệ bằng vỏ\r\nngoài (mã IP).
\r\n\r\nIEC 60825-1, Safety of laser Products -\r\nPart 1: Equipment classification and requirement (An toàn của các sản phẩm\r\nlaser- Phần 1: Phân loại thiết bị và yêu cầu).
\r\n\r\nIEC 61140, Protection against electric\r\nshock - Common aspects for installation and equipment (Bảo vệ chống điện giật -\r\nPhương tiện chung cho lắp đặt và thiết bị).
\r\n\r\nIEC 61496 (all parts), Safety of machinery\r\n- Electro-sensitive protective equipment (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy\r\ncảm điện).
\r\n\r\nIEC 62061:2012, Safety of machinery -\r\nFunctional safety of safety related electrical, electronic and programmable\r\nelectronic control Systems (An toàn máy - An toàn chức năng của các hệ thống\r\nđiều khiển điện, điện tử và điện tử khả lập trình có liên quan đến an toàn).
\r\n\r\nIEC 62471, Photobiological safety of lamps\r\nand lamp Systems (An toàn quang sinh học của đèn và các hệ thống đèn).
\r\n\r\n\r\n\r\nTiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định\r\nnghĩa được cho trong TCVN 7383 (ISO 12100), TCVN 13228 (ISO 8373) và các thuật\r\nngữ, định nghĩa sau:
\r\n\r\n3.1
\r\n\r\nTự điều khiển (autonomy)
\r\n\r\nKhả năng thực hiện các tác vụ đã dự định dựa\r\ntrên trạng thái hiện hành và sự cảm biến mà không có sự can thiệp của con người
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 2.2]
\r\n\r\n3.2
\r\n\r\nRô bốt (Robot)
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động có thể lập riêng cho hai hoặc\r\nba trục với mức độ tự điều khiển (3-1) khi di chuyển trong phạm vi môi trường\r\ncủa nó để thực hiện các tác vụ theo dự định
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 2.6]
\r\n\r\n3.3
\r\n\r\nBộ phận cấu thành rô bốt
Cơ cấu được dẫn động thực hiện các đặc tính\r\ncủa một rô bốt công nghiệp hoặc rô bốt dịch vụ (3.4) nhưng không có số trục có\r\nthể lập trình hoặc mức độ tự điều khiển (3.1)
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 2.8]
\r\n\r\n3.4
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ
Rô bốt (3.2) thực hiện các tác vụ có ích cho\r\ncon người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng tự động
(NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373). 2.10]
\r\n\r\n3.5
\r\n\r\nRô bốt di động
Rô bốt (3.2) có thể di chuyển dưới sự điều\r\nkhiển của bản thân rô bốt
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 2.13]
\r\n\r\n3.6
\r\n\r\nNguy hiểm (hazard)
\r\n\r\nNguồn tổn hại có tiềm năng
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 7383 (IS012100), 3.6]
\r\n\r\n3.7
\r\n\r\nRủi ro (risk)
\r\n\r\nTổ hợp của các khả năng xảy ra sự cố tổn hại\r\nvà tính nghiêm trọng của tổn hại này
\r\n\r\n(NGUỒN TCVN 7383 (ISO 12100), 3.12]
\r\n\r\n3.8
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro
Toàn bộ quá trình gồm có phân tích rủi ro và\r\nước lượng rủi ro
\r\n\r\n(NGUỒN TCVN 7383 (ISO 12100), 3.7]
\r\n\r\n3.9
\r\n\r\nTrạng thái an toàn (safe
Trạng thái của một rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n(3.13) trong đó không xuất hiện nguy hiểm (3.6) sắp xảy ra
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13229-2 (IS010218-2), 3.11]
\r\n\r\n3.10
\r\n\r\nChi tiết liên quan đến an toàn của một\r\nhệ thống điều khiển (safety related part of a control
Chi tiết của một hệ thống điều khiển đáp ứng\r\ncác tín hiệu vào liên quan đến an toàn và phát ra các tín hiệu ra liên quan đến\r\nan toàn.
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13229-2 (ISO 10218-2), 3.11]
\r\n\r\n3.11
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận
Xác nhận bằng xem xét kiểm tra và cung cấp\r\nbằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng của rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân (3.13) đã được đáp ứng
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN ISO 9000 (ISO 9000), 3.8.4]
\r\n\r\n3.12 Xác nhận giá trị sử dụng
Xác nhận thông qua cung cấp bằng chứng khách\r\nquan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng của rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) đã được\r\nđáp ứng.
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN ISO 9000 (ISO 9000), 3.8.5]
\r\n\r\n3.13
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân
Rô bốt dịch vụ (3.4) thực hiện các hành động\r\nđóng góp trực tiếp vào việc nâng cao chất lượng cuộc sống của con người, ngoại\r\ntrừ các ứng dụng trong y tế
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
3.14
\r\n\r\nRô bốt giúp việc di động
Rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) có khả năng di\r\nchuyển để thực hiện các tác vụ phục vụ tương tác với con người như nâng chuyển\r\ncác đồ vật hoặc trao đổi thông tin
\r\n\r\n3.15
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc thân thể
Rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) hỗ trợ cho thân\r\nthể người sử dụng (3.26) để thực hiện các tác vụ yêu cầu bằng cách bổ sung hoặc\r\ntăng thêm các khả năng của cá nhân (người sử dụng)
\r\n\r\n3.15.1
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế
Rô bốt chăm sóc (hỗ trợ) thân thể (3.15) được\r\nkẹp chặt vào con người trong quá trình sử dụng.
\r\n\r\nVÍ DỤ Kiểu rô bốt này bao\r\ngồm các bộ quần áo mặc vào người hoặc bộ khung xương ở bên ngoài để hỗ trợ cho\r\nthân thể không dùng trong y tế.
\r\n\r\n3.15.2
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc thân thể kiểu không\r\nhạn chế\r\n(restraint free type physical assistant robot)
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc thân thể (3.15) không được\r\nkẹp chặt vào con người trong quá trình sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.16
\r\n\r\nRô bốt chở người
Rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) có mục đích\r\nchuyên chở con người tới một nơi đã dự định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.17
\r\n\r\nDừng bảo vệ (protective stop)
\r\n\r\nDừng vận hành để cho phép dừng có thứ tự\r\nchuyển động nhằm mục đích bảo vệ.
\r\n\r\n3.18.1
\r\n\r\nKhông gian lớn nhất
Thể tích có thể được quét bởi các chi tiết\r\nchuyển động của rô bốt (3.2) theo định nghĩa của nhà sản xuất cộng với thể tích\r\ncó thể được quét bởi các tay máy và trọng tải.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
3.18.2
\r\n\r\nKhông gian hạn chế
Một phần của không gian lớn nhất (3.18.1)\r\nđược hạn chế bởi các thiết bị giới hạn xác lập các đường ranh giới mà rô bốt\r\n(3.2) sẽ không vượt qua được.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2 Xem hình 1
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 4.8.2]
\r\n\r\n3.18.3
\r\n\r\nKhông gian (được) giám sát
Không gian được quan sát bởi các cảm biến sẵn\r\ncó đối với rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) trong đó có thể phát hiện được một\r\nđối tượng liên quan đến an toàn (3.21.1).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
CHÚ THÍCH 3
3.18.4
\r\n\r\nKhông gian bảo vệ
Không gian trong đó rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n(3.13) khởi tạo một chức năng liên quan đến an toàn nếu phát hiện được một đối\r\ntượng liên quan đến an toàn trong phạm vi không gian này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2 mPhụ lục giới thiệu\r\nchi tiết hơn về khả năng thực hiện các thuật toán cho giảm vận tốc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3
CHÚ THÍCH 4
3.18.5
\r\n\r\nKhông gian dừng bảo vệ
Không gian trong đó rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n(3.13) sẽ thực hiện dừng bảo vệ (3.17) nếu đối tượng liên quan đến an toàn (3
VÍ DỤ Các ví dụ về không\r\ngian vận hành cho một số rô bốt chăm sóc cá nhân khác nhau được giới thiệu\r\ntrong Phụ lục B.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
3.19.1
\r\n\r\nTiếp xúc (contact)
\r\n\r\nKhoảng cách bằng 0 (zero) giữa rô bốt (3.2)\r\nvà đối tượng trong môi trường bên ngoài của rô bốt.
\r\n\r\n3.19.2
\r\n\r\nCảm biến không tiếp xúc
Khả năng phát hiện hoặc đo mà không yêu cầu\r\nphải tiếp xúc với các đối tượng (bao gồm cả con người) trong môi trường.
\r\n\r\n3.19.3
\r\n\r\nCảm biến tiếp xúc
Khả năng phát hiện hoặc đo cần phải tiếp xúc\r\nvới các đối tượng (bao gồm cả con người) trong môi trường.
\r\n\r\n3.19.4
\r\n\r\nTiếp xúc không có chủ định
Tiếp xúc không được dự kiến giữa rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân (3.13) và đối tượng trong khi thực hiện tác vụ theo dự định.
\r\n\r\n3.19.5
\r\n\r\nTiếp xúc cho phép
Bất cứ sự tiếp xúc nào với rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân (3.13) mà nhà sản xuất cho phép.
\r\n\r\n3.20
\r\n\r\nVận tốc tương đối
Độ lớn của hiệu số giữa các véc tơ vận tốc\r\ncủa rô bốt (3.2) và một đối tượng (bao gồm cả một người) sẽ tiếp xúc với nhau.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.21.1
\r\n\r\nĐối tượng liên quan đến an toàn
Con người, vật nuôi trong gia đình hoặc tài\r\nsản sẽ được bảo vệ tránh các tổn hại.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.21.2
\r\n\r\nVật chướng ngại liên quan đến an toàn
Đồ vật, vật chướng ngại và tình trạng nền đất\r\ncó thể gây ra tổn hại nếu chúng tiếp xúc hoặc va chạm với rô bốt (3.2).
\r\n\r\n3.21.3
\r\n\r\nGiới hạn vận tốc liên quan đến an toàn
Giới hạn trên của vận tốc mà một điểm nào đó\r\n(vị trí của thân) của một rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) có thể đạt tới mà\r\nkhông tạo ra một rủi ro không thể chấp nhận được (3.7).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.21.4
\r\n\r\nGiới hạn lực liên quan đến an toàn
Giới hạn trên của lực mà một điểm nào đó của\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân (3.13) có thể gây ra đối với một người hoặc các đối\r\ntượng khác ở xung quanh mà không tạo ra một rủi ro không thể chấp nhận được\r\n(3.7)
\r\n\r\n3.21.5
\r\n\r\nTình trạng bề mặt liên quan đến an\r\ntoàn\r\n(safety related surface condition)
\r\n\r\nTình trạng bề mặt
Tình trạng không thuận lợi của bề mặt di\r\nchuyển đối với một rô bốt chăm sóc cá nhân di động (3.13) khiến cho có thể nhận\r\nbiết được các nguy hiểm (3.6) trong đánh giá rủi ro (3.8).
\r\n\r\nVí dụ Các tình trạng bề\r\nmặt khiến cho rô bốt chở người (3.6) có thể bị lật hoặc bị trượt gây ra tương\r\nthích hoặc hư hỏng.
\r\n\r\n3.22
\r\n\r\nCơ cấu điều khiển bằng tay
Cơ cấu do con người vận hành được kết nối vào\r\nmạch điều khiển dùng để điều khiển rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13).
\r\n\r\n[NGUỒN IEC 60204-1:2009,
CHÚ THÍCH
3.23
\r\n\r\nThiết bị điều khiển
Thiết bị có thể giúp người tác vụ (3.25) hoặc\r\nngười sử dụng (3.26) điều khiển rô bốt (3.2)
\r\n\r\n3.24.1
\r\n\r\nChế độ bằng tay
Chế độ vận hành trong đó rô bốt (3.2) được\r\nvận hành trực tiếp bằng sự can thiệp của con người thông qua, ví dụ các nút ấn\r\nhoặc cần gạt
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
[NGUỒN TCVN 13228 (ISO 8373), 5.3.10.2]
\r\n\r\n3.24.2
\r\n\r\nChế độ tự điều khiển
Chế độ vận hành trong đó chức năng của rô bốt\r\n(3.2) hoàn thành nhiệm vụ đã chỉ định của nó mà không có sự can thiệp trực tiếp\r\ncủa con người, ví dụ Rô bốt giúp việc di động (3.14) đang đợi sự tương tác
\r\n\r\n3.24.3
\r\n\r\nChế độ bán tự điều khiển
Chế độ vận hành trong đó chức năng của rô bốt\r\n(3.2) hoàn thành nhiệm vụ của nó có sự can thiệp một phần của con người.
\r\n\r\nVÍ DỤ Rô bốt chăm sóc thân\r\nthể (3.15) cố gắng hiệu chỉnh đường dẫn mà con người đã lựa chọn để tránh va\r\nchạm.
\r\n\r\n3.25
\r\n\r\nNgười tác vụ (operator)
\r\n\r\nNgười được chỉ định để thực hiện các thay đổi\r\nvề tham số và chương trình, và khởi động, giám sát và dừng vận hành đã dự định\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân (3.13).
\r\n\r\n[NGUỒN TCVN 13228(ISO 8373), 2.17]
\r\n\r\n3.26
\r\n\r\nNgười sử dụng (user)
\r\n\r\nNgười tác vụ (3.25) rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n(3.13) hoặc người thụ hưởng sự phục vụ do rô bốt chăm sóc cá nhân cung cấp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.27
\r\n\r\nGiới hạn của phần mềm
Các hạn chế tới một hoặc nhiều tham số vận\r\nhành của rô bốt (3.2) được định nghĩa trong hệ thống điều khiển.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.28
\r\n\r\nKỳ dị (singularity)
\r\n\r\nBiến cố xảy ra mỗi khi dãy ma trận Jacobian\r\ntrở nên nhỏ hơn toàn bộ dãy.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
[NGUỒN TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), 3.22]
\r\n\r\n3.29
\r\n\r\nThiết bị bảo vệ nhạy cảm điện
Bộ (cụm) các cơ cấu và/ hoặc chi tiết làm\r\nviệc cùng nhau nhằm mục đích ngắt tự động để bảo vệ hoặc cảm biến sự hiện diện\r\nvà bao gồm ít nhất là
\r\n\r\n- một cơ cấu cảm biến;
\r\n\r\n- các cơ cấu điều khiển/ giám sát;
\r\n\r\n- các cơ cấu chuyển mạch tín hiệu ra và/ hoặc\r\nmột giao diện các dữ liệu liên quan đến an toàn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
[Nguồn: IEC 61496-1:2004, 3.5, đã sửa đổi]
\r\n\r\n3.30
\r\n\r\nThiết bị bảo vệ nhạy cảm áp suất
Bộ (cụm) các cơ cấu và các chi tiết được kích\r\nthích khi sử dụng phương pháp “dừng được kích hoạt bằng cơ khí” để cung cấp bảo\r\nvệ trong các tình huống nguy hiểm.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
Để đánh giá rủi ro, phải áp dụng tất cả các\r\nyêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100). Quy định này cung cấp các yêu cầu và hướng\r\ndẫn trong thực hiện đánh giá rủi ro, bao gồm cả phân tích rủi ro dựa trên nhận\r\nbiết nguy hiểm. Trong quá trình thực hiện đánh giá rủi ro phải quyết định xem\r\nrủi ro nào có thể chấp nhận được và không phụ thuộc vào ứng dụng và sử dụng\r\ntheo dự định của rô bốt chăm sóc cá nhân. TCVN 7383 (ISO 12100) bao gồm các\r\ndanh sách chung của các nguy hiểm đối với máy, từ đó rút ra danh sách các nguy\r\nhiểm đối với các rô bốt chăm sóc cá nhân được giới thiệu trong Phụ lục A.
\r\n\r\n\r\n\r\nNhận biết nguy hiểm phải được thực hiện để\r\nxác định bất cứ các nguy hiểm nào có thể xuất hiện trong một rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân riêng biệt. Phụ lục A giới thiệu một danh sách các nguy hiểm điển hình có\r\nthể hiện diện cùng với các rô bốt chăm sóc cá nhân được mô tả trong tiêu chuẩn\r\nnày. Danh sách này không nên được xem là tất cả - bao gồm cả các hệ thống rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân riêng cũng có thể xuất hiện các nguy hiểm khác do thiết kế\r\nđặc biệt của chúng, do sử dụng theo dự định hoặc sử dụng sai hợp lý thấy trước\r\nđược. Phải thực hiện một quá trình nhận biết nguy hiểm của ứng dụng cho mỗi\r\nthiết kế và phải đưa ra xem xét riêng biệt về:
\r\n\r\na) độ không tin cậy của các quyết định tự\r\nđiều khiển, do rô bốt thực hiện và các nguy hiểm có thể có từ các quyết định\r\nsai;
\r\n\r\nb) các mức hiểu biết, kinh nghiệm và các tình\r\ntrạng thân thể khác nhau của các người sử dụng và những người bị phơi nhiễm\r\nkhác;
\r\n\r\nc) chuyển động bình thường nhưng bất ngờ của\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nd) chuyển động bất ngờ (ví dụ, nhảy về phía\r\ntrước của rô bốt chăm sóc cá nhân từ phía bên hoặc từ mức cao hơn) của con\r\nngười, vật nuôi trong gia đình và các đối tượng liên quan đến an toàn khác;
\r\n\r\ne) chuyển động không có chủ định của rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nf) các bề mặt di chuyển bất ngờ và các điều\r\nkiện môi trường trong trường hợp các rô bốt di động;
\r\n\r\ng) độ không tin cậy của các đối tượng liên\r\nquan đến an toàn được nâng chuyển trong trường hợp các rô bốt giúp việc di\r\nđộng;
\r\n\r\nh) sự phù hợp với giải phẫu học con người và\r\ntính chất hay thay đổi của nó trong trường hợp rô bốt chăm sóc thân thể và rô\r\nbốt chở người.
\r\n\r\nKhi thích hợp, đánh giá rủi ro phải xem xét,\r\nđặc biệt là các tay máy và các cơ cấu tác động cuối của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nvà các cơ cấu này phải có các yêu cầu tương tự như đối với các rô bốt.
\r\n\r\n4.3 Ước lượng (dự\r\nđoán) rủi ro
\r\n\r\nPhải thực hiện dự đoán rủi ro có các nguy\r\nhiểm được nhận biết trong 4.2 với sự chú ý đặc biệt tới các tình huống khác\r\nnhau ở đó rô bốt chăm sóc cá nhân tiếp xúc với các đối tượng liên quan đến an\r\ntoàn.
\r\n\r\nSau khi tất cả các thiết kế an toàn và các\r\nbiện pháp bảo vệ được chấp nhận, phải ước lượng rủi ro còn lại của rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân và chứng minh rằng rủi ro đã giảm tới mức có thể chấp nhận được.
\r\n\r\nCác phương pháp ước lượng rủi ro thích hợp\r\nphải được thiết kế dựa trên cơ sở từng trường hợp cụ thể. Phải rút ra các kết quả\r\ncủa ước lượng rủi ro để chỉ ra rằng biến cố (ví dụ, sự tiếp xúc cho phép giữa\r\nmột rô bốt và các chướng ngại liên quan đến an toàn, hoặc các đối tượng liên\r\nquan đến an toàn khác) không gây ra bất cứ rủi ro không chấp nhận được nào. Nếu\r\nsử dụng các giá trị bằng số cho đánh giá rủi ro đối với các ứng dụng riêng thì\r\nphải có sự phê chuẩn thích hợp cho phương pháp thử/ đo. Nếu sử dụng các giá trị\r\nbằng số từ các nguồn khác cho ước lượng rủi ro thì phải có sự phê chuẩn để đảm\r\nbảo rằng các giá trị này là thích hợp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
5 Yêu cầu về an toàn\r\nvà các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo\r\ncác yêu cầu về an toàn trong điều này. Một khi các nguy hiểm gắn liền với một\r\nứng dụng rô bốt chăm sóc cá nhân đã được nhận biết khi sử dụng các phương pháp\r\nmô tả trong Điều 4 thì rô bốt phải được thiết kế để bảo đảm rằng rủi ro từ các\r\nnguy hiểm này ở dưới mức dung sai cho phép. Ngoài ra, máy phải được thiết kế\r\ntheo các nguyên tắc của TCVN 7383 (ISO 12100) cho các nguy hiểm có liên quan\r\nnhưng không quan trọng không được đề cập trong tiêu chuẩn này.
\r\n\r\nKhi rủi ro có thể được loại bỏ hoặc giảm đi\r\nbởi các biện pháp không được quy định trong tiêu chuẩn này thì phải áp dụng các\r\nyêu cầu khác đã được xác định bằng đánh giá rủi ro - các biện pháp này phải đạt\r\nđược mức giảm rủi ro ít nhất bằng mức giảm rủi ro của các biện pháp đã quy định\r\ntrong tiêu chuẩn này.
\r\n\r\nPhải có các biện pháp để bảo vệ bất cứ người\r\nnào và khi thích hợp, bất cứ vật nuôi nào hoặc các đối tượng liên quan đến an\r\ntoàn khác ở gần rô bốt chăm sóc cá nhân bị phơi nhiễm trước bất cứ các nguy\r\nhiểm nào và để bảo đảm an toàn toàn của người sử dụng có thể tiếp tục sử dụng\r\nrô bốt tới mức có thể thực hiện được. Các rô bốt chăm sóc cá nhân có thể cần\r\nphải tuân theo các tiêu chuẩn hoặc quy định bổ sung khi thích hợp, ví dụ các\r\nquy định cho xe có động cơ khi các rô bốt chở người hoạt động trên các đường\r\ngiao thông công cộng.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\ntheo các nguyên tắc của TCVN 7383 (ISO 12100) cho tất cả các nguy hiểm đã được\r\nnhận biết đối với ứng dụng của nó, bao gồm các nội dung sau:
\r\n\r\na) thiết kế an toàn vốn có;
\r\n\r\nb) các biện pháp bảo vệ;
\r\n\r\nc) thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Sử dụng các biện pháp thiết kế an toàn vốn có\r\nlà bước đầu tiên và rất quan trọng trong quá trình giảm rủi ro bởi vì các đặc\r\ntính cố hữu này của rô bốt chăm sóc cá nhân có thể vẫn có hiệu lực, trong khi\r\nkinh nghiệm đã chỉ ra rằng mặc dù các biện pháp bảo vệ được thiết kế có chất\r\nlượng tốt nhưng vẫn có thể thất bại hoặc bị vi phạm và thông tin sử dụng có thể\r\nkhông được tuân theo.
\r\n\r\nCác biện pháp thiết kế an toàn vốn có tránh\r\nđược các nguy hiểm bằng cách giảm hoặc loại bỏ các rủi ro thông qua sự lựa chọn\r\nthích hợp các đặc tính thiết kế của bản thân rô bốt chăm sóc cá nhân và/hoặc sự\r\ntương tác giữa những người bị phơi nhiễm và rô bốt. Các yêu cầu về các biện\r\npháp thiết kế an toàn vốn có được cho trong các điều 5.x.2 hoặc 5.x.x.2 của mỗi\r\nđiều 5.x hoặc 5.x.x tương ứng.
\r\n\r\nBổ sung các hàng rào chắn và/ hoặc các biện\r\npháp bảo vệ là bước thứ hai của phương pháp giảm rủi ro. Vì một số lượng lớn\r\ncác rủi ro xuất hiện do các tương tác động lực học có thể xảy ra giữa các vật\r\nchướng ngại liên quan đến an toàn và rô bốt chăm sóc cá nhân, cho nên một chức\r\nnăng điều khiển bảo vệ của rô bốt có thể làm giảm đi một cách đáng kể một loại\r\nrủi ro riêng biệt. Yêu cầu về các biện pháp bảo vệ được cho trong các điều\r\n5.x.3 hoặc 5.x.x.3 của mỗi điều 5.x hoặc 5.x.x tương ứng.
\r\n\r\nKhi đạt được giảm rủi ro bằng các chức năng\r\nđiều khiển liên quan đến an toàn, cần áp dụng các yêu cầu của Điều 6.
\r\n\r\nThông tin về các rủi ro còn lại sau khi đã\r\nđưa vào thiết kế an toàn vốn có và các biện pháp bảo vệ phải được cung cấp\r\ntrong sổ tay hướng dẫn. C
Sự thỏa mãn các yêu cầu an toàn của điều này\r\ncó thể được kiểm tra xác nhận bằng một hoặc nhiều phương pháp sau:
\r\n\r\n- A: kiểm tra;
\r\n\r\n- B: các phép thử thực tế;
\r\n\r\n- C: đo;
\r\n\r\n- D: quan sát trong quá trình vận hành;
\r\n\r\n- E: xem xét kiểm tra các sơ đồ mạch;
\r\n\r\n- F: xem xét kiểm tra phần mềm;
\r\n\r\n- G: xem lại đánh giá rủi ro dựa trên tác vụ;
\r\n\r\n- H: xem xét kiểm tra các bản vẽ bố trí và\r\ncác tài liệu có liên quan.
\r\n\r\nCác phương pháp được khuyến nghị cho kiểm tra\r\nxác nhận và phê chuẩn các yêu cầu khác nhau đối với các nguy hiểm quan trọng\r\nđược giới thiệu trong điều 5.x.5 hoặc 5.x.x.x5 của mỗi điều 5.x hoặc 5.x.x\r\ntương ứng tại phần cuối của mỗi điều, dưới dạng các phương pháp (A, B,...) là\r\ncó thể áp dụng được, tương ứng với các phương pháp đã liệt kê ở trên. Mô tả các\r\nphương pháp kiểm tra xác nhận và phê chuẩn được cho trong Điều 7.
\r\n\r\n5.2 Nguy hiểm liên\r\nquan đến nạp ắc qui
\r\n\r\n5.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nNếu một rô bốt chăm sóc cá nhân có một hệ\r\nthống nạp ắc qui được tích hợp và lắp vào rô bốt thì phải có biện pháp bảo vệ\r\ncon người chống lại các nguy hiểm do tình cờ tiếp xúc với các mối nối nạp điện\r\ntrên rô bốt và hệ thống nạp điện của rô bốt, các hệ thống nạp điện này phải\r\ntuân theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) hoặc TCVN 5699-2-29 (IEC 60335-2-29) khi\r\nthích hợp, và nên tuân theo TCVN 4255 (IEC 60529) và EN 50272.
\r\n\r\nHệ thống nạp điện cũng phải ngăn ngừa bất cứ\r\nnguy hiểm nào có thể xuất hiện do sự quá tải hoặc nạp các ắc qui đã phóng điện\r\nhoàn toàn.
\r\n\r\n5.2.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nCác công tắc và phích cắm cho nạp điện phải\r\nđược thiết kế sao cho có thể ngăn cản được sự tiếp xúc bất ngờ với các chi tiết\r\ncó dòng điện chạy qua (ví dụ, các nắp cho phích cắm và đầu ra).
\r\n\r\nĐiện áp giữa các công tắc nạp điện phải tuân\r\ntheo tiêu chuẩn thích hợp cho ứng dụng và/ hoặc môi trường của các hệ thống nạp\r\nđiện, như TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), IEC 61140, TCVN 5699-2-29 (IEC\r\n60335-2-29) và IEC 61851.
\r\n\r\nDòng điện nạp ắc qui phải được lựa chọn càng\r\nthấp càng tốt.
\r\n\r\n5.2.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích hợp:
\r\n\r\na) các hệ thống nạp điện phải được thiết kế\r\nsao cho các mối nối (đầu nối) nạp điện chỉ có thể được kích hoạt khi rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân được đấu nối với các mối nối này:
\r\n\r\nb) các hệ thống nạp điện phải hiển thị trạng\r\nthái nạp điện hoặc phát tín hiệu khi ắc qui được nạp đầy;
\r\n\r\nc) các hệ thống nạp điện phải được thiết kế\r\nsao cho có thể tự động giám sát quá trình nạp điện của ắc qui và ngăn ngừa các\r\nnguy hiểm gây ra bởi quá tải hoặc nạp các ắc qui đã phóng hết điện.
\r\n\r\n5.2.4 Thông cho sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải đưa ra hướng dẫn về\r\nnạp ắc qui, đặc biệt là:
\r\n\r\n- qui trình nạp điện cho rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân;
\r\n\r\n- các điều kiện môi trường (ví dụ: nạp điện ở\r\ntrong nhà hoặc ở bên ngoài nhà);
\r\n\r\n- yêu cầu cho chuyển mạch rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân ra khỏi hoặc vào một chế độ vận hành;
\r\n\r\n- các cảnh báo thích hợp.
\r\n\r\n5.2.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, D, E
\r\n\r\n5.3 Các nguy hiểm do\r\nbảo quản và cung cấp năng lượng
\r\n\r\n5.3.1 Tiếp xúc với các bộ phận có\r\nnăng lượng nguy hiểm
\r\n\r\n5.3.1.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nMột rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết\r\nkế và cấu tạo sao cho ngăn ngừa được tất cả các nguy hiểm liên quan đến năng\r\nlượng của rô bốt.
\r\n\r\nThiết bị điện của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nphải được thiết kế và cấu tạo tuân theo các yêu cầu có liên quan của TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1) đối với thiết bị điện, ISO 4414 đối với thiết bị khí nén\r\nvà ISO 4431 đối với thiết bị thủy lực.
\r\n\r\nBất cứ người nào bị phơi nhiễm trước các nguy\r\nhiểm phải được bảo vệ tránh tiếp xúc trực tiếp hoặc gián tiếp với các chi tiết\r\ncó dòng điện chạy qua trên rô bốt. Phải trang bị phương tiện để cách ly bất cứ\r\ncác nguồn năng lượng nguy hiểm nào (ví dụ, điện, cơ khí, thủy lực, khí nén, hóa\r\nchất hoặc nhiệt). Các nguồn năng lượng nguy hiểm này phải được nhận biết rõ\r\nràng và các bộ phận cách ly phải có khả năng khóa được nếu việc kết nối lại dẫn\r\nđến nguy hiểm.
\r\n\r\n5.3.1.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp:
\r\n\r\na) Sử dụng các nguồn điện áp cực thấp cho\r\nthiết bị điện theo IEC 61140 (dưới 25V AC và 60V DC);
\r\n\r\nb) Sử dụng các áp suất thấp đối với các thiết\r\nbị khí nén/ thủy lực.
\r\n\r\nCác loại năng lượng dự trữ khác phải được giữ\r\nở mức thấp nhất có thể thực hiện được để giảm tới mức tối thiểu các nguy hiểm.
\r\n\r\n5.3.1.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nKhi sử dụng các rào chắn hoặc hàng rào vây\r\nquanh để bảo vệ tránh các bộ phận có năng lượng nguy hiểm thì thiết kế của các\r\nphương tiện bảo vệ này phải tuân theo cấp IP thích hợp như đã định nghĩa trong\r\nTCVN 4255 (IEC 60529) đối với các nguy hiểm điện và các khoảng cách an toàn của\r\nISO 13857 đối với các nguy hiểm khác đã được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nKhi xuất hiện nhiệt quá cao, phải áp dụng các\r\nbiện pháp tiêu nhiệt (ví dụ, các bộ phận tiêu nhiệt, luồng không khí). Nếu sử\r\ndụng quạt thì nên dùng các cơ cấu điều khiển quạt.
\r\n\r\n5.3.1.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nPhải đặt các dấu hiệu cảnh báo trên rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân tuân theo TCVN 8092 (ISO 7010) và ý nghĩa của các dấu hiệu\r\ncảnh báo phải được giải thích trong thông cho sử dụng.
\r\n\r\n5.3.1.5 Kiểm tra xác nhận và phê\r\nchuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: A, B, C, E, H
\r\n\r\n5.3.2 Sự giải phóng không có kiểm\r\nsoát của năng lượng dự trữ
\r\n\r\n5.3.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nSự giải phóng năng lượng không có kiểm soát\r\nkhông được dẫn đến nguy hiểm.
\r\n\r\nYêu cầu này được áp dụng trong khi rô bốt\r\nđang vận hành cũng như khi rô bốt được ngắt mạch.
\r\n\r\nPhải trang bị phương tiện cho giải phóng năng\r\nlượng nguy hiểm có kiểm soát hoặc lấy đi năng lượng nguy hiểm dự trữ. Sự giải\r\nphóng năng lượng dự trữ có kiểm soát hoặc lấy đi năng lượng dự trữ không được\r\ndẫn đến bất cứ nguy hiểm bổ sung nào.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.3.2.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nNăng lượng dự trữ phải được giữ ở mức thấp\r\nnhất có thể thực hiện được.
\r\n\r\n5.3.2.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) các rào chắn/ vỏ bao che phải được áp dụng\r\nđể giảm tới mức tối thiểu rủi ro trong bất cứ quá trình giải phóng năng lượng\r\nnào;
\r\n\r\nb) rô bốt phải được trang bị phương tiện để\r\nđiều chỉnh năng lượng của nó sao cho ngăn ngừa được sự quá nhiệt hoặc quá dòng\r\nđiện gây ra bởi quá tải, ngắn mạch, quần áo bao quanh nguồn nhiệt của rô bốt\r\nhoặc sự trục trặc của thiết bị.
\r\n\r\n5.3.2.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nPhải gắn nhãn để nhận biết tất cả các nguy\r\nhiểm của năng lượng dự trữ và các vị trí của chúng. Thông tin sử dụng phải mô\r\ntả các phương tiện và phương pháp cho lấy đi hoặc giải phóng có kiểm soát năng\r\nlượng dự trữ.
\r\n\r\n5.3.2.5 Kiểm tra xác nhận và phê\r\nchuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, E, H
\r\n\r\n5.3.3 Hư hỏng của nguồn năng lượng\r\nhoặc năng lượng bị ngắt
\r\n\r\n5.3.3.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nHư hỏng của nguồn năng lượng hoặc năng lượng\r\nbị ngắt bất ngờ của một rô bốt chăm sóc cá nhân và sự cấp lại năng lượng sau đó\r\nkhông được dẫn đến rủi ro không chấp nhận được. Phải có sự xem xét đặc biệt để\r\nbảo đảm các yêu cầu sau.
\r\n\r\na) các rô bốt chăm sóc cá nhân được trang bị\r\ncác tay máy phải được thiết kế để bảo đảm rằng các rủi ro do chuyển động của\r\ntay máy hoặc các tải trọng rơi trong trường hợp nguồn năng lượng cung cấp cho\r\ntay máy bị hư hỏng hoặc bị ngắt là có thể chấp nhận được. Yêu cầu này phải được\r\nđáp ứng bất kể loại cung cấp năng lượng nào (ví dụ điện, thủy lực, khí nén, chân\r\nkhông)
\r\n\r\nb) các rô bốt chăm sóc cá nhân được trang bị\r\nsàn di động phải được thiết kế để bảo đảm rằng các rủi ro di chuyển rô bốt sau\r\nkhi năng lượng bị hư hỏng hoặc bị ngắt (ví dụ chạy ra xa) là có thể chấp nhận\r\nđược. Yêu cầu này phải được đáp ứng bất kể loại cơ cấu di động rô bốt (ví dụ,\r\ncác bánh xe, bánh xích, chân)
\r\n\r\nc) một rô bốt chăm sóc cá nhân có khả năng\r\nngắt mạch năng lượng khởi động của nó một cách tạm thời phải được thiết kế để\r\nbảo đảm rằng các rủi ro do các bộ phận hoặc chi tiết của rô bốt bị rơi là có\r\nthể chấp nhận được trong trường hợp mất hoặc thay đổi năng lượng.
\r\n\r\nd) khi có thể thực hiện được, nếu một bộ phận\r\ncủa một rô bốt chăm sóc cá nhân xuất hiện nguy hiểm gây ra kẹt thì phải trang\r\nbị phương tiện để di chuyển bộ phận này mà không cần đến năng lượng dẫn động\r\nbằng chỉ một người. Yêu cầu này phải tính đến toàn bộ phạm vi của những người\r\nsử dụng có tiềm năng để cho phép giải thoát hoặc cứu họ như đã được xác định\r\nbằng đánh giá rủi ro. Nếu không thể đáp ứng được yêu cầu này thì phải áp dụng\r\nmột biện pháp bảo vệ bổ sung.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.3.3.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp:
\r\n\r\na) sử dụng nguyên lý “ngắt kích thích để bóp\r\nphanh”
b) dự trữ đủ năng lượng nội tại để cho phép\r\nphục hồi trạng thái an toàn sau khi năng lượng bị hư hỏng/ bị ngắt.
\r\n\r\nĐể tránh sự khởi động bất ngờ, các yêu cầu\r\ncủa TCVN 7300 (ISO 14118) phải được đáp ứng.
\r\n\r\n5.3.3.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp:
\r\n\r\na) phải có phương tiện để cung cấp một nguồn\r\nnăng lượng không bị gián đoạn;
\r\n\r\nb) các rô bốt chăm sóc cá nhân có thể làm cho\r\nngười bị kẹt ở các vị trí bị cách ly phải được trang bị phương tiện trợ giúp\r\nđược cấp năng lượng độc lập;
\r\n\r\nc) trong trường hợp năng lượng nội tại sẵn có\r\nhoặc năng lượng dự trữ (ví dụ năng lượng điện của ắc qui) giảm xuống tới một\r\nngưỡng nào đó thì rô bốt phải thông báo trạng thái của nó cho người sử dụng và/\r\nhoặc người tác vụ bằng chỉ báo âm thanh, ánh sáng, dao động và phải tự động trở\r\nvề trạng thái an toàn trong trường hợp năng lượng ắc qui xuống tới mức nguy\r\nhiểm.
\r\n\r\n5.3.3.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải vạch ra các rủi ro còn\r\nlại có liên quan đến hư hỏng năng lượng hoặc năng lượng bị ngắt. Có thể cần\r\nphải có các phương pháp bảo dưỡng sau khi có hư hỏng năng lượng hoặc năng lượng\r\nbị ngắt, nếu đánh giá rủi ro thấy cần thiết (xem 8.4)
\r\n\r\n5.3.3.5 Kiểm tra và phê duyệt
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, E, H.
\r\n\r\n5.4 Khởi động và\r\nkhởi động lại rô bốt được vận hành thường xuyên
\r\n\r\n5.4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân không được thực\r\nhiện bất cứ tác động nguy hiểm nào ngay lúc khởi động.
\r\n\r\n5.4.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp:
\r\n\r\na) trong quá trình khởi động, rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân phải thực hiện các phép thử kiểm tra bên trong để bảo đảm rằng sẵn có\r\ncác chức năng liên quan đến an toàn. Nếu không thực hiện các phép thử kiểm tra\r\nnày thì phải tránh bất cứ sự vận hành nguy hiểm nào;
\r\n\r\nb) nếu các chức năng liên quan đến an toàn\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân không thể thực hiện được một cách chính xác sau khi\r\nkhởi động thì phải thực hiện ngay lập tức dừng bảo vệ;
\r\n\r\nc) rô bốt chăm sóc cá nhân phải khởi động ở\r\ntrạng thái có vận tốc, lực... hạn chế (xem 6.4 và 6.7) và chỉ được trở về các\r\nmức điều khiển bình thường bằng thay đổi chế độ (xem 6.11)
\r\n\r\nd) rô bốt chăm sóc cá nhân phải luôn khởi\r\nđộng ở chế độ bằng tay và chỉ được tiếp tục vận hành ở chế độ tự động bằng thay\r\nđổi chế độ như đã quy định trong 6.111.
\r\n\r\nNếu thử nghiệm một số chi tiết liên quan đến\r\nan toàn cần đến chuyển động của rô bốt thì cho phép có chuyển động tối thiểu\r\ncần thiết để các chi tiết liên quan đến an toàn không có lỗi. Các rủi ro gắn\r\nliền với chuyển động này phải được giữ ở mức thấp nhất có thể thực hiện được.
\r\n\r\n5.4.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp.
\r\n\r\na) các tay máy, sàn di động và các bộ phận di\r\nđộng khác phải được ngắt kích hoạt bằng các chức năng liên quan đến an toàn lúc\r\nkhởi động (để ngăn ngừa bất cứ tác động không có chủ định nào). Các chức năng\r\ncủa ứng dụng chỉ có thể có được nếu được thiết lập một cách cưỡng bức thông qua\r\ncác cảm biến để không xuất hiện tình huống nguy hiểm. Phải áp dụng biện pháp\r\nnày nếu rô bốt được sử dụng để nhập chế độ tự động ngay sau khi khởi động.
\r\n\r\nb) rô bốt chăm sóc cá nhân phải luôn luôn\r\nkhởi động ở trạng thái đứng yên có giám sát và chỉ được trở về hoạt động bình\r\nthường bằng tác động của người sử dụng.
\r\n\r\n5.4.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nPhải cung cấp các hướng dẫn cần thiết cho\r\nkhởi động và khởi động lại trong thông tin sử dụng của rô bốt theo các biện\r\npháp đã được áp dụng.
\r\n\r\n5.4.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp: B, D, F.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để\r\ntránh tất cả các tổn hại cho người và các vật nuôi do thế tĩnh điện và sự phóng\r\ntĩnh điện gây ra.
\r\n\r\nBảo vệ phóng tĩnh điện (ESD) phải đủ để người\r\nsử dụng không cần phải có trang bị bảo vệ cá nhân.
\r\n\r\nBất cứ sự tạo thành thế tĩnh điện có hại nào\r\ncũng phải được phóng hết.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để\r\ntránh sự vận hành sai có hại do sự phóng thế tĩnh điện.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.5.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp.
\r\n\r\na) sử dụng các vật liệu dẫn điện;
\r\n\r\nb) sự phóng điện của các bề mặt ngoài bằng\r\ntiếp đất
\r\n\r\nc) các kỹ thuật khác để ngăn ngừa sự tạo\r\nthành quá trình nạp tĩnh điện trên các bề mặt hoặc các chi tiết có thể được\r\nchạm vào.
\r\n\r\n5.5.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nSử dụng các vỏ bao che thiết bị điện phải\r\ntuân theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) để tránh tiếp xúc với các chi tiết có dòng\r\nđiện chạy qua.
\r\n\r\n5.5.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nPhải cung cấp các dấu hiệu cảnh báo có liên\r\nquan cần thiết cho ESD từ TCVN 8092 (ISO 7010) cùng với thông tin sử dụng.
\r\n\r\n5.5.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, E
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.6 Các nguy hiểm do\r\nhình dạng rô bốt
\r\n\r\n5.6.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKịch bản của trường hợp sử dụng theo dự định\r\nđể thực hiện các tác vụ đã dự định bởi rô bốt chăm sóc cá nhân phải được xem\r\nxét trong thiết kế toán thể hình dạng của rô bốt và các bộ phận bên ngoài của\r\nrô bốt để tránh tiềm năng xuất hiện sự cố có thể gây ra các thương tích, ví dụ\r\nnhư nghiền, đè bẹp, cắt đứt hoặc các thương tích nghiêm trọng.
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro cũng phải xem xét đến hình\r\ndạng của tải trọng mà rô bốt chăm sóc cá nhân phải mang.
\r\n\r\nVÍ DỤ Các dây đeo bộ khung\r\nxương phải được thiết kế để khống gây ra thương tích, như cắt đứt hoặc trầy da
\r\n\r\n5.6.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải tránh các cạnh sắc và đầu nhọn trong\r\nthiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân theo TCVN 7383 (ISO 12100).
\r\n\r\nCác lỗ và khe hở trong bộ phận có thể tiếp\r\ncận được của rô bốt phải được thiết kế sao cho tránh được sự cài vào của bất cứ\r\nphần nào trên thân thể người và tuân theo ISO 13854 và TCVN 7302 (ISO 15534).
\r\n\r\nCác khớp nối của rô bốt (ví dụ các khớp nối\r\ntrong tay máy) phải được thiết kế sao cho các bộ phận thân thể người không thể\r\nbị nghiền, đè bẹp khi khớp nối chuyển động theo dự định của nhà sản xuất. Yêu\r\ncầu này có thể được thực hiện bằng cách lựa chọn hình học của rô bốt cũng như\r\nhạn chế các giới hạn vốn có của khớp nối.
\r\n\r\nPhải thực hiện việc giới hạn tải trọng cho\r\ncác đối tượng không sắc hoặc nhọn.
\r\n\r\n5.6.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp.
\r\n\r\na) phải cung cấp đệm lót trên các cạnh sắc và\r\nđầu nhọn để loại bỏ các nguy hiểm cắt, bị đâm, cắt đứt và giảm các nguy hiểm va\r\nđập (xem 4.3, chú thích 2);
\r\n\r\nb) sử dụng các rào chắn cố định và di động để\r\nbao che các bộ phận chuyển động nguy hiểm;
\r\n\r\nc) điều chỉnh vận tốc và trạng thái của rô\r\nbốt nếu mang các tải trọng nguy hiểm (ví dụ các vật sắc, nhọn).
\r\n\r\n5.6.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nCác cảnh báo và hướng dẫn giảm nhẹ các rủi ro\r\nliên quan đến an toàn phải tuân theo TCVN 7383 (ISO 12100) và TCVN 8092 (ISO\r\n7010).
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải đưa ra hướng dẫn về\r\ntrang bị bảo vệ (ví dụ găng tay) cần thiết cho nâng chuyển, sử dụng hoặc vận\r\nhành... rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nKhi hình dạng của tải trọng được mang có thể\r\ndẫn đến các nguy hiểm bổ sung phải có các hướng dẫn thích hợp để xử lý các rủi\r\nro này.
\r\n\r\n5.6.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: A, C, G, H.
\r\n\r\n5.7 Các nguy hiểm do\r\nphát ra tiếng ồn
\r\n\r\n5.7.1 Tiếng ồn nguy hiểm
\r\n\r\n5.7.1.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nBất cứ người nào ở gần rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân phải được bảo vệ tránh tiếng ồn (bao gồm cả tiếng ồn siêu âm) có thể trực\r\ntiếp gây ra sự khó chịu, căng thẳng, mất khả năng nghe, mất thăng bằng hoặc mất\r\ntỉnh táo của người sử dụng hoặc các rối loạn tương tự xuất hiện từ vận hành của\r\nrô bốt.
\r\n\r\nMức âm thanh của tiếng ồn do rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân phát ra phải đủ thấp sao cho không cần phải mang trang bị bảo vệ chuyên\r\ndùng.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo các\r\ntiêu chuẩn tiếng ồn phát ra thích hợp cho mục đích sử dụng rô bốt (ví dụ, xem\r\nTCVN 7878 (ISO 1996), ISO 3740, ISO 11200, ISO/TS
CHÚ THÍCH
5.7.1.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nISO/ TR 11688-1 cung cấp thông tin kỹ thuật\r\nchung và hướng dẫn thiết kế các máy có tiếng ồn thấp. Phải đặc biệt chú ý tới\r\nthiết kế âm thanh của rô bốt. Phải áp dụng các biện pháp sau, khi thích hợp:
\r\n\r\na) chi tiết hoặc bộ phận có tiếng ồn thấp: rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế và cấu tạo với các chi tiết, bộ phận\r\nvốn có tính im lặng trong vận hành;
\r\n\r\nb) trạng thái vận hành thích hợp: các hành\r\nđộng và/ hoặc chuyển động của rô bốt phải được thiết kế sao cho rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân thực hiện các tác vụ yêu cầu ở trạng thái im lặng nhất tới mức có thể\r\nthực hiện được;
\r\n\r\nc) các vật liệu tiêu âm: rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân phải được thiết kế với các vật liệu có thể giới hạn tiếng ồn và giảm tiếng\r\nồn phát ra môi trường bên ngoài.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.7.1.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nTối thiểu phải áp dụng một trong các biện\r\npháp sau:
\r\n\r\na) các vật liệu hấp thụ âm thanh bổ sung, ví\r\ndụ bọt, các tấm chắn, màn chắn, các lớp phủ;
\r\n\r\nb) sử dụng các cơ cấu loại bỏ tiếng ồn trong\r\nvận hành (chống ồn)
\r\n\r\n5.7.1.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải liệt kê các hàng rào\r\nchắn và các biện pháp bảo vệ được sử dụng cho giảm tiếng ồn và phải đưa ra các\r\nhướng dẫn thích hợp về bảo dưỡng. Khi cần thiết, phải cung cấp các hướng dẫn\r\ncho kiểm tra thường xuyên tiếng ồn phát ra.
\r\n\r\n5.7.1.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D.
\r\n\r\nPhải áp dụng sự công bố số có hai chữ số theo\r\nISO 4871 và phép đo, công bố và kiểm tra các giá trị của tiếng ồn phát ra theo\r\nISO 3746 hoặc ISO 11202, khi thích hợp.
\r\n\r\n5.7.2 Rung nguy hiểm
\r\n\r\n5.7.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nNgười sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược bảo vệ tránh rung có hại trực tiếp hoặc gián tiếp từ rô bốt trong sử dụng\r\nsao cho thân thể của họ được bảo vệ trong quá trình vận hành rô bốt.
\r\n\r\na) người sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược bảo vệ tránh rung có hại có thể gây ra các thương tích có liên quan đến\r\nrung, ví dụ viêm gân, đau lưng, khó chịu, loạn thần kinh, viêm khớp, hoặc các\r\nrối loạn tương tự thuộc bất cứ loại nào do sử dụng rô bốt liên tục.
\r\n\r\nb) người sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược bảo vệ tránh rung có tần số giữa 0,5 Hz và 80 Hz có thể gây ra các vấn đề\r\nvề sức khỏe, sự thoải mái, khả năng nhận thức và rung có tần số giữa 0,1 Hz đến\r\n0,5 Hz có thể gây ra ốm yếu (trục trặc) cho chuyển động. Các thiết kế của rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo tất cả các phần áp dụng của ISO 2631.
\r\n\r\nMức rung từ rô bốt chăm sóc cá nhân phải đủ\r\nthấp để không cần phải trang bị bảo vệ chuyên dùng.
\r\n\r\n5.7.2.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm, nhưng không bị hạn chế\r\ncác biện pháp sau:
\r\n\r\na) giảm tới mức tối thiểu rung được tạo ra\r\nbởi các chi tiết có trong thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân, ví dụ giảm sự phân\r\nbổ khối lượng lệch tâm hoặc giới hạn vận tốc của các chi tiết chuyển động;
\r\n\r\nb) lựa chọn và sử dụng các vật liệu giảm\r\n(tắt) rung trong thiết kế để giới hạn mức phơi nhiễm của con người trước các\r\nnguồn rung trong phạm vi rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n5.7.2.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nTối thiểu phải áp dụng một trong các biện\r\npháp sau:
\r\n\r\na) ứng dụng kiểm soát rung chủ động, ví dụ\r\nbằng các cơ cấu giảm (tắt) rung bán chủ động hoặc giảm rung dựa trên điều khiển\r\n(kiểm soát);
\r\n\r\nb) hạn chế chuyển động của rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân tới các vận tốc thích hợp để giảm rung tới mức tối thiểu hoặc không gây ra\r\nrung.
\r\n\r\n5.7.2.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải cung cấp đặc tính kỹ\r\nthuật của các chi tiết, bộ phận gây rung..
\r\n\r\n5.7.2.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D.
\r\n\r\n5.7.3 Các chất và chất lỏng nguy hiểm
\r\n\r\n5.7.3.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nNgười sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược bảo vệ tránh sự phát ra các chất độc hại hoặc các dung môi từ bề mặt của\r\nthân rô bốt hoặc ngay trong thân rô bốt nếu dung môi có tính bay hơi cao có thể\r\ngây ra bỏng hoặc bất cứ loại thương tích làm rát da hoặc cay mắt nào (ví dụ,\r\nxem ISO 14123-1).
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nsao cho không phát ra các chất và chất lỏng nguy hiểm. Rô bốt phải được thiết\r\nkế để trong quá trình vận hành bình thường người sử dụng không cần phải mặc\r\ntrang bị bảo vệ.
\r\n\r\nKhông nên sử dụng vật liệu có thể gây ra dị\r\nứng tại bề mặt có thể tiếp xúc với da người trong quá trình sử dụng bình thường\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.7.3.2
Phải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) loại bỏ hoặc tránh các chất và chất lỏng\r\nnguy hiểm, có tiềm năng, ví dụ dầu, chất lỏng làm mát và sự xuất hiện do ma sát\r\ncủa phanh trong phạm vi rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nb) thay thế các chất và chất lỏng nguy hiểm\r\ncó tiềm năng, ví dụ dầu, chất lỏng làm mát và các vật liệu phanh bằng các vật\r\nliệu ít có hại hơn hoặc không nguy hiểm;
\r\n\r\nc) thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân có phương\r\ntiện để chứa các chất nguy hiểm bên trong thay vì thải chúng vào môi trường bên\r\nngoài.
\r\n\r\n5.7.3.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nPhải áp dụng một trong các biện pháp sau, khi\r\nthích hợp:
\r\n\r\na) các biện pháp để phát hiện sự mất các chất\r\nvà chất lòng nguy hiểm (ví dụ, dầu) nếu các chất và chất lỏng nguy hiểm cần\r\nthiết cho vận hành;
\r\n\r\nb) các van ngắt hoặc cầu chảy để bít kín các\r\nống chất lỏng rò rỉ;
\r\n\r\nc) các biện pháp để ngăn ngừa người sờ mó vào\r\ntrong trường hợp có rò rỉ (ví dụ, các vỏ bao che).
\r\n\r\n5.7.3.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải được cung cấp về bất\r\ncứ các chất nguy hiểm nào bên trong rô bốt chăm sóc cá nhân. Nếu cần thiết,\r\nphải có hướng dẫn về các biện pháp phòng ngừa trong quá trình sử dụng, nâng\r\nchuyển, bảo dưỡng và tháo rô bốt.
\r\n\r\nNếu sử dụng các vật liệu gây ra dị ứng thì\r\nphải cung cấp thông tin về các vật liệu này.
\r\n\r\n5.7.3.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: E, G, H.
\r\n\r\n5.7.4 Các nhiệt độ cực hạn
\r\n\r\n5.7.4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nNgười sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược bảo vệ tránh các nhiệt độ cực hạn (các nhiệt độ cao hoặc thấp) của rô bốt\r\nhoặc các bộ phận của rô bốt có thể gây ra bỏng, cước do bị lạnh, căng thẳng,\r\nkhó chịu hoặc các rối loạn tương tự thuộc bất cứ loại nào. Để đạt được yêu cầu\r\nnày, rô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo ISO 13732.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.7.4.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) loại bỏ hoặc tránh các nguồn nhiệt cực hạn\r\ntrong phạm vi rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nb) lựa chọn các vật liệu và cấu trúc của\r\nchúng có độ dẫn nhiệt thích hợp.
\r\n\r\n5.7.4.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nPhải áp dụng một trong các biện pháp sau, khi\r\nthích hợp:
\r\n\r\na) giảm (hoặc tăng) nhiệt độ bề mặt với hệ\r\nthống làm mát (hoặc nung nóng) thích hợp;
\r\n\r\nb) cách ly hoặc áp dụng các rào chắn (xem ISO\r\n13732).
\r\n\r\n5.7.4.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải đưa ra các cảnh báo\r\nhoặc ghi nhãn trên các chi tiết nóng/ lạnh có các nhiệt độ cực hạn tuân theo\r\nISO 3864-1. Nếu cần thiết phải có hướng dẫn về các biện pháp phòng ngừa trong\r\nquá trình sử dụng, nâng chuyển, bảo dưỡng và tháo rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n5.7.3.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D.
\r\n\r\n5.7.5 Bức xạ không ion hóa nguy hiểm
\r\n\r\n5.7.5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nSự phát ra bởi các nguồn ánh sáng laser và\r\nsóng điện từ nguy hiểm phải được ngăn cản. Các nguồn ánh sáng khác ánh sáng\r\nlaser phải được thiết kế để không vượt quá giới hạn phơi nhiễm cho người sử\r\ndụng, phù hợp với IEC 62471.
\r\n\r\nViệc sử dụng các máy phát laser phải tuân\r\ntheo IEC 60825-1 và phải sử dụng cấp thiết bị laser thấp nhất tới mức có thể do\r\nứng dụng yêu cầu.
\r\n\r\n5.7.5.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nThiết bị laser được sử dụng không được vượt\r\nquá cấp 1 theo IEC 60825-1.
\r\n\r\n5.7.5.3
Phải áp dụng một trong các biện pháp sau, khi\r\nthích hợp:
\r\n\r\na) các cửa chắn bảo vệ;
\r\n\r\nb) các rào chắn di động khóa liên động;
\r\n\r\nc) điều khiển hướng của các chùm tia laser,\r\nví dụ tránh hướng ở đó có mắt người tác vụ theo các yêu cầu trong 6.1;
\r\n\r\nd) điều khiển năng lượng laser (ví dụ thời\r\ngian xung, cường độ) tuân theo 6.1;
\r\n\r\ne) đối với các thiết bị laser cấp 2 và cao\r\nhơn, phải đáp ứng các biện pháp của IEC 60825-1.
\r\n\r\n5.7.5.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải cung cấp các chi tiết\r\nvề sự phát ra bức xạ nguy hiểm có tiềm năng mà con người có thể gặp và khi\r\nthích hợp, các vật nuôi trong gia đình hoặc tài sản trong các môi trường vận\r\nhành của rô bốt chăm sóc cá nhân có thể đụng độ với bức xạ nguy hiểm này. Thông\r\ntin sử dụng phải đưa ra thông báo không nhìn trực tiếp (thẳng) vào ánh sáng bức\r\nxạ không ion hóa nguy hiểm, phải cung cấp thông tin về các trang bị bảo vệ cá\r\nnhân và các trạng thái đặc biệt khác. Phải dán nhãn trên rô bốt và ý nghĩa của\r\nnhãn phải được mô tả trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\n5.7.5.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D, G.
\r\n\r\n5.7.5 Bức xạ ion hóa nguy hiểm
\r\n\r\nNhững người sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nvà các bên thứ ba phải được bảo vệ tránh bức xạ ion hóa do rô bốt hoặc các bộ\r\nphận của rô bốt phát ra. Sự phơi nhiễm trước bức xạ này phải được giảm tới mức\r\ntối thiểu để tránh các thương tích hoặc rối loạn có hại cho thân thể.
\r\n\r\nThường không nên sử dụng các cơ cấu tạo ra\r\nbức xạ ion hóa trong bất cứ rô bốt chăm sóc cá nhân nào. Nếu cơ cấu này là\r\nthiết yếu cho ứng dụng của rô bốt (nghĩa là khi không có phương pháp khác để\r\nđạt được các mục tiêu của ứng dụng) thì phải triển khai các yêu cầu bảo vệ đặc\r\nbiệt. Các biện pháp bảo vệ an toàn đặc biệt (chuyên dùng) phải được triển khai\r\nphù hợp với các tiêu chuẩn thích hợp (ví dụ ISO 2919, ISO 3925 và ISO 14152).
\r\n\r\n5.8 Các nguy hiểm do\r\nnhiễm điện từ
\r\n\r\n5.8.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nĐối với tất cả các nhiễm điện từ hợp lý thấy\r\ntrước được, phải ngăn ngừa chuyển động nguy hiểm của rô bốt và các trạng thái\r\nkhông an toàn của hệ thống. Rô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo tất cả các\r\ntiêu chuẩn có liên quan cho EMC (ví dụ, IEC 61000-6-1, IEC 61000-6-2, IEC\r\n61000-6-3, IEC 61000-6-4 và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.8.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nThông tin của hệ thống điều khiển (6.1) phải\r\nđược thiết kế để đáp ứng yêu cầu khả năng miễn nhiễm điện từ
\r\n\r\n5.8.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ sung
\r\n\r\nPhải giảm rủi ro tới một mức có thể chấp nhận\r\nđược bằng che chắn điện từ chống lại bức xạ tới..
\r\n\r\n5.8.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải cung cấp thông tin cần\r\nthiết về tính chất của các song bức xạ điện từ cũng như tính chất của các song\r\nđiện từ có thể có tiềm năng gây ra nhiễu.
\r\n\r\n5.8.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, D.
\r\n\r\n5.9 Các nguy hiểm do\r\ncăng thẳng, tư thế và sử dụng
\r\n\r\n5.9.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác nguy hiểm có thể xuất hiện từ cả hai mặt\r\nthể chất và tinh thần trong sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân. Ngoài việc giảm\r\ncác tác động riêng như đã mô tả trong 5.7.2 và 5.7.3, các tác động kết hợp cũng\r\nphải được xem xét trong đánh giá rủi ro.
\r\n\r\n5.9.2 Các nguy hiểm của căng thẳng về\r\nthể chất và tư thế
\r\n\r\n5.9.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro phải nhận biết các nguy hiểm\r\ndo căng thẳng (stress) về thể chất và tư thế, và thiết kế của rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân phải bảo đảm rằng bất cứ các rủi ro nào cũng phải giảm tới mức tối\r\nthiểu. Yêu cầu này có thể đạt được nhưng không bị hạn chế bởi các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nđể giảm tới mức tối thiểu hoặc giảm sự căng thẳng hoặc kéo căng về thể chất cho\r\nngười sử dụng rô bốt do sử dụng liên tục, bao gồm nhưng không bị hạn chế cho tư\r\nthế không thoải mái, các môi trường vận hành có thể trực tiếp gây ra khó chịu\r\ncho cơ thể, ví dụ mệt mỏi và viêm gân.
\r\n\r\nb) Thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân phải tính\r\nđến các cỡ thân thể điển hình của đông đảo những người sử dụng để tránh phải\r\nđòi hỏi các tư thế thân thể hoặc bảo đảm cho vận hành dễ dàng. ISO 14738 mô tả\r\nnên áp dụng các nguyên tắc cho các yếu tố công thái học nào bên cạnh cấu trúc\r\ncủa trạm làm việc (gia công) và máy. Yêu cầu này nên được xem xét khi thiết kế\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân khi một người nào đó ngồi hoặc đứng đối diện với rô\r\nbốt.
\r\n\r\n5.9.2.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm nhưng không bị hạn chế\r\ncho các biện pháp sau:
\r\n\r\na) kết cấu và vị trí của các cơ cấu điều\r\nkhiển bằng tay nên bảo đảm cho có thể giữ được tư thế tốt trong quá trình vận\r\nhành rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nb) kết cấu và vị trí của ghế ngồi đáp ứng tốt\r\ncác nguyên tắc ergonomic nên bảo đảm cho có thể giữ được tư thế tốt trong quá\r\ntrình vận hành rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nc) các cơ cấu điều khiển có thể tách ra được\r\nhoặc cầm tay thay cho gắn cố định vào rô bốt chăm sóc cá nhân ở vị trí không\r\nthích hợp.
\r\n\r\n5.9.2.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm nhưng không bị hạn chế\r\ncho các biện pháp sau:
\r\n\r\na) sử dụng các cơ cấu (treo) hấp thụ va đập;
\r\n\r\nb) sử dụng các giá đỡ tư thế.
\r\n\r\n5.9.2.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các hướng dẫn\r\nvề cách vận hành đúng các cơ cấu điều khiển bằng tay và cách sử dụng rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân. Thông tin sử dụng cũng phải bao gồm yêu cầu về đào tạo đúng\r\nđể tránh thời gian di chuyển của người tác vụ dài hơn với quy định.
\r\n\r\n5.9.2.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: A, C, D, H.
\r\n\r\n5.9.3 Các nguy hiểm của căng thẳng về\r\ntinh thần và sử dụng
\r\n\r\n5.9.3.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro phải nhận biết các nguy hiểm\r\ndo căng thẳng về tinh thần và sử dụng, và thiết kế của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nphải bảo đảm rằng bất cứ các rủi ro nào cũng phải giảm tới mức tối thiểu. Yêu\r\ncầu này có thể đạt được nhưng không bị hạn chế bởi các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nđể giảm tới mức tối thiểu hoặc giảm sự căng thẳng về tinh thần cho người sử\r\ndụng rô bốt do sử dụng liên tục.
\r\n\r\nb) Các gia diện của người sử dụng như các cơ\r\ncấu điều khiển, các bộ phận báo hiệu hoặc hiển thị dữ liệu phải được thiết kế\r\nđể có thể dễ dàng hiểu được rằng tươ
c) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo các\r\ntiêu chuẩn ergonomic thích hợp cho mục đích sử dụng theo dự định của rô bốt\r\n(xem ISO/TR 9241-100, ISO 9241-210, ISO 9241-400, ISO 9241-920 và ISO 11228).
\r\n\r\n5.9.3.2
Yêu cầu này có thể bao gồm nhưng không bị hạn\r\nchế cho các biện pháp sau:
\r\n\r\na) cung cấp phương tiện chiếu sáng thích hợp;
\r\n\r\nb) thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân để tránh\r\nđòi hỏi phải chú ý phát hiện các tín hiệu tới hạn tới mức có thể thực hiện được\r\nhoặc phải trải qua các khoảng thời gian dài mới phát hiện được;
\r\n\r\nc) thiết kế hiển thị thích hợp;
\r\n\r\nd) giảm độ không ổn định của tín hiệu và nâng\r\ncao khả năng phát hiện.
\r\n\r\n5.9.3.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nKhông có các biện pháp được khuyến nghị nào\r\ncho bảo vệ đối với nguy hiểm này.
\r\n\r\n5.9.3.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải đưa ra hướng dẫn về\r\ncách vận hành đúng các cơ cấu điều khiển bằng tay và cách sử dụng rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân. Thông tin sử dụng cũng phải bao gồm yêu cầu về đào tạo khi cần\r\nthiết.
\r\n\r\n5.9.3.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: A, C, D, H.
\r\n\r\n5.10 Các nguy hiểm\r\ndo chuyển động của rô bốt
\r\n\r\n5.10.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRủi ro của các nguy hiểm do bất cứ chuyển\r\nđộng nào (có chủ định hoặc không có chủ định của rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược giảm tới một mức có thể chấp nhận được. Các bộ phận của rô bốt phải được\r\nthiết kế, cấu tạo, kẹp chặt hoặc chứa đựng sao cho các rủi ro của các nguy hiểm\r\ngây ra do đứt gãy hoặc tháo hỏng được giảm tới các mức có thể chấp nhận được.
\r\n\r\nNgười bị phơi nhiễm phải được bảo vệ tránh\r\nchuyển động nguy hiểm của rô bốt chăm sóc cá nhân, ví dụ bị lật, chạy ra xa\r\ntrong điều kiện sử dụng và vận hành bình thường rô bốt, bị uốn cong, nghiêng và\r\ncác tình trạng vận hành tương tự trong môi trường làm việc của rô bốt.
\r\n\r\n5.10.2 Nguy hiểm do chuyển động của\r\nrô bốt
\r\n\r\n5.10.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế có\r\nđủ độ ổn định để được sử dụng trong các điều kiện sử dụng quy định. Yêu cầu về\r\nđộ ổn định riêng cho các kiểu rô bốt riêng biệt trong các tình huống cụ thể\r\nđược quy định trong 5.10.6 và 5.10.7.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để\r\ngiảm tới mức tối thiểu độ không ổn định (ví dụ, lật, ngã, hoặc nghiêng quá mức\r\ntrong chuyển động do hư hỏng hoặc sử dụng sai hợp lý thấy trước được).
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nsao cho không có các hoạt động khác thường hoặc người sử dụng cần có các phương\r\npháp để duy trì tính ổn định cơ khí của rô bốt.
\r\n\r\nĐộ ổn định cơ khí không được chịu ảnh hưởng\r\ncủa bất cứ pha nào trong chu kỳ tuổi thọ của rô bốt (bao gồm nâng hạ, vận\r\nchuyển, lắp đặt, sử dụng, đưa ra khỏi vận hành và tháo dỡ).
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải tuân theo các\r\ntiêu chuẩn về độ ổn định cơ khí thích hợp cho mục đích sử dụng của nó (ví dụ,\r\nvề các rô bốt chăm sóc cá nhân di động, xem ISO 7176-1 và ISO 7176-2 cho các độ\r\nổn định tĩnh và động của ghế đẩy).
\r\n\r\nĐộ ổn định phải được duy trì chống lại các\r\nlực tĩnh và động từ bất cứ các bộ phận di động và tải trọng nào của các rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân (ví dụ các tay máy có thể kéo dài ra được)
\r\n\r\n5.10.2.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) thiết kế bề mặt tựa trên mặt đất càng lớn\r\ncàng tốt, tới mức có thể thực hiện được;
\r\n\r\nb) thiết kế trọng tâm của rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân càng thấp càng tốt, tới mức có thể thực hiện được;
\r\n\r\nc) thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân để bảo\r\nđảm cho các ảnh hưởng của cộng hưởng cơ học không dẫn đến mất ổn định;
\r\n\r\nd) thiết kế khối lượng của các bộ phận di\r\nđộng, đặc biệt là tay máy càng nhỏ càng tốt, tới mức có thể thực hiện được
\r\n\r\n5.10.2.3 Các biện pháp bảo vệ và bổ\r\nsung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp.
\r\n\r\na) sử dụng điều khiển ổn định;
\r\n\r\nb) phải có phương tiện phát hiện sự khởi đầu\r\ncủa mất ổn định và có tác động (hoặc không tác động) để giảm sự tổn hại;
\r\n\r\nc) phải có phương tiện để giới hạn vận tốc\r\nhoặc phạm vi hoạt động của tay máy;
\r\n\r\nd) phải có phương tiện để ngăn ngừa quá tải.
\r\n\r\nVÍ DỤ các cảm biến độ\r\nnghiêng, bộ dây treo, thanh lăn, điều khiển, liên hệ ngược, giám sát và điều\r\nkhiển mô men không.
\r\n\r\n5.10.2.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các giới hạn\r\nsử dụng cho rô bốt chăm sóc cá nhân về độ nghiêng (dốc) của bề mặt di chuyển,\r\nvận tốc, trọng tải...
\r\n\r\n5.10.2.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, H.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.10.3 Độ không ổn định trong quá\r\ntrình di chuyển
\r\n\r\n5.10.3.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân có khả năng di chuyển\r\nphải được thiết kế để bảo đảm không gây ra bất cứ nguy hiểm nào như quay vòng,\r\nchạy ra xa, các chi tiết của thân rô bốt hoặc các tải trọng được mang bị rơi\r\ntrong quá trình di chuyển. Yêu cầu này phải đạt được cho tất cả các kiểu di\r\nchuyển theo dự định (ví dụ, ai chuyển tiến về phía trước/ lùi về phía sau,\r\nquay, quay vòng/ quay vòng chữ U, tăng tốc và giảm tốc) trong môi trường vận\r\nhành quy định của rô bốt đã được xác định tùy thuộc vào kiểu ứng dụng riêng và\r\nthiết kế của rô bốt.
\r\n\r\nĐối với các rô bốt chăm sóc cá nhân có độ ổn\r\nđịnh thay đổi phụ thuộc vào cấu hình và tải trọng, phải xác định các vận tốc và\r\ngia tốc lớn nhất cho mỗi tình huống đã dự định.
\r\n\r\nĐối với các rô bốt chăm sóc cá nhân di chuyển\r\ntheo cách tự điều khiển, hệ thống điều khiển phải được thiết kế bảo đảm độ ổn\r\nđịnh di chuyển tới mức có thể thực hiện trong các điều kiện thấy trước được.
\r\n\r\nBất cứ người nào ở gần rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân cũng phải được bảo vệ tránh sự đổ hoặc quay vòng của rô bốt.
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro phải xem xét các nguy hiểm có\r\ntiềm năng do bố trí không đúng những người ở trong hoặc trên các rô bốt chở\r\nngười.
\r\n\r\n5.10.3.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau, khi thích\r\nhợp:
\r\n\r\na) thiết kế sự phân bổ khối lượng trong phạm\r\nvi rô bốt chăm sóc cá nhân để bảo đảm cho rô bốt không bị đổ, quay vòng hoặc bị\r\nlật ngay cả khi di chuyển với gia tốc/ giảm tốc lớn nhất hoặc quay vòng với vận\r\ntốc thấp nhất trên về mặt di chuyển có độ dốc không tốt được nhận biết trong\r\nphạm vi môi trường quy định cho rô bốt;
\r\n\r\nb) thiết kế các cơ cấu dẫn động di chuyển (ví\r\ndụ, các bánh xe, các chân/ bàn chân) phải bảo đảm cho có đủ lực bám dính với\r\nmặt đất được duy trì từ trên tất cả các loại nền đất, thậm chí trên cả các bề mặt\r\ncó độ trượt... như đã qui định trong đặc tính kĩ thuật của các điều kiện môi\r\ntrường đã dự định cho rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nc) thiết kế độ ổn định của rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân để bảo đảm cho rô bốt không bị đổ, quay vòng hoặc bị lật khi di chuyển\r\ntrên nền đất không bằng phẳng tới mức giới hạn xấu nhất đã quy định trong phạm\r\nvi điều kiện môi trường quy định cho rô bốt.
\r\n\r\n5.10.3.3
Phải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp.
\r\n\r\na) cảm biến bề mặt di chuyển như đã mô tả trong\r\n6.5.3;
\r\n\r\nb) rô bốt chăm sóc cá nhân phải có thể lập kế\r\nhoạch cho một đường di chuyển để thực hiện các tác vụ dựa trên công nghệ cảm\r\nbiến môi trường;
\r\n\r\nc) phải có phương tiện để bảo vệ rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân tránh bị đổ do các độ cao khác nhau (ví dụ cầu thang, các hốc) hoặc\r\nquay vòng trong các môi trường vận hành đã dự định (xem 6.5.2.2);
\r\n\r\nd) hạn chế các yếu tố động lực học (ví dụ vận\r\ntốc, gia tốc và khối tâm) của rô bốt chăm sóc cá nhân trong phạm vi các giới\r\nhạn để bảo đảm cho rô bốt không bị lật ngay cả khi quay vòng trên bề mặt di\r\nchuyển có độ dốc không tốt trong phạm vi môi trường quy định cho rô bốt;
\r\n\r\ne) sẵn có các dây đai cho ghế ngồi trên các\r\nrô bốt chở người;
\r\n\r\nf) cảm biến liên tục sự xác định vị trí của\r\nngười cho vận chuyển an toàn trên rô bốt chở người và có phản ứng thích hợp (ví\r\ndụ dừng bảo vệ) nếu phát hiện vị trí không đúng;
\r\n\r\ng) sử dụng các tín hiệu cảnh báo, ví dụ các\r\ntín hiệu nghe, nhìn, dao động hoặc bất cứ sự phối hợp nào của các tín hiệu này;
\r\n\r\nBất cứ các hệ thống điều khiển nào thực hiện\r\ncác chức năng nêu trên phải tuân theo 6.1, phù hợp với đánh giá rủi ro của rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n5.10.3.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải quy định các điều kiện\r\nmôi trường trong đó rô bốt chăm sóc cá nhân có thể vận hành. Đối với các điều\r\nkiện môi trường có thể dẫn đến các tình huống nguy hiểm nhưng là môi trường mà\r\nrô bốt có thể thực hiện được tác vụ của nó thì thông tin sử dụng phải đưa ra\r\ncác cảnh báo.
\r\n\r\nĐối với các rô bốt chở người, thông tin sử\r\ndụng phải cung cấp cho người sử dụng (hành khách trên rô bốt chở người) các\r\nhướng dẫn cần thiết và các cảnh báo yêu cầu người sử dụng mặt trang bị bảo vệ\r\nđã được cung cấp (nghĩa là các dây đai ở ghế ngồi, mũi bảo vệ...)
\r\n\r\nPhải có sự đào tạo thích hợp để tránh sự vận\r\nhành không bình thường và đột ngột, ví dụ quay vòng đột ngột, tăng tốc/ giảm\r\ntốc đột ngột.
\r\n\r\n5.10.3.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nĐặc tính của độ ổn định di chuyển phải được\r\nđánh giá trong các điều kiện bề mặt liên quan đến an toàn khác nhau theo các\r\nkết quả của đánh giá rủi ro (các điều kiện bề mặt, ví dụ có lớp phủ, lớp lát\r\nbằng kim loại, tấm mỏng chất dẻo và lớp đất mặt...)
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, F.
\r\n\r\n5.10.4 Độ không ổn định trong khi\r\nmang tải
\r\n\r\n5.10.4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác thay đổi trong đặc tính cơ học của rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân do tải trọng (bao gồm cả hành khách trên rô bốt chở người)\r\nkhông được dẫn đến bất cứ nguy hiểm nào.
\r\n\r\nBất cứ người nào ở gần rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân cũng phải được bảo vệ tránh sự rơi của các đối tượng liên quan đến an toàn\r\nkhi rô bốt thực hiện các tác vụ cũng như trong khi mang các tải trọng lớn nhất,\r\nyêu cầu này bao gồm cả các tải trọng không đều nhau và các tải trọng di động\r\n(ví dụ chất lỏng vỡ vào thành bồn chứa).
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro phải xem xét các hậu quả của\r\ntải trọng bị rơi và bất cứ các hành động nào được yêu cầu với rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân trong việc giải quyết hậu quả đối với các biến cố này.
\r\n\r\nVề vận hành khẩn cấp, mức giảm tốc lớn nhất\r\nphải tương xứng với các tiêu chí động lực học của dừng khẩn cấp bao gồm cả các\r\nyêu cầu về độ ổn định của tải trọng và sự duy trì.
\r\n\r\n5.10.4.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) các giá kẹp, bề mặt xếp đặt, các giá đỡ...\r\ntrên rô bốt chăm sóc cá nhân nhưng đặc biệt là trên các cơ cấu tác động cuối\r\n(ví dụ, các dụng cụ kẹp hoặc bàn tay rô bốt) phải được thiết kế để tránh khả\r\nnăng gây ra tai nạn do mất tải trọng:
\r\n\r\nb) sử dụng các kết cấu lắp có điều chỉnh;
\r\n\r\nc) sử dụng các phương tiện thụ động cho kẹp\r\nchặt tải trọng (ví dụ các vít, dây buộc, chất dẻo, đồ kẹp có lò xo chất tải);
\r\n\r\nd) các thiết bị giới hạn để tránh nâng chuyển\r\ncác tải trọng vượt quá trọng tải danh nghĩa lớn nhất.
\r\n\r\n5.10.4.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) các tải trọng phải được buộc hoặc khóa\r\nbằng các cơ cấu kẹp chặt như bu lông, then chốt hoặc được giữ chặt bằng cơ cấu\r\nkẹp;
\r\n\r\nb) vận tốc và gia tốc lớn nhất phải tương\r\nxứng với các yêu cầu về độ ổn định tải trọng trong quá trình vận hành bình\r\nthường;
\r\n\r\nc) đối với vận hành bình thường bao gồm cả\r\ndừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp, tốc độ giảm tốc phải tương xứng với các yêu cầu\r\nvề độ ổn định tải trọng.
\r\n\r\nBất cứ các hệ thống điều khiển nào thực hiện\r\ncác chức năng nêu trên phải tuân theo 6.1 phù hợp với đánh giá rủi ro của rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n5.10.4.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về\r\nkích thước và/ hoặc khối lượng lớn nhất và loại của các tải trọng (nếu thích\r\nhợp) và các giới hạn của các tải mà rô bốt có thể mang được. Khi các tải trọng\r\ncần phải được kẹp chặt, thông tin sử dụng phải cung cấp các hướng dẫn cần\r\nthiết.
\r\n\r\n5.10.4.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nĐặc tính của các bàn tay, dụng cụ kẹp và các\r\nphụ tùng phải được xác định bằng một loạt các chuyển động cực hạn, ví dụ tăng\r\ntốc, dừng cả quay vòng chữ U của rô bốt chăm sóc cá nhân di động và các chuyển\r\nđộng nhanh của tay máy. Phải thực hiện tất cả các phép thử với tải trọng lớn\r\nnhất và với vận tốc lớn nhất.
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, F.
\r\n\r\n5.10.5 Độ không ổn định trong trường\r\nhợp va chạm
\r\n\r\n5.10.5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác đối tượng liên quan đến an toàn phải được\r\nbảo vệ tránh các chuyển động nguy hiểm sau hoặc trong quá trình va chạm. Sự va\r\nchạm giữa một rô bốt chăm sóc cá nhân và bất cứ vật chướng ngại liên quan đến\r\nan toàn nào khác cũng không được gây ra độ mất ổn định của rô bốt.
\r\n\r\na) đánh giá rủi ro phải xác định các giá trị\r\nlớn nhất cho phép của các thông số thích hợp (ví dụ lực tiếp xúc) có ảnh hưởng\r\nđến rủi ro do tiếp xúc gây ra trên toàn bộ phạm vi hoạt động.
\r\n\r\nb) rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nđể bảo đảm cho không gây ra bất cứ các sự cố nguy hiểm nào như quay vòng, chạy\r\nra xa hoặc sự tách rời của các bộ phận rô bốt ngay cả khi nhận được bất cứ các\r\ntín hiệu phát hiện các lực va chạm hoặc các chướng ngại vật liên quan đến an\r\ntoàn nào trong quá trình chuyển động của rô bốt tới các giới hạn quy định cho\r\nvận hành theo dự định của rô bốt.
\r\n\r\n5.10.5.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) thiết kế sự phân bổ khối lượng và hình\r\ndạng của rô bốt chăm sóc cá nhân sao cho các va chạm không có chủ định trong\r\nphạm vi các giới hạn lớn nhất được mong đợi cũng không được dẫn đến sự cố lật.
\r\n\r\nb) sử dụng các vật liệu mềm để hấp thu các\r\nlực dẫn đến độ không ổn định nguy hiểm
\r\n\r\n5.10.5.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) sử dụng các túi không khí hoặc dây đai tại\r\nghế ngồi để ngăn ngừa tổn hại trong trường hợp rô bốt chăm sóc cá nhân bị lật;
\r\n\r\nb) thiết kế đặc tính phanh của sàn di động\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân để ngăn ngừa sự chạy ra xa trong trường hợp va chạm\r\nlớn nhất được mong đợi (xem 6.2.3);
\r\n\r\nc) thiết kế tập tính chuyển động của rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân để giảm tới mức thấp nhất các lực va đập (xem 6.6);
\r\n\r\nd) sử dụng cơ cấu điều khiển vận tốc liên\r\nquan đến an toàn (xem 6.4) để giảm tới mức thấp nhất độ không ổn định và các\r\nlực va đập cao trong quá trình va chạm.
\r\n\r\n5.10.5.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các chi tiết\r\nvề tất cả các thông số đánh giá mức độ của các lực nguy hiểm có tiềm năng và\r\nkịch bản va chạm có thể phải chịu.
\r\n\r\n5.10.5.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, F, G.
\r\n\r\n5.10.6 Độ không ổn định trong khi kẹp\r\nchặt hoặc di dời rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế
\r\n\r\n5.10.6.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế (ví\r\ndụ bộ khung xương bao ngoài) phải được thiết kế sao cho đảm bảo được độ ổn định\r\ntrong khi rô bốt được kẹp chặt/ di rời vào/ khỏi người sử dụng.
\r\n\r\nCác rô bốt được ngắt mạch trong quá trình kẹp\r\nchặt/ di rời phải được thiết kế sao cho chúng có thể di chuyển được mà không\r\nphải gắng sức ở vị trí được yêu cầu và sự khởi động bất ngờ được ngăn chặn.
\r\n\r\nCác rô bốt được di chuyển với lực dẫn động\r\ntrong quá trình kẹp chặt/ di dời phải được thiết kế sao cho các chuyển động\r\nnguy hiểm có thể xảy ra và các lực trên các bộ phận của thân thể người không\r\nthể gây ra bất cứ tổn hại nào.
\r\n\r\n5.10.6.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) phương tiện để kẹp chặt/ di dời rô bốt\r\nkhỏi người phải được thiết kế sao cho người có thể đứng ở một vị trí ổn định\r\n(ví dụ ngồi, nằm) trong quá trình thực hiện kẹp chặt, di dời;
\r\n\r\nb) sử dụng các cơ cấu dẫn động có năng lượng\r\nđủ thấp để người sử dụng không thể bị tổn hại trong quá trình kẹp chặt hoặc di\r\ndời (tách ra) rô bốt.
\r\n\r\n5.10.6.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) rô bốt phải được thiết kế để phát hiện ra\r\nnó không được kẹp chặt hoàn toàn vào người sử dụng. Nếu không được kẹp chặt\r\nđúng, rô bốt phải phát ra cảnh báo và trở về một trạng thái an toàn;
\r\n\r\nb) trong quá trình thực hiện kẹp chặt, lực và\r\nvận tốc của các khớp nối rô bốt phải được hạn chế tới điều khiển vận tốc lên\r\nquan đến an toàn (xem 6.4) và lực an toàn (xem 6.7);
\r\n\r\nc) rô bốt phải được thiết kế sao cho sự di\r\ndời có chủ định hoặc sự tách ra không có chủ định của rô bốt trong quá trình\r\nvận hành bình thường phải dẫn đến một trạng thái an toàn.
\r\n\r\n5.10.6.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các hướng dẫn\r\nvề kẹp chặt/ di dời của rô bốt khỏi người sử dụng, bao gồm cả cấu hình cần\r\nthiết của rô bốt và các điều kiện môi trường và mặt đất thích hợp.
\r\n\r\n5.10.6.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, D, E, F, G.
\r\n\r\n5.10.7 Độ không ổn định trong quá\r\ntrình cho người lên/ xuống của rô bốt chở người
\r\n\r\n5.10.7.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt chở người phải được thiết kế để\r\nbảo đảm cho chúng không bị quay vòng hoặc chạy ra xa trong khi một hành khách\r\nlên hoặc xuống khỏi rô bốt trong các tình huống sử dụng theo dự định.
\r\n\r\n5.10.7.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) thiết kế sự phân bổ khối lượng và hình\r\ndạng của rô bốt sao cho quá trình cho người lên/ xuống khỏi rô bốt không dẫn\r\nđến sự cố lật;
\r\n\r\nb) thiết kế đặc tính phanh của sàn di động\r\ncủa rô bốt chở người để ngăn ngừa sự chạy ra xa trong quá trình lên/ xuống của\r\nhành khách.
\r\n\r\n5.10.7.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) rô bốt chở người phải được thiết kế để có\r\ncác biện pháp điều khiển độ ổn định hoạt động như điều chỉnh sự cân bằng của rô\r\nbốt để làm mát hiệu lực của bất cứ độ dao động nào của trọng tâm trong quá\r\ntrình hành khách lên/ xuống khỏi rô bốt theo 6.1;
\r\n\r\nb) rô bốt chở người phải ở điều kiện có cấu\r\nhình thích hợp trước khi bắt đầu có sự lên/ xuống của hành khách trong các tình\r\nhuống bình thường;
\r\n\r\nc) rô bốt chở người phải được thiết kế để có\r\nthể di chuyển được về một cấu hình có đủ an toàn để cho phép cho người xuống\r\ntrong các tình huống khẩn cấp;
\r\n\r\nd) phát hiện sự hiện diện của hành khách ở\r\nđúng vị trí trong hoặc trên rô bốt trước khi bắt đầu di chuyển.
\r\n\r\n5.10.7.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các hướng dẫn\r\nvề các qui trình cho người lên/xuống rô bốt và những đề phòng mà khi sử dụng\r\nphải am hiểu. Thông tin sử dụng cũng phải cung cấp thông tin về cấu hình cần\r\nthiết của rô bốt cho lên/ xuống của hành khách.
\r\n\r\n5.10.7.5 Kiểm tra và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D.
\r\n\r\n5.10.8 Va chạm với các vật chướng\r\nngại liên quan đến an toàn
\r\n\r\n5.10.8.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết\r\nkế sao cho rủi ro của các va chạm nguy hiểm với các vật chướng ngại liên quan\r\nđến an toàn (xem 3.21.2) phải ở mức thấp nhất có thể thực hiện được (xem 4.3.\r\nchú thích 2). Phải thực hiện đánh giá rủi ro bao gồm cả các phương pháp về cách\r\nquản lý các va chạm giữa một rô bốt chăm sóc cá nhân và các vật chướng ngại\r\nliên quan đến an toàn.
\r\n\r\n5.10.8.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm nhưng không bị hạn chế\r\ncác biện pháp sau (cũng xem 5.10.5);
\r\n\r\na) giới hạn về vật lý của vận tốc di chuyển\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân để đạt được một mức an toàn tối đa vốn có;
\r\n\r\nb) các bộ phận di động phải được thiết kế sao\r\ncho năng lượng va đập chấp nhận được không thể bị vượt quá;
\r\n\r\nc) sử dụng các vật liệu hoặc kết cấu để giảm\r\ncác lực va đập tới các mức không gây ra tổn hại.
\r\n\r\n5.10.8.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) tính toán khoảng cách giữa rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân và một vật chướng ngại liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 7386 (ISO\r\n13855) trong khi vận tốc tiếp cận không đủ của người có thể thay đổi phụ thuộc\r\nvào ứng dụng và dừng rô bốt nếu khoảng cách này không được duy trì. Yêu cầu này\r\ncó thể đạt được bằng điều khiển vị trí và vận tốc (xem 6.3) hoặc bằng các chức\r\nnăng để tránh vật chướng ngại có liên quan đến an toàn, ví dụ thiết bị bảo vệ\r\nnhạy cảm điện (ESPE) (xem 6.5.2.1).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
b) thực hiện dừng bảo
c) dẫn dắt bằng tay hoặc lái rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân. Trong trường hợp này đánh giá rủi ro phải xem xét có thể tránh được\r\ntất cả các va chạm với rô bốt hay không.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3
Để giảm các tác động của va chạm có thể xảy\r\nra phải áp dụng một hoặc nhiều biện pháp trong các biện pháp:
\r\n\r\n- sử dụng điều khiển vận tốc liên quan đến an\r\ntoàn (xem 6.3);
\r\n\r\n- sử dụng điều khiển lực liên quan đến an\r\ntoàn (xem 6.7);
\r\n\r\n- sử dụng cảm biến tiếp xúc liên quan đến an\r\ntoàn (6.5.2.2).
\r\n\r\n5.10.8.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải mô tả tập tính tránh\r\nva chạm của rô bốt khi cần có một mức độ điều khiển bằng tay nào đó để tránh va\r\nchạm, thông tin sử dụng phải cung cấp cho người sử dụng các hướng dẫn được yêu\r\ncầu và các giới hạn của các biện pháp điều khiển được áp dụng.
\r\n\r\n5.10.8.5 Kiểm tra nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D, E, F, G.
\r\n\r\n5.10.9 Sự tiếp xúc vật lý nguy hiểm\r\ntrong quá trình tương tác người- rô bốt
\r\n\r\n5.10.9.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi sự tương tác bằng xúc giác giữa người và\r\nrô bốt diễn ra trong quá trình sử dụng một rô bốt chăm sóc cá nhân, các chức\r\nnăng bảo đảm an toàn cho người trong quá trình tương tác bằng xúc giác phải\r\nđược nhận biết bằng đánh giá rủi ro (xem 4.3, chú thích 2). Phải quan tâm xem\r\nxét các khía cạnh sau:
\r\n\r\na) phát hiện người trong không gian lớn nhất\r\ncủa rô bốt;
\r\n\r\nb) trong quá trình tương tác bằng xúc giác\r\ntheo dự định, phản ứng vật lý (ví dụ lực tiếp xúc) từ rô bốt tới người phải\r\nđược thiết kế ở mức thấp nhất có thể thực hiện được;
\r\n\r\nc) rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\ntới mức hợp lý nhất có thể thực hiện được để tránh sự tương tác bằng xúc giác\r\nkhông có chủ định giữa người và các bộ phận khác của rô bốt không được dự định\r\ntương tác với nhau.
\r\n\r\n5.10.9.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nTrong tất cả các tác vụ của ứng dụng liên\r\nquan đến tương tác vật lý người - rô bốt, rô bốt chăm sóc cá nhân phải được\r\nthiết kế để giảm tới mức hợp lý có thể thực hiện được bất cứ các mức nào về ma\r\nsát giữa da - rô bốt, các ứng suất cắt, va đập động lực học, mô men xoắn, tạo\r\nthành cung của trọng tâm, di chuyển và đỡ khối lượng nặng của thân thể người.
\r\n\r\n5.10.9.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo\r\nvệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) Các giới hạn điều khiển của phần mềm đối\r\nvới không gian làm việc của rô bốt chăm sóc cá nhân (xem 6.3);
\r\n\r\nb) Hạn chế vận tốc và điều khiển vận tốc liên\r\nquan đến an toàn (xem 6.4);
\r\n\r\nc) Hạn chế lực và điều khiển lực liên quan\r\nđến an toàn (xem 6.7).
\r\n\r\n5.10.9.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải cung cấp thông tin về\r\ncác tác vụ đã dự định và các tình huống cho tương tác người - rô bốt, bao gồm\r\ncác giới hạn có thể có về các nhóm người sử dụng, điều kiện môi trường...
\r\n\r\nPhải cung cấp các hướng dẫn về cách vận hành\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân của người sử dụng để tránh thương tích và phải cung cấp\r\ncác cảnh báo về các thương tích có tiềm năng có thể phải chịu nếu không tuân\r\ntheo hướng dẫn.
\r\n\r\n5.10.9.5 Kiểm tra xác nhận và phê\r\nchuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: C, D, F, G.
\r\n\r\n5.11 Các nguy hiểm\r\ndo không đủ độ bền lâu
\r\n\r\n5.11.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế và\r\ncấu tạo sao cho độ bền lâu của rô bốt được bảo đảm trong suốt tuổi thọ thiết kế\r\ncủa nó mà không gây ra nguy hiểm.
\r\n\r\nCác yêu cầu về độ bền lâu của rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân phải được xác định bằng đánh giá rủi ro. Cần quan tâm đến các\r\nyêu cầu sau:
\r\n\r\n- các ứng suất cơ học;
\r\n\r\n- vật liệu và các tính chất của vật liệu;
\r\n\r\n- rung và các chất phát thải khác;
\r\n\r\n- các điều kiện môi trường (ví dụ nhiệt độ,\r\nẩm);
\r\n\r\n- các điều kiện vận hành tối đa được rút ra\r\ntừ vận hành trong các tình huống cực hạn (quay vòng, tăng tốc, giảm tốc bất ngờ\r\nvà các điều kiện môi trường có hại) bao gồm cả các kịch bản và tình trạng sử\r\ndụng sai thấy trước được.
\r\n\r\n5.11.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm nhưng không hạn chế, các\r\nbiện pháp sau:
\r\n\r\na) hư hỏng phải được ngăn chặn bằng cách bám\r\nsát các tiêu chuẩn thích hợp, ví dụ ISO 13823;
\r\n\r\nb) các biện pháp ngăn ngừa quá tải phải được\r\nđưa vào thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân bao gồm cả các cơ cấu được mô tả trong\r\nTCVN 7383 (ISO 12100) (nếu được sử dụng, các cơ cấu phải tuân theo các tiêu\r\nchuẩn thích hợp đã được xây dựng);
\r\n\r\nc) phải áp dụng các giới hạn mới thích hợp\r\ncho các chi tiết, bộ phận của rô bốt chăm sóc cá nhân phải chịu tác dụng của\r\ncác ứng suất thay đổi;
\r\n\r\nd) cân bằng tĩnh và động một cách thích hợp\r\ncho các chi tiết bộ phận quay;
\r\n\r\ne) thiết kế thiết bị điện, đặc biệt là các\r\ndây dẫn và đầu nối phải tính đến số chu kỳ sử dụng mong đợi;
\r\n\r\nf) tiêu kém nhiệt thụ động (ví dụ bằng dấu\r\nnhiệt, hoặc đối lưu)
\r\n\r\n5.11.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nYêu cầu này bao gồm nhưng không hạn chế các\r\nbiện pháp sau:
\r\n\r\na) các chức năng điều khiển để giám sát/ điều\r\nchỉnh các lực tác dụng như đã nêu trong 6.2;
\r\n\r\nb) sử dụng các phương pháp tiêu tán nhiệt chủ\r\nđộng (ví dụ, bằng quạt hoặc các hệ thống làm mát);
\r\n\r\nc) khi cần thiết, các nhiệt độ bên trong rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân, đặc biệt là gồm các nguồn nhiệt phải được giám sát, rô\r\nbốt phải phản ứng theo cách thích hợp (ví dụ, tự ngắt theo cách an toàn) nếu\r\ncác giới hạn nhiệt độ bị vượt quá;
\r\n\r\nd) giám sát chu kỳ tuổi thọ của rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân và thông báo cho người sử dụng khi đạt tới thời gian bảo dưỡng hoặc\r\nkết thúc tuổi thọ.
\r\n\r\n5.11.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải quy định các qui trình\r\nbảo dưỡng cần thiết để bảo đảm độ bền lâu của rô bốt chăm sóc cá nhân như thay\r\nthế thường xuyên các chi tiết.
\r\n\r\nNếu cần thay thế dây dẫn nối điện để bảo vệ\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân tránh tiếng ồn về điện không mong muốn do dây dẫn gây\r\nra thì giới hạn sử dụng của dây dẫn nối điện phải được quy định trong thông tin\r\nsử dụng dựa trên cơ sở tần suất nối/ ngắt của dây dẫn.
\r\n\r\nNếu điện năng được cung cấp trực tiếp (với\r\ncáp điện) giới hạn sử dụng của đầu nối (mối nối) phải được quy định trong thông\r\ntin sử dụng dựa trên cơ sở tần suất nối/ ngắt của mối nối.
\r\n\r\n5.11.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, E, H.
\r\n\r\n5.12 Các nguy hiểm\r\ndo các quyết định và hành động từ điều khiển không đúng
\r\n\r\n5.12.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân được thiết kế để có\r\nquyết định và hành động tự điều khiển phải được thiết kế để bảo đảm cho các\r\nquyết định sai và hành động không chính xác không gây ra rủi ro có tổn hại\r\nkhông thể chấp nhận được.
\r\n\r\nVÍ DỤ 1
VÍ DỤ 2 trong khi một rô bốt\r\nchở người di chuyển tránh đường đột ngột và bất ngờ vào một vùng đất nền có thể\r\nlà một rủi ro chấp nhận được, còn di chuyển tránh đường vào một vùng đất trơn\r\ntrượt có thể là một rủi ro không chấp nhận được.
\r\n\r\nRủi ro gây tổn hại xảy ra do ảnh hưởng của\r\ncác quyết định không đúng có thể giảm đi bằng cách tăng độ tin cậy của quyết\r\nđịnh (ví dụ, bằng các bộ cảm biến tốt hơn) hoặc bằng cách giới hạn ảnh hưởng\r\ncủa quyết định sai (ví dụ, bằng thu hẹp các giới hạn sử dụng).
\r\n\r\n5.12.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) tăng khả năng (độ tin cậy của các cảm biến\r\nvà thuật giải cảm biến tới mức không xảy ra rủi ro không chấp nhận được);
\r\n\r\nb) thuật giải nhận biết phải được thiết kế\r\nsao cho xác suất của một quyết định chính xác nào đó (ví dụ, xác suất nhận biết\r\nmột cách chính xác một đối tượng nào đó liên quan đến an toàn) phải được tính\r\ntoán và có thể được giám sát. Các quyết định với hậu quả không ổn định cao phải\r\nđược đánh giá lại khi sử dụng các phương pháp tiếp cận khác và/ hoặc thông tin\r\nbổ sung. Nếu sau khi đánh giá lại, độ không ổn định vẫn không chấp nhận được\r\nthì phải tìm sự trợ giúp bên ngoài hoặc khởi tạo dừng bảo vệ;
\r\n\r\nc) phải thực hiện kiểm tra để phê chuẩn các\r\nquyết định có thể dẫn tới các tình huống nguy hiểm.
\r\n\r\nVÍ DỤ có thể kiểm tra sự\r\nnhận biết chính xác một đối tượng liên quan đến an toàn bằng cách tính đến địa\r\nđiểm ở đó đã tìm thấy đối tượng hoặc thời gian và địa điểm ở đó đã nhìn thấy\r\nđối tượng lần cuối.
\r\n\r\nd) phải kiểm tra xác nhận các quyết định bằng\r\ncác nguyên lý cảm biến khác nhau.
\r\n\r\nTất cả các yêu cầu về thực hiện các chức năng\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân, a) đến d) phải tuân theo các yêu cầu, đặc tính của\r\nhệ thống điều khiển được quy định trong 6.1 phù hợp với đánh giá rủi ro của rô\r\nbốt.
\r\n\r\n5.12.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải loại trừ các tình\r\nhuống trong đó các quyết định gây ra rủi ro không chấp nhận được của bất cứ tổn\r\nhại nào, có tính đến sử dụng sai thấy trước được.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải thông báo về các khả\r\nnăng cảm biến và đưa ra quyết định của rô bốt chăm sóc cá nhân và phải đưa ra\r\nhướng dẫn về cách phòng ngừa tổn hại do các hành động và quyết định sai.
\r\n\r\n5.12.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, D, F, G.
\r\n\r\n5.13 Các nguy hiểm\r\ndo tiếp xúc với các bộ phận, chi tiết di động
\r\n\r\n5.13.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nsao cho rủi ro gây ra các nguy hiểm do phơi nhiễm trước các bộ phận, chi tiết\r\nnhư các trục động cơ, các bánh răng, đai truyền, các bánh xe, bánh xích hoặc\r\ncác cơ cấu thanh là có thể chấp nhận được. Rô bốt chăm sóc cá nhân phải được\r\nthiết kế phù hợp với ISO 13857 để có thể ngăn ngừa sự vươn tới các vùng nguy\r\nhiểm của các bộ phận thân thể người sử dụng.
\r\n\r\n5.13.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\nvới số lượng tối thiểu các chi tiết, bộ phận di động có thể tiếp cận được;
\r\n\r\nb) rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế\r\ncó các bộ phận di động trong đó các chi tiết như các trục động cơ, bánh răng,\r\nđai truyền, các bánh xe, bánh xích hoặc cơ cấu thanh không được phơi ra (phải\r\nđược che chắn).
\r\n\r\n5.13.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nCác nguy hiểm do các bộ phận, chi tiết chuyển\r\nđộng phải được ngăn ngừa bằng các rào chắn cố định hoặc di động tùy thuộc vào\r\ntần suất tiếp cận thấy trước được, phù hợp với TCVN 9059 (ISO 14120).
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau:
\r\n\r\na) khi sử dụng các rào chắn cố định phải áp\r\ndụng các biện pháp sau:
\r\n\r\nb) rào chắn cố định phải được lắp đặt sao cho\r\nchỉ có thể mở hoặc tháo bằng các dụng cụ;
\r\n\r\n2) hệ thống kẹp chặt các rào chắn phải được\r\ngắn vào các rào chắn hoặc rô bốt chăm sóc cá nhân khi các rào chắn được tháo\r\nra, nếu thấy cần thiết cần đánh giá rủi ro;
\r\n\r\n3) khi có thể thực hiện được, các rào chắn\r\nphải không có khả năng duy trì được vị trí nếu không được kẹp chặt.
\r\n\r\nb) Khi sử dụng các rào chắn di động, phải áp\r\ndụng các biện pháp sau:
\r\n\r\n1) các rào chắn di động phải được thiết kế\r\nsao cho không thể tháo chúng ra một cách dễ dàng và một khi đã được mở, rào\r\nchắn vẫn được kẹp chặt vào rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n2) Các rào chắn di động phải được khóa lưu\r\nđộng với các chuyển động nguy hiểm sao cho các chuyển động nguy hiểm phải dừng\r\nlại; hệ thống điều khiển thực hiện chức năng này phải tuân theo Điều 6 phù hợp\r\nvới đánh giá rủi ro của rô bốt chăm sóc cá nhân; rào chắn phải
c) Phải sử dụng các hàng rào bao quanh để bảo\r\nvệ chống lại các bộ phận, chi tiết quay.
\r\n\r\n5.13.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nKhi các rào chắn cố định hoặc di động được\r\ngắn vào thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân, thông tin sử dụng phải bao gồm tất cả\r\ncác hướng dẫn cần thiết cho lắp đặt đúng, điều chỉnh và tháo ra.
\r\n\r\n5.13.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: A, B, H.
\r\n\r\n5.14 Các nguy hiểm\r\ndo thiếu hiểu biết về rô bốt của con người
\r\n\r\n5.14.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi đánh giá rủi ro chỉ ra rằng sự thiếu hiểu\r\nbiết về rô bốt của con người là một nguy hiểm, ví dụ khi hoạt động yên lặng có\r\nthể làm tăng xác suất va chạm với người, rô bốt chăm sóc cá nhân phải phát ra\r\nâm thanh có thể nhận thấy rõ để giảm rủi ro mà không vi phạm các hạn chế phát\r\nra tiếng ồn khác.
\r\n\r\nKhi các cảnh báo hoặc tín hiệu báo động được\r\nsử dụng, phải sử dụng đánh giá rủi ro để làm cân bằng rủi ro của các nguy hiểm\r\ndo hoạt động yên lặng đối với các nguy hiểm do mức tiếng ồn cao hoặc mức tiếng\r\nồn bất ngờ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
5.14.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nKhi có yêu cầu, rô bốt chăm sóc cá nhân phải\r\nđược thiết kế sao cho có dạng bên ngoài dễ nhận biết và tạo ra âm thanh có thể\r\nnhận thấy được mà không đạt tới các mức tiếng ồn có hại.
\r\n\r\n5.14.3 Hàng rào chắn và các biện pháp\r\nbảo vệ bổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) cung cấp các máy phát ra âm thanh để cảnh\r\nbáo người sử dụng về các tình huống nguy hiểm có tiềm năng;
\r\n\r\nb) cung cấp ánh sáng cảnh báo hoặc các thiết\r\nbị quang học khác để báo động cho người sử dụng và bên thứ ba về sự hiện diện\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nc) rô bốt chăm sóc cá nhân phải dừng lại khi\r\ncó một đối tượng liên quan đến an toàn ở trong không gian dừng bảo vệ và phải\r\ntiếp tục thực hiện các tác vị của nó khi đối tượng này rời khỏi không gian dừng\r\nbảo vệ.
\r\n\r\n5.14.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nKhi nhà sản xuất đã nhận biết được nguy hiểm\r\nriêng biệt liên quan đến thiếu hiểu biết từ thông tin sử dụng phải cung cấp các\r\ncảnh báo và thông báo cho người sử dụng.
\r\n\r\n5.12.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, D, F, G.
\r\n\r\n5.15 Các điều kiện\r\nmôi trường nguy hiểm
\r\n\r\n5.15.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết\r\nkế sao cho các điều kiện môi trường thấy trước được không dẫn đến các nguy\r\nhiểm.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được bảo vệ\r\ntránh gây ra các nguy hiểm do sự hiện diện của cát, bụi hoặc được lắp đặt trong\r\nmôi trường có cát, bụi. Khi có rủi ro của bất cứ nguy hiểm nào gây ra bởi sự\r\nnhiễm bẩn bụi của rô bốt (như đã được xác định bằng đánh giá rủi ro) thì tất cả\r\ncác chi tiết, bộ phận hoặc hệ thống con của rô bốt bị ảnh hưởng phải được thiết\r\nkế để đạt được mức bảo vệ tối thiểu là IP6X như đã quy định trong TCVN 4255\r\n(IEC 60529). Khi sự xâm nhập của bụi không phải là vấn đề cần quan tâm và chỉ\r\ncó sự xâm nhập của cát mới dẫn đến nguy hiểm (như đã được xác định bằng đánh\r\ngiá rủi ro) thì tất cả các chi tiết, bộ phận hoặc hệ thống con của rô bốt bị\r\nảnh hưởng phải được thiết kế để đạt được mức bảo vệ tối thiểu là IP5X như đã\r\nquy định trong TCVN 4255 (lEC 60529).
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết\r\nkế để ngăn ngừa cháy có liên quan đến bụi do các chi tiết, bộ phận có nhiệt độ\r\ncao (xem 5.2.4). Các rô bốt phải được thiết kế để ngăn ngừa quá trình nạp tĩnh\r\nđiện nguy hiểm (xem 5.5), để ngăn ngừa bụi được tạo thành trên các bề mặt ngoài\r\nđược nạp điện.
\r\n\r\nCác rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết\r\nkế sao cho sự xâm nhập của nước và hơi ẩm không gây ra bất cứ rủi ro nào. Khi\r\ncó rủi ro gây ra bởi nước hoặc hơi ẩm trong rô bốt (như đã xác định bằng đánh\r\ngiá rủi ro) trừ tất cả các chi tiết, bộ phận, các hệ thống con và các hàng rào\r\nvây quanh bên trong của các rô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để đạt\r\nđược mức bảo vệ tối thiểu là IPX6 (có sức chịu được sự phun nước có áp trong ba\r\nphút) như đã quy định trong TCVN 4255 (IEC 60529).
\r\n\r\nNếu một rô bốt chăm sóc cá nhân được dự định\r\nvận hành trong các môi trường lạnh bên ngoài thì phải được thiết kế để chịu\r\nđược các điều kiện tuyết và băng. Các chi tiết di động và các linh kiện điện\r\nphải được bảo vệ tránh hư hỏng do sự tạo thành băng. Các chi tiết, bộ phận di\r\nđộng phải được thiết kế để chịu được nước, hơi ẩm, bụi và cát. Các linh kiện\r\nđiện phải được che kín chống lại nước hoặc hơi ẩm hoặc hoặc được lắp đặt bên\r\ntrong hàng rào bao quanh để được bảo vệ. Các nguồn cấp điện và bộ ắc qui phải\r\nđược bảo vệ chống ngắn mạch do nhúng chìm trong nước hoặc bị ẩm.
\r\n\r\nNếu một rô bốt chăm sóc cá nhân đã cho có thể\r\nvận hành trong các vùng bờ biển, ở các vị trí khác gần đại dương, biển; các vật\r\nthể chứa nước muối khác hoặc trong các môi trường ở mạn tàu thì đánh giá rủi ro\r\ncủa rô bốt phải xem xét các ảnh hưởng của môi trường có hàm lượng muối cao và\r\nbụi nước muối cao. Nếu ăn mòn do muối được đánh giá là có tiềm năng gây nguy\r\nhiểm thì các rô bốt phải được bảo vệ thích hợp để bảo đảm một mức rủi ro có thể\r\nchấp nhận được.
\r\n\r\n5.15.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) che kín các mối nối và các chi tiết, bộ\r\nphận di động khác;
\r\n\r\nb) sử dụng các vật liệu chịu bụi bẩn cho các\r\nchi tiết, bộ phận di động;
\r\n\r\nc) tạo ra lớp phủ hoặc che kín các linh kiện\r\nđiện;
\r\n\r\nd) lựa chọn các vật liệu vá chấp nhận các\r\nbiện pháp bảo vệ vốn có chống lại các nhiệt độ cực hạn (xem 5
e) sử dụng các vật liệu chịu nước hoặc chịu\r\nẩm;
\r\n\r\nf) sử dụng các vật liệu chịu muối hoặc các\r\nlớp phủ, ví dụ sơn, véc ni hoặc các lớp phủ hữu cơ.
\r\n\r\n5.15.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) các cơ cấu để ngăn ngừa sự tạo thành lớp\r\nbụi (ví dụ, cơ cấu thông gió cưỡng bức hoặc cơ cấu rửa sạch);
\r\n\r\nb) các chỉ báo phát hiệu, bụi và cảnh báo bụi\r\nđể hướng dẫn người sử dụng thực hiện các hành động cần thiết;
\r\n\r\nc) các bộ lọc không khí tại các cửa của hàng\r\nrào bao quanh;
\r\n\r\nd) sử dụng nung nóng để làm tan chảy tuyết\r\nhoặc băng hoặc làm bay hơi độ ẩm hoặc các giọt nước nhỏ để sấy khô rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân mà không dẫn đến các nguy hiểm tiếp sau;
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
e) tách nước/ hơi ẩm khỏi các bề mặt (ví dụ\r\nsử dụng khăn lau);
\r\n\r\nf) phát hiện chủ động các tình trạng tuyết\r\nbăng/ không khí lạnh và thực hiện dừng bảo vệ trước khi tuyết/ băng được hình\r\nthành tới mức không chấp nhận được; rô bốt phải phát ra chỉ báo thích hợp cho\r\nngười vận hành để điều khiển dừng lại;
\r\n\r\ng) rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một chức\r\nnăng bảo vệ để đảm bảo dừng có chu kỳ hoặc ngắt mạch để bảo dừng (thường bao\r\ngồm cả kiểm tra, và làm sạch hoặc thay thế chi tiết); rô bốt phải cung cấp chỉ\r\nbáo cho người sử dụng rằng nó đang ngắt mạch cho mục đích bảo dưỡng này. Khoảng\r\nthời gian giữa các lần ngắt mạch phải dựa trên thời gian yêu cầu để đạt tới các\r\nmức rủi ro không chấp nhận được do, ví dụ, ăn mìn, sự hình thành lớp cát, bụi\r\nhoặc tuyết.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
5.1
Khi cần đến bất cứ hành động nào của người sử\r\ndụng để ngăn ngừa rủi ro, tất cả các hành động cần thiết cũng như các vật liệu\r\nthích hợp (ví dụ, dụng cụ, quần áo, chất lỏng) phải được cung cấp trong thông\r\ntin sử dụng. Yêu cầu này có thể bao gồm:
\r\n\r\n- kiểm tra, ví dụ, độ ăn mòn do muối hoặc sự\r\nbào mòn do cát;
\r\n\r\n- làm sạch để ngăn ngừa hoặc lấy đi lớp cát,\r\nbụi, tuyết và băng;
\r\n\r\n- sấy khô;
\r\n\r\n- bảo dưỡng và thay thế các chi tiết.
\r\n\r\n5.15.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, C, D, F, H.
\r\n\r\nMức IP của rô bốt chăm sóc cá nhân phải được\r\nphê chuẩn phù hợp với TCVN 4255 (IEC 60529).
\r\n\r\nKhi cần thiết phải thử phun nước muối, các\r\nphép thử này phải tuân theo ISO 9227. Khi sự ăn mòn của các bề mặt cảm biến\r\nquang học là đáng kể, các phép thử ăn mòn phải được tiến hành phù hợp với ISO\r\n21227-3.
\r\n\r\n5.16 Các nguy hiểm\r\ndo sai số định vị và điều hành
\r\n\r\n5.16.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nMột rô bốt chăm sóc cá nhân có khả năng định\r\nvị và điều hành phải được thiết kế sao cho độ không ổn định của các sai số định\r\nvị và điều hành không lớn tới rủi ro không chấp nhận được.
\r\n\r\nĐộ không ổn định trong định vị không được dẫn\r\nđến chuyển động nguy hiểm của sàn di động hoặc bất cứ bộ phận nào khác của rô\r\nbốt. Các sai số định vị có thể làm cho rô bốt đi vào một vùng bị cấm hoặc mất độ\r\nổn định cơ khí một cách nguy hiểm (ví dụ, đổ xuống tầng trệt) phải được ngăn\r\nchặn.
\r\n\r\nKhả năng điều hành của một rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân phải đủ để lập kế hoạch chuyển động cho bất cứ mục tiêu tiếp cận nào có\r\nthể thực hiện được, và đường dẫn được tạo ra tránh được các vị trí của bất cứ\r\ncác vật chướng ngại liên quan đến an toàn nào đã biết trước mà không gây ra bất\r\ncứ rủi ro không chấp nhận được nào về va chạm và độ không ổn định cơ khí.
\r\n\r\nNếu sử dụng định vị và điều hành để giảm rủi\r\nro thì các chức năng của hệ thống điều khiển này phải tuân theo các yêu cầu của\r\n6.1.
\r\n\r\n5.16.2 Thiết kế an toàn vốn có
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) thiết kế rô bốt chăm sóc cá nhân cho các\r\nmôi trường và tác vụ ở đó không cần đến khả năng điều hành để giảm rủi ro;
\r\n\r\nb) thực hiện các chức năng an toàn để tránh\r\nva chạm, cảm biến bề mặt di chuyển... sao cho không cần đến khả năng điều hành\r\ncho vận hành an toàn rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nc) khi sử dụng các mốc ranh giới (tự nhiên\r\nhoặc nhân tạo) cho định vị, phải phát hiện được đủ số lượng mốc ranh giới cho\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân từ bất cứ điểm nào của không gian hạn chế của rô bốt:\r\ncác mốc ranh giới hoặc các vạch dấu cho điều hành phải rõ ràng.
\r\n\r\n5.16.3 Các biện pháp bảo vệ và bảo vệ\r\nbổ sung
\r\n\r\nPhải áp dụng các biện pháp sau khi thích hợp:
\r\n\r\na) giám sát tính ổn định và độ tin cậy của\r\nđịnh vị và nhập một trạng thái an toàn trong trường hợp định vị không ổn định;
\r\n\r\nb) bù hoặc hiệu chỉnh định vị không ổn định,\r\nví dụ bằng sử dụng hành trình kế hoặc các dữ liệu khác của cảm biến;
\r\n\r\nc) phải cập nhật các bản đồ điều hành với\r\nthông tin mới (ví dụ, từ các cảm biến nội tại hoặc các nguồn bên ngoài) có tần\r\nsuất đủ cao được xác định bằng đánh giá rủi ro, để ngăn ngừa các rủi ro bắt\r\nnguồn từ sử dụng một bản đồ không được cập nhật.
\r\n\r\n5.16.4 Thông tin sử dụng
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải quy định môi trường\r\nđược dự định cho vận hành và phải cung cấp thông tin trong các trường hợp có\r\nthể xảy ra các sai số định vị hoặc các sai số điều hành.
\r\n\r\n5.16.5 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\nPhải lựa chọn các phương pháp thích hợp từ\r\ncác phương pháp sau: B, F, G.
\r\n\r\n6 Các nguy hiểm do\r\nthiếu hiểu biết về rô bốt của con người
\r\n\r\n6.1 Đặc tính an toàn\r\nyêu cầu
\r\n\r\n6.1.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi các biện pháp an toàn được thực hiện\r\nthông qua một hệ thống điều khiển, phải áp dụng các yêu cầu của Điều 6, mức đặc\r\ntính yêu cầu (PL) hoặc mức của tính toàn vẹn an toàn (SIL) của các chức năng hệ\r\nthống điều khiển (điện, thủy lực, khí nén và phần mềm) của một rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân phải được xác định bằng đánh giá rủi ro và phải tuân theo ISO 13949-1 hoặc\r\nIEC 62061. Yêu cầu này phải bao gồm kiểm tra xác nhận và phê chuẩn.
\r\n\r\nNếu sử dụng một hoặc nhiều chức năng trong\r\ncác chức năng sau để đánh giá rủi ro, PL hoặc SIL phải được xác định cho mỗi\r\nmột trong các chức năng được sử dụng từ 6.1.4:
\r\n\r\na) dừng khẩn cấp (6.2.2.2);
\r\n\r\nb) dừng bảo vệ (6.2.2.3);
\r\n\r\nc) các giới hạn của không gian làm việc 6.3\r\n(bao gồm cả việc tránh vùng bị cấm 6.5.3);
\r\n\r\nd) điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn\r\n(6.4);
\r\n\r\ne) điều khiển lực liên quan đến an toàn\r\n(6.7);
\r\n\r\nf) tránh va chạm nguy hiểm (6.5.2.1,
g) điều khiển độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ\r\nquá tải) (6.6, 6.7);
\r\n\r\nTrong các điều tiếp sau, đã quy định hai kiểu\r\nphụ của mỗi kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân, tiêu biểu cho hai mức rủi ro. Nhà sản\r\nxuất phải quyết định xem kiểu nào hoặc các kiểu nào được áp dụng.
\r\n\r\n6.1.2 Kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\n6.1.2.1 Rô bốt giúp việc di động
\r\n\r\n- Kiểu 1.1: AND nhỏ, trọng lượng nhỏ, AND\r\nchậm, AND không có tay máy.
\r\n\r\n- Kiểu 1.2: OR lớn không có trọng lượng nhẹ,\r\nOR nhanh, OR có tay máy.
\r\n\r\n6.1.2.2 Rô bốt chăm sóc thân thể
\r\n\r\n6.12.2.1 Kiểu hạn chế
\r\n\r\n- Kiểu 2.1: Chăm sóc thân thể có công suất\r\nthấp (người sử dụng có thể tăng công suất của rô bốt chăm sóc cá nhân)
\r\n\r\n- Kiểu 2.2: Chăm sóc thân thể có công suất\r\ncao (người sử dụng không thể tăng công suất của rô bốt chăm sóc cá nhân)
\r\n\r\n6.1.2.2.2 Kiểu không hạn chế
\r\n\r\n- Kiểu 2.3: AND có công suất thấp, không có\r\nchế độ tự điều khiển, AND ổn định tĩnh, AND tải trọng nhẹ, AND chậm
\r\n\r\n- Kiểu 2.4: OR có công suất không thấp, có\r\nchế độ tự điều khiển, OR không ổn định tĩnh, OR có tải trọng không nhẹ, OR\r\nnhanh
\r\n\r\n6.12.3 Rô bốt chở người
\r\n\r\n- Kiểu 3.1: AND một hành khách đứng, AND có\r\ncác bề mặt bên trong phẳng, AND chậm, AND tải trọng nhẹ bán tự điều khiển
\r\n\r\n- Kiểu 3.2: OR nhiều hành khách, các hành\r\nkhách không đứng, OR có các bề mặt bên ngoài không phẳng, OR không chậm, OR tải\r\ntrọng không nhẹ, tự điều khiển.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
CHÚ THÍCH 3
CHÚ THÍCH 4 Một công suất là ‘công suất thấp’\r\nnếu nó đủ thấp sao cho không thể có các thương tích khác với các thương tích\r\nnhỏ do va chạm gãy ra sau khi đã áp dụng các biện pháp thiết kế an toàn vốn có.\r\nMột công suất lớn nhất cũng có thể được xem là công suất thấp do nhà sản xuất\r\nxác định có xem xét đến các tác vụ được dự định và các nhóm người sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 5 "Ổn định tĩnh" là\r\nđộ ổn định của rô bốt được duy trì trong quá trình đứng yên không có năng lượng\r\ndẫn động sau khi đã áp dụng các biện pháp thiết kế an toàn vốn có. Tùy theo sử\r\ndụng được dự định của rô bốt, ổn định tĩnh bao gồm sự duy trì ổn định của cả\r\nngười sử dụng và rô bốt khi người sử dụng tiếp xúc với rô bốt, ví dụ, nắm các\r\ntay cầm được gắn chặt trên rô bốt hoặc cúi xuống rô bốt.
\r\n\r\n6.1.3 Mức đặc tính yêu cầu cho các\r\nkiểu rô bốt chăm sóc cá nhân được lựa chọn
\r\n\r\nCác mức đặc tính quy định trong Bảng 1 xác\r\nđịnh các đặc tính tiêu chuẩn được mong đợi để giảm rủi ro một cách thích hợp\r\ntrong các ứng dụng phổ biến nhất. Tuy nhiên, không nên hiểu rằng trong tất cả\r\ncác ứng dụng, các chức năng an toàn với các PL này sẽ dẫn đến giảm toàn bộ rủi\r\nro theo yêu cầu. Các mức đặc tính quy định trong Bảng 1 phải được đáp ứng trừ\r\nkhi 6.1.4 dẫn đến yêu cầu khác.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n 6.2.2.2 | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n 6.2.2.3 | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 6.3 Giới hạn không gian\r\n làm việc (bao gồm cả tránh vùng bị cấm 6.5.3) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 6.4 Điều khiển vận tốc\r\n liên quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 6.7 Điều khiển lực liên\r\n quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 6.5.2.1, | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 6.6.6.7 | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 1 Tránh các vùng bị\r\n cấm phải có PLd. \r\n2 Nếu rô bốt chăm\r\n sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu. \r\n3 Nếu đánh giá rủi ro\r\n chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân do bất cứ tình huống đặc biệt nào (không biết hoặc không có chủ tâm) thì\r\n phải áp dụng yêu cầu của Kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có đủ\r\n ngăn ngừa tổn hại được gây ra. \r\n4 Nếu các chức năng\r\n giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng có\r\n thể bảo vệ cùng một rủi ro, cho phép dung PLd với điều kiện là tất cả các\r\n chức năng có liên quan đến thiết kế theo mức này. \r\n5 Nếu sử dụng điều\r\n khiển lực để tránh va chạm hoặc giữ thăng bằng cho người một cách chủ động,\r\n PLd được yêu cầu. \r\n6 Hệ thống điều khiển\r\n phải đạt được PLe nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu\r\n cảm biến. Trong trường hợp này, các rủi ro do hư hỏng có hệ thống của các cảm\r\n biến gây ra phải được giảm tốc tới mức thấp nhất có thể thực hiện được. \r\n7 Nếu rô bốt chăm\r\n sóc cá nhân có độ không ổn định vốn có. PLc được yêu cầu. \r\n | \r\n ||||||||
6.1.4 Yêu cầu cho mức đặc tính riêng\r\ncủa ứng dụng
\r\n\r\nCác kết quả của đánh giá rủi ro toàn diện\r\nđược thực hiện trên rô bốt chăm sóc cá nhân và ứng dụng theo dự định của rô bốt\r\ncó thể xác định rằng các mức đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an\r\ntoàn cao hơn hoặc thấp hơn các mức đã công bố ở trên là cần thiết cho ứng dụng\r\nvà phải được đáp ứng.
\r\n\r\nViệc lựa chọn các mức đặc tính liên quan đến\r\nan toàn cao hơn hoặc thấp hơn này phải được xác định riêng biệt và các giới hạn\r\nthích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong thông tin sử dụng được\r\ncung cấp cùng với thiết bị thực hiện.
\r\n\r\n6.1.5 Các phương pháp khác
\r\n\r\nCũng có thể sử dụng các tiêu chuẩn khác cung\r\ncấp các yêu cầu đặc tính khác (ví dụ độ tin cậy của điều khiển) (ví dụ, ANSI/\r\nRIA R15.06-1999, 4.5.4). Khi sử dụng các tiêu chuẩn khác này để thiết kế các hệ\r\nthống điều khiển liên quan đến an toàn phải đạt được một mức giảm rủi ro tương\r\nđương.
\r\n\r\n\r\n\r\n6.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để\r\nbảo đảm có thể dừng an toàn mà không gây ra bất cứ các nguy hiểm nào như quay\r\nvòng, chạy ra xa hoặc các chi tiết và tải trọng của rô bốt bị rơi nếu điện\r\nphanh với lực lớn tại bất cứ vận tốc nào.
\r\n\r\nCác trạng thái tạm dừng có thể thay đổi tùy\r\nthuộc vào kiểu rô bốt chăm sóc cá nhân và các trạng thái tạm dừng này phải do\r\nnhà sản xuất rô bốt quy định. Nếu trạng thái tạm dừng đạt được và được duy trì\r\nbởi chức năng điều khiển vận tốc bình thường của rô bốt thì chức năng này phải\r\ntuân theo 6.6. Khi trạng thái tạm dừng đạt được bằng một chức năng dừng độc lập\r\nthì trạng thái này chỉ đạt được bằng một cơ cấu phanh đáp ứng các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) cơ cấu phanh phải vận hành lúc ngừng cung\r\ncấp năng lượng, khi thích hợp;
\r\n\r\nb) cơ cấu phanh phải dừng rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân trong phạm vi hoạt động của cơ cấu phát hiện đối tượng liên quan đến an\r\ntoàn được cung cấp, có tính đến các giới hạn quy định cho tất cả các thông số,\r\nví dụ tải trọng, vận tốc, hệ số ma sát và gradien của bề mặt di chuyển và trạng\r\nthái mong đợi của các chi tiết rô bốt;
\r\n\r\nc) Cơ cấu phanh phải giữ cho rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân và tải trọng lớn nhất cho phép của rô bốt đứng yên trên bề mặt có hành\r\ntrình hoạt động lớn nhất và gradient do nhà sản xuất quy định;
\r\n\r\nd) Cơ cấu phanh phải vận hành khi mất các\r\nchức năng điều khiển tới hạn.
\r\n\r\n6.2.2 Chức năng dừng của rô bốt
\r\n\r\n6.2.2.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải có một chức năng\r\ndừng bảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập phải được cung cấp theo yêu\r\ncầu bằng đánh giá rủi ro. Bằng cách tùy chọn các chức năng này có thể có phương\r\ntiện cho kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài và có thể cung cấp một tín hiệu\r\nra dừng khẩn cấp Bảng 2 đưa ra so sánh giữa chức năng dừng khẩn cấp và chức\r\nnăng dừng bảo vệ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n Mục đích \r\n | \r\n \r\n Khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ hoặc giảm rủi ro \r\n | \r\n
| \r\n Loại dừng (IEC 60204-1) \r\n | \r\n \r\n 0 hoặc 1 \r\n | \r\n \r\n 0, 1 hoặc 2 \r\n | \r\n
| \r\n Khởi tạo \r\n | \r\n \r\n Bằng tay \r\n | \r\n \r\n Bằng tay, tự động hoặc có thể được khởi tọa\r\n tự động bằng một chức năng liên quan đến an toàn \r\n | \r\n
| \r\n Đặc tính của hệ thống liên quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n Phải đáp ứng đặc tính trong 6.1 \r\n | \r\n \r\n Phải đáp ứng các đặc tính trong 6.1 \r\n | \r\n
| \r\n Đặt lại \r\n | \r\n \r\n Chỉ bằng tay \r\n | \r\n \r\n Bằng tay hoặc tự động \r\n | \r\n
| \r\n Tần suất sử dụng \r\n | \r\n \r\n Không thường xuyên \r\n | \r\n \r\n Thường không thường xuyên \r\n | \r\n
| \r\n Hiệu quả \r\n | \r\n \r\n Lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động\r\n để dừng sự lan truyền tình huống nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Điều khiển an toàn nguy hiểm được bảo vệ \r\n | \r\n
6.2.2.2 Dừng khẩn cấp
\r\n\r\nNếu khả năng dừng khẩn cấp được yêu cầu, mỗi\r\ncơ cấu điều khiển có thể tạo chuyển động của rô bốt hoặc tình huống nguy hiểm\r\nkhác phải có một chức năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay.
\r\n\r\na) tuân theo các yêu cầu của 6.1 và TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1) và được quyền ưu tiên trước tất cả các điều khiển khác\r\ncủa rô bốt;
\r\n\r\nb) gây ra tất cả các nguy hiểm điều khiển\r\nđược để dừng;
\r\n\r\nc) lấy đi năng lượng từ các cơ cấu khởi động\r\nrô bốt nếu các rô bốt ở trạng thái an toàn;
\r\n\r\nd) cung cấp khả năng để điều khiển các nguy\r\nhiểm được điều khiển ở trạng thái an toàn;
\r\n\r\ne) duy trì hoạt động tới khi được đặt lại;
\r\n\r\nf) chỉ được đặt lại bằng tay để không gây ra\r\nkhởi động lại sau khi đặt lại, nhưng chỉ cho phép xảy ra khởi động lại.
\r\n\r\nNếu không thể cung cấp một nút dừng khẩn cấp\r\ntrên cơ cấu điều khiển (ví dụ, cho các giao diện mới dựa trên màn hình máy tính\r\nhoặc các ứng dụng từ xa) thì phải bảo đảm cho có thể đạt được một mức an toàn\r\nbằng nhau với sự hiện diện của các phương tiện dừng khẩn cấp (ví dụ các nút\r\ntrên rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc gần rô bốt chăm sóc cá nhân).
\r\n\r\nViệc lựa chọn loại dừng 0 hoặc loại dừng 1\r\ncho chức năng phải được xác định bằng đánh giá rủi ro theo TCVN 12669-1 (IEC\r\n60204-1).
\r\n\r\nCơ cấu dừng khẩn cấp phải phù hợp với TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850).
\r\n\r\nĐặc tính dừng khẩn cấp phải tuân theo 6.1.\r\nCác loại rô bốt chăm sóc cá nhân phải đáp ứng PLs trong Bảng 3.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Dừng khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n | \r\n | \r\n | \r\n | \r\n | \r\n | \r\n | \r\n |
6.2.2.3 Dừng bảo vệ
\r\n\r\nKhi rủi ro được giảm nhẹ bằng sử dụng các\r\nchức năng liên quan đến an toàn, rô bốt chăm sóc cá nhân phải có một hoặc nhiều\r\nchức năng dừng bảo vệ. Các loại chức năng dừng này (như đã mô tả trong TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1)) phải được xác định bằng đánh giá rủi ro cho ứng dụng.
\r\n\r\nCác chức năng dừng này nên điều khiển các\r\nnguy hiểm được bảo vệ bằng cách dừng tất cả các chuyển động nguy hiểm của rô\r\nbốt, lấy đi hoặc điều khiển năng lượng đến các cơ cấu khởi động dẫn động của rô\r\nbốt và cho phép điều khiển bất cứ nguy hiểm nào khác được điều khiển bởi hệ\r\nthống rô bốt. Có thể khởi tạo dừng bằng tay hoặc logic điều khiển. Phải khởi\r\ntạo bằng tay quá trình khởi động lại trừ khi phân tích rủi ro cho phép khởi\r\nđộng lại bằng tự động.
\r\n\r\nĐặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân\r\ntheo các yêu cầu của 6.1.
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân có thể có một chức\r\nnăng dừng bảo vệ sử dụng loại dừng 2 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC\r\n60204-1); không dẫn đến ngắt năng lượng dẫn động nhưng yêu cầu phải giám sát\r\ntrạng thái đứng yên sau khi rô bốt dừng lại. Bất cứ chuyển động không có chủ\r\nđịnh nào của rô bốt ở trạng thái đứng yên hoặc chức năng dừng bảo vệ bị hư hỏng\r\nnên dẫn đến dừng loại 0 theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) như đã xác định bằng\r\nđánh giá rủi ro. Đặc tính của chức năng đứng yên và giám sát phải tuân theo\r\n6.1. Xem bảng 4.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
6.2.3 Đặc tính phanh
\r\n\r\nThiết kế các chức năng của các hệ thống điều\r\nkhiển phát ra dừng bảo vệ của sàn di động của rô bốt phải xem xét đặc tính\r\nphanh của sàn và khoảng cách mà rô bốt chăm sóc cá nhân cần. Dừng lại trong tất\r\ncả các điều kiện bề mặt di chuyển thấy trước được.
\r\n\r\nĐặc tính phanh phải đủ sao cho có thể tránh\r\nđược va chạm nguy hiểm với bất cứ vật chướng ngại nào liên quan đến an toàn khi\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân di chuyển với vận tốc danh nghĩa và tải trọng danh\r\nnghĩa trong các điều kiện bề mặt di chuyển quy định. Khi có thể thực hiện được,\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân cũng phải có khả năng dừng lại đối diện với một đối\r\ntượng liên quan đến an toàn trong các điều kiện bề mặt mong đợi xấu nhất như đã\r\nxác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nCần áp dụng một trong các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) nếu sử dụng các chức năng của hệ thống\r\nđiều khiển để đánh giá đặc tính phanh của một rô bốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc\r\nchỉnh đặt một giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn cho một bề mặt di chuyển\r\nriêng biệt thì các chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét đến tất cả các\r\nđiều kiện vận hành theo dự định.
\r\n\r\nb) Rô bốt chăm sóc cá nhân phải có khả năng\r\nđánh giá các điều kiện bề mặt ở phía trước và tránh các điều kiện bề mặt nguy\r\nhiểm nếu có thể thực hiện được. Chức năng này phải tuân theo 6.1, có xem xét\r\nđến tất cả các điều kiện vận hành theo dự định.
\r\n\r\n6.3 Giới hạn cho các\r\nkhông gian hoạt động
\r\n\r\nHình 1 minh họa các không gian hoạt động cho\r\ncác rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image001.gif\")
Có thể cần đến giới hạn của không gian hoạt\r\nđộng cho giảm rủi ro, kìm hãm hoặc chuyển động của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\ntrong phạm vi một thể tính xác định hoặc ngăn ngừa rô bốt đi vào thể tính này\r\n(riêng bao gồm toàn bộ và vùng cấm sử dụng, các không gian hoạt động, xem Phụ\r\nlục B).
\r\n\r\nCác giới hạn phần mềm được phép sử dụng như\r\nmột phương tiện để xác định và giảm không gian hạn chế với điều kiện là chúng\r\ncó thể dừng rô bốt ở toàn bộ tải trọng và vận tốc danh nghĩa. Không gian hạn\r\nchế phải được giới hạn bởi vị trí dừng thực tế được mong đợi có tính đến khoảng\r\ncách dừng. Nhà sản xuất phải công bố trong thông tin sử dụng khả năng của các\r\ngiới hạn phần mềm và phải vô hiệu hóa các giới hạn phần mềm nếu khả năng này\r\nkhông được hỗ trợ.
\r\n\r\nCác chương trình điều khiển để giám sát, thực\r\nhiện mối liên kết và các chức năng giới hạn không gian dựa trên các giới hạn\r\nphần mềm phải tuân theo 6.1 và chỉ được thay đối với người có thẩm quyền. Nếu\r\ngiới hạn phần mềm bị vi phạm, phải khởi tạo một trạng thái an toàn. Chuyển động\r\ntrong quá trình có vi phạm giới hạn phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc\r\nliên quan đến an toàn như đã quy định trong 6.4. Các giá trị chỉnh đặt cho hoạt\r\nđộng và cấu hình của các giới hạn an toàn phải được ghi lại sao cho các thay\r\nđổi về cấu hình có thể nhận biết được một cách dễ dàng và xem xét lại. Xem Bảng\r\n5.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Các giới hạn cho không gian làm việc (bao\r\n gồm cả tránh vùng cấm) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 1 Tránh các vùng cấm\r\n phải có PLd \r\n | \r\n ||||||||
6.4 Điều khiển vận\r\ntốc liên quan đến an toàn
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro phải xác định giới hạn vận\r\ntốc liên quan đến an toàn của rô bốt chăm sóc cá nhân, vượt quá giới hạn này rô\r\nbốt có thể gây ra tổn hại. Yêu cầu này phải được thực hiện bằng tính toán các\r\nvận tốc của các điểm tiêu biểu trên các bộ phận di động có thể tiếp cận được\r\ncủa rô bốt. Chỉ có những người có thẩm quyền mới được điều chỉnh vận tốc lớn\r\nnhất cho phép.
\r\n\r\nTùy theo tác vụ mà rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nphải thực hiện, có thể xuất hiện các giới hạn vận tốc khác nhau của rô bốt hoạt\r\nđộng trong một tình huống đã cho. Cách thích hợp để chuyển mạch các giới hạn\r\nvận tốc liên quan đến an toàn.
\r\n\r\nKhi được cung cấp, điều khiển vận tốc liên\r\nquan đến an toàn phải được thiết kế và cấu tạo sao cho trong trường hợp có lỗi,\r\nvận tốc của cơ cấu tác động cuối của tay máy và các bộ phận khác của rô bốt\r\nkhông vượt quá các giới hạn vận tốc liên quan đến an toàn và phải phát ra một\r\ntrạng thái an toàn khi một lỗi xảy ra. Đặc tính của điều khiển vận tốc liên\r\nquan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 6.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Điều khiển vận tốc liên quan đến an to | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
6.5 Cảm biến môi\r\ntrường liên quan đến an toàn
\r\n\r\n6.5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCảm biến môi trường liên quan đến an toàn\r\nphải tuân theo các yêu cầu của 6.1. Mục tiêu của cảm biến môi trường liên quan\r\nđến an toàn như sau.
\r\n\r\na) cảm biến đối tượng liên quan đến an toàn:\r\nchức năng này phải được áp dụng để tránh các va chạm nguy hiểm. Các đối tượng\r\nliên quan đến an toàn được phát hiện có thể bao gồm người, vật nuôi trong gia\r\nđình và các đối tượng khác trong môi trường có liên quan đến an toàn (xem chú\r\nthích trong 3.21.1). Phải áp dụng các thiết bị phát hiện để bảo đảm cho các\r\nkhoảng cách hoặc các lực tiếp xúc có thể chấp nhận được giữa một vật chướng\r\nngại liên quan đến an toàn và một rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nb) Cảm biến bề mặt di chuyển: chức năng này\r\nbao gồm cảm biến các tính chất của bề mặt di chuyển (ví dụ êm, gồ ghề và rắn\r\nchắc) và hình học của bề mặt di chuyển (ví dụ phẳng, dốc, cầu thang và khe hở)\r\nphải được áp dụng để tránh các nguy hiểm liên quan đến độ không ổn định.
\r\n\r\n6.5.2 Cảm biến đối tượng
\r\n\r\n6.5.2.1 Cảm biến không tiếp xúc
\r\n\r\nCác thiết bị (cơ cấu) cảm biến không tiếp xúc\r\nđược sử dụng để:
\r\n\r\n- bảo đảm các khoảng cách vận hành tối thiểu\r\nvà/ hoặc
\r\n\r\n- giảm vận tốc tiếp cận tương đối
\r\n\r\nĐể tránh các va chạm nguy hiểm và duy trì mức\r\nan toàn yêu cầu áp dụng các quy định sau.
\r\n\r\na) Khi có yêu cầu phát hiện người, phải sử\r\ndụng thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện (ESPE) theo các phần có liên quan của IEC\r\n61496.
\r\n\r\nb) Nếu sử dụng ESPE như một thiết bị cảm biến\r\nsơ cấp thì thiết bị này phải có độ tin cậy thích hợp trong vận hành và lắp đặt\r\nphải phù hợp với đánh giá rủi ro của rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nc) Khi có yêu cầu phát hiện các đối tượng\r\nliên quan đến an toàn khác người, có thể áp dụng thiết bị cảm biến không tiếp\r\nxúc khác sau đó áp dụng ESPE và khả năng phát hiện cũng như độ tin cậy của\r\nthiết bị này phải tuân theo các yêu cầu được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
Sự phát hiện một hoặc nhiều đối tượng liên\r\nquan đến an toàn trong phạm vi một khoảng cách tối thiểu phải làm cho rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân đi tới một trạng thái an toàn hoặc bằng.
\r\n\r\n- khởi tạo dừng bảo vệ theo 6.2.2.3, hoặc
\r\n\r\n- khởi tạo quá trình giảm vận tốc an toàn\r\nbằng điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn theo 6.4, hoặc
\r\n\r\n- duy trì khoảng cách cách ly đến đối tượng\r\nliên quan đến an toàn.
\r\n\r\nKhi có yêu cầu phát hiện người, phải xác định\r\nkhoảng cách tối thiểu theo TCVN 7386 (ISO 13855).
\r\n\r\nKhi có yêu cầu phát hiện các đối tượng liên\r\nquan đến an toàn khác người (vật nuôi trong gia đình, tường vách, các ranh giới\r\ncủa không gian lớn nhất) phải xác định khoảng cách tách ly theo công thức của\r\nTCVN 7386 (ISO 13855) nhưng ngoại trừ thông số khoảng cách xâm phạm “c“.
\r\n\r\nNếu thiết bị cảm biến không tiếp xúc cung cấp\r\nthông tin đáng tin cậy về vận tốc tiếp cận tương đối của con người và cho phép\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân xác định vận tốc tương đối trong trường hợp xấu nhất\r\ngiữa rô bốt và một đối tượng tiếp cận liên quan đến an toàn thì tính toán\r\nkhoảng cách tối thiểu có thể sử dụng vận tốc được xác định thay thế cho K trong\r\ncông thức của TCVN 7386 (ISO 13855). Mức đặc tính của thiết bị cảm biến không\r\ntiếp xúc không được làm suy giảm mức đặc tính của chức năng an toàn yêu cầu.\r\nXem Bảng 7.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Tránh va chạm nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 1 Hệ thống điều khiển phải đạt được PLe\r\n nhưng yêu cầu này có thể không đạt được đối với các cơ cấu cảm biến. Trong\r\n trường hợp này các rủi ro gây ra bởi hư hỏng có hệ thống của các cảm biến\r\n phải được giảm tới mức thấp nhất có thể thực hiện được. \r\n | \r\n ||||||||
6.5.2.2 Cảm biến tiếp xúc
\r\n\r\nCảm biến tiếp xúc được yêu cầu cho nhiều tác\r\nvụ tương tác người - rô bốt. Đối với yêu cầu này rô bốt phải phát hiện một cách\r\nan toàn ngay cả khi các lực tiếp xúc nhỏ và phản ứng với các lực này theo cách\r\nthích hợp. Khi cần thiết, sự phát hiện bằng tiếp xúc phải đảm bảo các khả năng\r\nsau:
\r\n\r\na) tiếp xúc phải được phát hiện dọc theo toàn\r\nbộ kết cấu của rô bốt (nghĩa là theo mức liên kết);
\r\n\r\nb) các lực tiếp xúc phải được giới hạn tới\r\ncác giá trị thích hợp như đã xác định bằng đánh giá rủi ro. Nên thu được các\r\ngiới hạn này bằng cách dựa vào các giới hạn được công bố trong các tiêu chuẩn\r\nkỹ thuật khác và các tài liệu khoa học đã xuất bản (xem thư mục tài liệu tham\r\nkhảo)
\r\n\r\nCảm biến tiếp xúc dùng để phát hiện người\r\nphải tuân theo các yêu cầu của các phần có liên quan của ISO 13856. Nếu phải\r\nphát hiện các đối tượng liên quan đến an toàn khác người thì khả năng phát hiện\r\nyêu cầu và độ tin cậy phải được xác định bằng đánh giá rủi ro
\r\n\r\nThiết bị nhạy cảm áp suất (PSPE) (ví dụ các\r\ncạnh, thanh, các cơ cấu nhạy cảm áp suất, điện, tấm giảm va, dây) phải được sử\r\ndụng để ngăn ngừa sự va chạm nguy hiểm. Các cơ cấu cảm biến tiếp xúc này phải\r\ntuân theo điều này, phù hợp với ứng dụng của rô bốt chăm sóc cá nhân và đánh\r\ngiá rủi ro. Nếu được sử dụng như một cơ cấu cảm biến liên quan đến an toàn, các\r\nphần tử phải tuân theo 6.1 và phải được lắp theo quy định trong ISO 13856.
\r\n\r\n6.5.3 Cảm biến bề mặt di chuyển
\r\n\r\nKhi có một rủi ro không chấp nhận được của độ\r\nkhông ổn định có khí do các tình trạng hoặc hình học của bề mặt di chuyển, một\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân có thể di chuyển tự điều khiển phải được cung cấp khả\r\nnăng cảm biến để phát hiện dạng hình học và tình trạng của bề mặt liên quan đến\r\nan toàn, ví dụ mặt đất không bằng phẳng, bậc cầu thang.
\r\n\r\nPhương tiện (lắp trên rô bốt không lắp trên\r\nrô bốt) để phát hiện dạng hình học của bề mặt và tình trạng di chuyển phải có\r\nkhả năng phát hiện và xét đoán xem rô bốt có khả năng di chuyển qua các vùng\r\nđược giám sát hay không.
\r\n\r\nĐặc tính phát hiện trạng thái bề mặt phải đủ\r\nđể cho phép rô bốt chăm sóc cá nhân đánh giá được đặc tính phanh của rô bốt phù\r\nhợp với các yêu cầu trong 6.2.3 cũng như để duy trì độ ổn định cơ khí.
\r\n\r\nKhi môi trường của một rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân có trang bị các vạch dấu, các dấu và/ hoặc băng từ mà rô bốt có thể phát\r\nhiện được thì chúng phải được đặt với số lượng thích hợp và ở các vị trí thích\r\nhợp để rô bốt không có các điểm mù (điểm không được phát hiện).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Rô bốt chăm sóc cá nhân phải ổn định trong\r\ntất cả các tình huống sử dụng hợp lý thấy trước được và theo dự định. Đặc tính\r\nan toàn chức năng của các chức năng cung cấp độ ổn định phải tuân theo 6.1. Các\r\nloại rô bốt chăm sóc cá nhân khác nhau phải đáp ứng PLs trong Bảng 8.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n |
| \r\n Điều khiển độ ổn định (bao gồm cả bảo vệ\r\n quá tải) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 1 Nếu rô bốt chăm sóc\r\n cá nhân ở giữa trạng thái không ổn định vốn có, PLe được yêu cầu \r\n2 Nếu rô bốt chăm\r\n sóc cá nhân ở trạng thái không ổn định vốn có, PLc được yêu cầu \r\n | \r\n ||||||||
6.7 Điều khiển lực\r\nliên quan đến an toàn
\r\n\r\nLực gây ra trên người hoặc các đối tượng liên\r\nquan đến an toàn khác bởi bất cứ bộ phận nào của rô bốt chăm sóc cá nhân phải được\r\nđiều khiển trong phạm vi các tiêu chí tiếp xúc an toàn tối đa như các giới hạn\r\nlực.
\r\n\r\nCác yêu cầu định lượng về lực/ momen xoắn\r\ntiếp xúc an toàn lớn nhất nên được xem xét kiểm tra cẩn thận bằng thực nghiệm\r\nvề công thái học. Các giới hạn của lực gây ra trong quá trình tiếp xúc không có\r\nchủ định với một đối tượng liên quan đến an toàn có thể khác với ứng dụng và\r\nphải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nĐiều khiển lực liên quan đến an toàn phải đạt\r\nđược bằng cảm biến tiếp xúc liên quan đến an toàn và sơ đồ phản ứng để đưa rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân về một trạng thái an toàn sao cho ngưỡng của lực này không\r\nbị vượt quá. Phản ứng đối với tiếp xúc không có chủ định phải đáp ứng tối thiểu\r\nlà các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) phản ứng đủ nhanh đối với các lực tiếp xúc\r\nđể duy trì các lực này không vượt qua các giới hạn lực liên quan đến an toàn;
\r\n\r\nb) đưa rô bốt chăm sóc cá nhân vào một trạng\r\nthái an toàn sau khi tiếp xúc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Đặc tính an toàn chức năng của các bộ điều\r\nkhiển lực liên quan đến an toàn phải tuân theo 6.1. Xem Bảng 9.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n Điều khiển lực liên quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n 1 Nếu đánh giá rủi ro\r\n chỉ ra rằng người sử dụng không thể tăng công suất cho rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân do bất cứ tình huống nâng biệt nào (ví dụ, không nhận thức được) thì\r\n phải áp dụng yêu cầu của kiểu 2.2 trừ khi rô bốt có một giới hạn vốn có để\r\n ngăn ngừa tổn hại gây ra \r\n2 Nếu các chức năng\r\n giới hạn khác (ví dụ giới hạn của không gian làm việc hoặc vận tốc) cũng cung\r\n cấp bảo vệ chống lại cùng một rủi ro, cho phép sử dụng PLd với điều kiện là\r\n các chức năng liên quan được thiết kế cho mức đặc tính này \r\n3 Nếu điều khiển lực\r\n được sử dụng để tránh va chạm hoặc bảo vệ người có hiệu lực PLd dược yêu cầu. \r\n | \r\n ||||||||
Các chuyển động đi qua các kỳ dị có thể tạo\r\nra các vận tốc cao của trục. Các vận tốc cao này có thể không được mong đợi và\r\ndẫn đến rủi ro cho người sử dụng, người tác vụ và người trong môi trường.
\r\n\r\nĐối với các chuyển động của rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân đi qua gần các kỳ dị phải áp dụng một hoặc nhiều biện pháp trong các\r\nbiện pháp sau:
\r\n\r\na) điều khiển chuyển động qua kỳ dị để tránh\r\nbất cứ nguy hiểm nào;
\r\n\r\nb) rô bốt phải tránh kỳ dị, ví dụ bằng điều\r\nchỉnh kế hoạch đường dẫn;
\r\n\r\nc) dừng chuyển động của rô bốt và cung cấp\r\ncảnh báo cho rô bốt đi qua một kỳ dị hoặc thực hiện một chuyển động tránh trong\r\nquá trình chuyển động phối hợp.
\r\n\r\n6.9 Thiết kế giao\r\ndiện người sử dụng
\r\n\r\n6.9.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi sử dụng các cơ cấu điều khiển (ví dụ cần\r\nđiều khiển, panen điều khiển của người tác vụ, các hệ thống nhận biết tiếng nói\r\nvà động tác và/ hoặc các phương tiện khác) để điều khiển các chức năng của rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân thì chúng phải có độ tin cậy thích hợp trong hoạt động.
\r\n\r\nKhi cơ cấu điều khiển được gắn vào hoặc không\r\nđược gắn vào rô bốt chăm sóc cá nhân thì mối liên kết điện của nó với rô bốt\r\nkhông được gây ra các nguy hiểm.
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển phải điều khiển các\r\nchức năng riêng hoặc phối hợp của rô bốt trong các chế độ điều khiển bằng tay\r\nvà bán tự động của rô bốt.
\r\n\r\n6.9.2 Chỉ báo trạng thái
\r\n\r\nTrạng thái của các cơ cấu điều khiển phải\r\nđược chỉ bảo một cách rõ ràng ở một thời điểm, ví dụ có năng lượng, chế độ vận\r\nhành, phát hiện lỗi các trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết đối\r\nvới người tác vụ. Trong trường hợp điều khiển từ xa, mỗi cơ cấu điều khiển phải\r\nnhận biết rõ ràng các bộ phận của rô bốt chăm sóc cá nhân để được điều khiển từ\r\ncác bộ phận này. Hệ thống điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu tạo sao\r\ncho chỉ tác động đến:
\r\n\r\n- các bộ phận có liên quan của rô bốt;
\r\n\r\n- các chức năng có liên quan.
\r\n\r\n6.9.3 Đầu nối và ngắt (tháo rời)
\r\n\r\nVề đầu nối, ngắt hoặc đấu nối lại bất cứ cơ\r\ncấu điều khiển nào một cách có chủ định hoặc không có chủ định hoặc nếu xảy ra\r\ncác vấn đề về đầu nối của cơ cấu điều khiển, rô bốt chăm sóc cá nhân phải thực\r\nhiện dừng bảo vệ nếu như tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi ro không chấp nhận\r\nđược. Rô bốt chăm sóc cá nhân được điều khiển từ xa phải được thiết kế và cấu\r\ntạo sao cho chỉ đáp ứng các tín hiệu từ thiết bị điều khiển được dự định.
\r\n\r\n6.9.4 Một cơ cấu điều khiển cho nhiều\r\nrô bốt
\r\n\r\nĐiều khiển và chuyển mạch điều khiển cho\r\nnhiều rô bốt chăm sóc cá nhân với một cơ cấu điều khiển không được gây ra bất\r\ncứ tổn hại nào cho người sử dụng hoặc bất cứ người nào bị phơi nhiễm. Cơ cấu\r\nđiều khiển có thể điều khiển một hoặc nhiều rô bốt một cách độc lập hoặc tại\r\ncùng một thời điểm người tác vụ phải nhìn thấy rõ rô bốt chăm sóc cá nhân nào\r\nđang được điều khiển bởi có cơ cấu điều khiển. Mỗi rô bốt được điều khiển phải\r\nđược lựa chọn trước khi lệnh điều khiển truyền đến rô bốt này. Phải ngăn ngừa\r\nsự khởi động bất ngờ cầu bất cứ rô bốt nào không được lựa chọn.
\r\n\r\n6.9.5 Nhiều cơ cấu điều khiển
\r\n\r\nNếu sử dụng nhiều cơ cấu điều khiển, phải áp\r\ndụng các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) phải có chỉ báo rõ để nhận biết mỗi cơ cấu\r\nđiều khiển đang hoạt động;
\r\n\r\nb) mỗi chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nchỉ được điều khiển bằng một cơ cấu điều khiển tại bất cứ thời điểm nào, ngoại\r\ntrừ các chức năng dừng bảo vệ và dừng khẩn cấp: trong trường hợp một giao diện\r\nngười sử dụng đã phương thức duy nhất (ví dụ nhận biết đồng thời tiếng nói và\r\ncử động) thì giao diện truyền thông đa phương thức này có thể được xem như một\r\ncơ cấu điều khiển
\r\n\r\nc) phải áp dụng các biện pháp ngăn ngừa nguy\r\nhiểm thu được từ nhiều lệnh điều khiển đối lập nhau;
\r\n\r\nd) thay đổi điều khiển từ một cơ cấu điều\r\nkhiển sang cơ cấu điều khiển khác không được gây ra rủi ro chấp nhận được;
\r\n\r\ne) khi các chức năng tách biệt được linh hoạt\r\ntừ các cơ cấu điều khiển khác nhau, hệ thống điều khiển phải được thiết kế để\r\ntránh cho những người tác vụ gây ra tổn hại lẫn nhau hoặc các đối tượng liên\r\nquan đến an toàn khác;
\r\n\r\nf) trước khi điều khiển có thể được chuyển từ\r\nmột cơ cấu điều khiển sang cơ cấu điều khiển khác, cần thiết phải có tác động\r\ncủa một bộ chuyển đổi rõ ràng;
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
g) nếu thích hợp, phải có sự chỉ báo rõ ràng\r\nvề tất cả các cơ cấu điều khiển mà một trong các cơ cấu này hiện đang hoạt động\r\nvà cơ cấu nào không hoạt động.
\r\n\r\n6.9.6 Cơ cấu điều khiển không dây\r\n(cáp) hoặc tháo được
\r\n\r\nNếu sẵn có một hoặc nhiều cơ cấu điều khiển\r\nkhông dây hoặc tháo ra được để vận hành rô bốt chăm sóc cá nhân thì phải áp\r\ndụng các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) trong trường hợp mất giao tiếp, hoặc khi\r\nkhông nhận được tín hiệu điều khiển đúng, bất cứ rô bốt nào được điều khiển bởi\r\nmột cơ cấu này phải dẫn đến dừng bảo vệ nếu tiếp tục tác vụ có thể dẫn đến rủi\r\nro không chấp nhận được;
\r\n\r\nb) khi thích hợp, thời gian đáp ứng tối đa\r\ncho truyền dữ liệu (bao gồm cả hiệu chỉnh sai số) và cho mất giao tiếp (truyền\r\nthông) phải được xem xét trong tính toán về toàn bộ đặc tính (thời gian) dừng,\r\nvà phải được công bố trong thông tin sử dụng;
\r\n\r\nc) về các cơ cấu điều khiển trong đó có tích\r\nhợp các cơ cấu điều khiển dừng khẩn cấp, phải có phương tiện để tránh nhầm lẫn\r\ngiữa các cơ cấu điều khiển hoạt động và không hoạt động (ví dụ, bảo quản các cơ\r\ncấu không hoạt động ở một vị trí thích hợp).
\r\n\r\n6.9.7 Bảo vệ chống sử dụng không được\r\nphép
\r\n\r\nNếu cần thiết, phải có các bước để ngăn ngừa\r\nsử dụng không được phép các cơ cấu điều khiển hoặc các thay đổi tham số ngay cả\r\nkhi thông qua tiếp cận từ xa. Phải cung cấp các phương tiện (ví dụ, bảo vệ mật\r\nkhẩu) cho ngăn ngừa bất cứ sự sử dụng không được phép nào như đã xác định bằng\r\nđánh giá rủi ro; ví dụ như sử dụng các phương pháp chống phá hoại như các thẻ\r\nkhóa và các cơ cấu nhận biết dấu lăn đầu ngón tay để tránh rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân khởi động hoặc chuyển động không có chủ định. Nhà sản xuất nên xem xét các\r\nmức tiếp cận khác nhau cho những người sử dụng khác nhau.
\r\n\r\n6.10 Chế độ vận hành\r\n(hoạt động)
\r\n\r\n6.10.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân phải được thiết kế để\r\nvận hành ở
Đối với tất cả các chế độ vận hành, phải chỉ\r\nrõ các chức năng an toàn nào được hoạt động và đặc biệt là chức năng nào bị vô\r\nhiệu hóa. Khi chuyển mạch giữa các chế độ, bất cứ các chức năng an toàn nào bị\r\ntreo cũng phải được đưa vào vận hành hoàn toàn. Khi được cung cấp cho các mục\r\nđích liên quan đến an toàn, chức năng lựa chọn chế độ vận hành phải tuân theo\r\ncác yêu cầu của 6.1.
\r\n\r\nBảng 10 tóm tắt các đặc tính chính của các\r\nchế độ vận hành của các rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n Khởi tạo chuyển động \r\n | \r\n \r\n Bởi rô bốt hoặc người sử dụng \r\n | \r\n \r\n Bởi người sử dụng \r\n | \r\n \r\n Bởi người sử dụng \r\n | \r\n \r\n Bởi người có thẩm quyền \r\n | \r\n
| \r\n Tần suất can thiệp của con người \r\n | \r\n \r\n Một lần/ hiếm có \r\n | \r\n \r\n Thường xuyên \r\n | \r\n \r\n Luôn luôn \r\n | \r\n \r\n Luôn luôn \r\n | \r\n
| \r\n Mức độ giám sát bởi người \r\n | \r\n \r\n Không/ rất thấp \r\n | \r\n \r\n Thấp đến cao \r\n | \r\n \r\n Cao \r\n | \r\n \r\n Cao \r\n | \r\n
| \r\n Ví dụ về tác vụ \r\n | \r\n \r\n Tác vụ tìm kiếm và mang đối với rô bốt giúp\r\n việc di động \r\n | \r\n \r\n Rô bốt chở người có khả năng điều hành tự\r\n điều khiển. Con người có thể không quan tâm đến vận tốc và hướng \r\n | \r\n \r\n Dạy học, vận hành từ xa, lập trình và kiểm\r\n tra xác nhận chương trình \r\n | \r\n \r\n Bảo dưỡng \r\n | \r\n
| \r\n Hạn chế người sử dụng \r\n | \r\n \r\n Không \r\n | \r\n \r\n Không \r\n | \r\n \r\n Không \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ bằng chìa khóa hoặc mật khẩu được\r\n yêu cầu \r\n | \r\n
6.10.2 Chế độ tự điều khiển
\r\n\r\nRô bốt chăm sóc cá nhân chuyển động (di\r\nchuyển) tự động hoặc tự điều khiển ở chế độ này. Các chức năng an toàn yêu cầu\r\ncho chế độ tự điều khiển được xác định bằng đánh giá rủi ro phải hoạt động.
\r\n\r\n6.10.3 Chế độ bằng tay
\r\n\r\nChế độ bằng tay phải cho phép có sự can thiệp\r\ncủa người vào vận hành của rô bốt chăm sóc cá nhân. Chế độ này có thể được sử\r\ndụng cho dạy học, vận hành từ xa lập trình và kiểm tra xác nhận chương trình\r\ncủa rô bốt. Thông tin sử dụng phải có các hướng dẫn thích hợp và cảnh báo rằng\r\nvận hành với điều hành/ hướng dẫn bằng tay đang được thực hiện.
\r\n\r\nPhải thực hiện đánh giá rủi ro để xác định\r\nxem các hàng rào chắn và phương tiện bảo vệ nào nên được hoạt động bằng tay để\r\ngiảm nhẹ một số nguy hiểm.
\r\n\r\n6.10.4 Chế độ bán tự điều khiển
\r\n\r\nChế độ bán tự điều khiển phải cho phép người\r\nsử dụng không quan tâm hoặc thay đổi chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân, ví\r\ndụ các tác vụ lái, dẫn dắt bằng tay và tương tác người- rô bốt trong khi rô bốt\r\nđang thực hiện chương trình tác vụ của nó. Ở chế độ bán tự điều khiển, quá\r\ntrình tự điều khiển cũng có thể không chú ý đến vận hành bằng tay, ví dụ chức\r\nnăng tự điều khiển tránh va chạm. Đánh giá rủi ro phải xác định các nguy hiểm\r\ngắn liền với vận hành bán tự điều khiển, đặc biệt là tập trung vào cách khởi\r\nđộng sự can thiệp.
\r\n\r\nKhi quá trình tự điều khiển không chú ý đến\r\nvận hành bằng tay, rô bốt chăm sóc cá nhân phải cung cấp chỉ báo có thể thấy rõ\r\nđược của trạng thái không chú ý này cho người tác vụ. Các chỉ báo không chú ý\r\n(hoặc bỏ qua) (ví dụ đèn nhìn thấy được, âm thanh nghe thấy được, dao động)\r\nphải được thiết kế để người tác vụ có thể nhận biết được một cách dễ dàng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Sự hỗ trợ về năng\r\nlượng của rô bốt chăm sóc thân thể không được xem là không chú ý trong khi\r\nphanh tự điều khiển để tránh va chạm khi người tác vụ đạp lên bộ tăng tốc được\r\nxem là không chú ý.
\r\n\r\nQuyền ưu tiên của quá trình tự điều khiển và\r\nvận hành bằng tay được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\n6.10.5 Chế độ bảo dưỡng
\r\n\r\nNếu đối với các hoạt động bảo dưỡng rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân cần được vận hành với rào chắn được dịch chuyển hoặc được tháo\r\ndỡ và/ hoặc một thiết bị bảo vệ được vô hiệu hóa thì phải cung cấp một chế độ\r\nbảo dưỡng. Khi đi vào chế độ này, việc lựa chọn chế độ phải tiến hành đồng thời\r\nvới:
\r\n\r\na) vô hiệu hóa tất cả các chế độ điều khiển\r\nhoặc vận hành khác;
\r\n\r\nb) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm\r\nchỉ bằng các cơ cáu điều khiển cần có hoạt động duy trì (giữ cho chạy);
\r\n\r\nc) cho phép vận hành các chức năng nguy hiểm\r\nchỉ với các điều kiện rủi ro được giảm nhẹ (ví dụ, vận tốc thấp, lực nhỏ) trong\r\nkhi ngăn chặn các nguy hiểm từ các chuỗi (dây) liên kết;
\r\n\r\nd) ngăn ngừa bất cứ sự vận hành các chức năng\r\nnguy hiểm nào bằng tác động chủ động hoặc không chủ động trên các cảm biến của\r\nrô bốt.
\r\n\r\nSự nhập vào chế độ bảo dưỡng chỉ có thể thực\r\nhiện được thông qua các phương tiện thích hợp để khóa và chỉ cho phép ở chế độ\r\nnày; ví dụ công tắc được vận hành bằng chìa khóa hoặc các phương tiện khác có\r\nmức bảo vệ tương đương (ví dụ, truy cập mật khẩu).
\r\n\r\nNgoài ra, người tác vụ phải điều khiển bất cứ\r\nbộ phận di động nào chỉ bằng các cơ cấu điều khiển động hoặc các cơ cấu điều\r\nkhiển được buộc vào hoặc gắn chặt vào rô bốt chăm sóc cá nhân. Không được sử\r\ndụng các cơ cấu điều khiển từ xa (xem 6.9.2 và 6.9.3) hoặc các cơ cấu điều\r\nkhiển không dây/ tháo được (xem 6.9.6) trong khi rô bốt đang ở chế độ này. Các\r\nchiều dài dây dẫn (cáp) cho vận hành các cơ cấu điều khiển gắn chặt vào rô bốt\r\nở chế độ này không được vượt quá chiều dài lớn nhất, chiều rộng hoặc chiều cao\r\nlớn nhất của rô bốt (chọn kích thước lớn nhất), nếu được xem là cần thiết bởi\r\nđánh giá rủi ro.
\r\n\r\nNếu bất cứ điều kiện nào trong các điều kiện\r\nnêu trên trở nên không có hiệu lực trong quá trình vận hành với các rào chắn\r\nđược tháo ra hoặc các chức năng an toàn bị vô hiệu hóa thì rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân phải khởi tạo dừng bảo vệ phù hợp với 6.2.2.3.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Các hướng dẫn về vận hành rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân ở chế độ này và các cảnh báo về bất cứ các nguy hiểm nào liên quan đến vận\r\nhành với các rào chắn được tháo ra phải được đưa vào trong thông tin sử dụng\r\ncủa rô bốt (xem Điều 8).
\r\n\r\n6.11 Cơ cấu điều\r\nkhiển bằng tay
\r\n\r\n6.11.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi một thiết bị điều khiển thực hiện điều\r\nkhiển với các cơ cấu điều khiển bằng tay để khởi tạo năng lượng hoặc chuyển\r\nđộng thì các cơ cấu này phải được thiết kế và cấu tạo để đáp ứng các tiêu chí\r\nđặc tính đã nêu trong 6.9.2 đến 6.9.6.
\r\n\r\n6.11.2 Chỉ báo trạng thái
\r\n\r\nTrạng thái của các cơ cấu điều khiển bằng tay\r\nphải được chỉ báo rõ ràng ở mọi thời điểm, ví dụ, có năng lượng, chế độ vận\r\nhành, phát hiện lỗi. Trạng thái nên được chỉ báo ở vị trí dễ nhận biết\r\nđối với người tác vụ.
\r\n\r\nTrong trường hợp các cơ cấu điều khiển từ xa,\r\nmỗi thiết bị điều khiển phải nhận biết rõ ràng các bộ phận của rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân được điều khiển từ thiết bị này. Hệ thống điều khiển từ xa phải được\r\nthiết kế và cấu tạo sao cho chỉ tác động đến:
\r\n\r\n- các bộ phận của rô bốt cần điều khiển;
\r\n\r\n- các chức năng cần điều khiển.
\r\n\r\nNếu sử dụng một dụng cụ chỉ báo rằng đèn báo\r\nhiệu thì dụng cụ này phải đáp ứng các nguyên tắc thiết kế công thái học về vị\r\ntrí lắp đặt và màu sắc của đèn báo hiệu phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1).
\r\n\r\n6.11.3 Ghi nhãn
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển bằng tay phải được ghi\r\nnhãn để chỉ báo rõ ràng chức năng của chúng tuân theo ISO 7000.
\r\n\r\n6.11.4 Bảo vệ tránh vận hành không có\r\nchủ định
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển bằng tay phải được\r\nthiết kế và cấu tạo để ngăn ngừa sự vận hành không có chủ định bằng các biện\r\npháp sau:
\r\n\r\na) khi rô bốt chăm sóc cá nhân được đặt dưới\r\nsự điều khiển bằng tay hoặc điều khiển từ xa, sự khởi tạo chuyển động của rô\r\nbốt hoặc thay đổi hoặc thay đổi sự lựa chọn điều khiển tại chỗ chỉ được thực\r\nhiện từ một nguồn;
\r\n\r\nb) bằng sử dụng các cơ cấu điều khiển bằng\r\ntay được thiết kế thích hợp, ví dụ các nút ấn được che kín, tính tự tác động\r\ntrên panen tiếp xúc, công tắc chọn dùng chìa khóa;
\r\n\r\nc) bố trí thích hợp các cơ cấu điều khiển\r\nbằng tay sao cho ngăn cản được sự tiếp xúc bất ngờ;
\r\n\r\nd) khi thích hợp, phải sử dụng các mức tiếp\r\ncận khác nhau để ngăn ngừa các tác động không có chủ định hoặc thay đổi các giá\r\ntrị chỉnh đặt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
7. Kiểm tra xác nhận\r\nvà phê chuẩn
\r\n\r\nSau quá trình giảm rủi ro, tất cả các giá trị\r\nđặc tính của rô bốt chăm sóc cá nhân có liên quan đến an toàn của rô bốt phải\r\nđược kiểm tra xác nhận và phê chuẩn. Yêu cầu này bao gồm đặc tính của các hệ\r\nthống điều khiển đối với các yêu cầu quy định trong Điều 6.
\r\n\r\nPhải kiểm tra xác nhận tất cả các yêu cầu phù\r\nhợp với các tiêu chuẩn kiểm tra có liên quan.
\r\n\r\nChi tiết của các phương pháp kiểm tra xác\r\nnhận và phê chuẩn đã liệt kê trong 5.1 được mô tả như sau:
\r\n\r\n- A (kiểm tra): kiểm tra tình trạng của rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân hoặc thiết bị và kết cấu khi sử dụng sự nhận biết người mà\r\nkhông có bất cứ thiết bị kiểm tra chuyên dùng nào: kiểm tra thường được thực\r\nhiện bằng nhìn hoặc âm thanh khi rô bốt không hoạt động;
\r\n\r\n- B (các phép thử thực tế): thử nghiệm rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân hoặc thiết bị của rô bốt trong các điều kiện bình thường và\r\nkhông bình thường; các phép thử theo chu kỳ (ví dụ, thử độ bền lâu), các phép\r\nthử đặc tính (ví dụ, thử đặc tính phanh);
\r\n\r\n- C (đo): so sánh các giá trị đặc tính thực\r\ncủa rô bốt chăm sóc cá nhân với các giới hạn quy định;
\r\n\r\n- D (quan sát trong quá trình vận hành); kiểm\r\ntra (như trong phương pháp A) các chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân hoặc\r\nthiết bị trong quá trình vận hành trong các điều kiện bình thường và không bình\r\nthường, ví dụ, với trọng tải danh nghĩa, các tình huống quá tải và trong các\r\nđiều kiện va đập;
\r\n\r\n- E (xem xét kiểm tra các sơ đồ mạch): xem\r\nlại cấu trúc và đường lối thiết kế của các sơ đồ mạch (ví dụ, khí nén, thủy\r\nlực) và điều kiện kỹ thuật có liên quan;
\r\n\r\n- F (xem xét kiểm tra phần mềm): xem lại cấu\r\ntrúc và đường lối thiết kế mà phần mềm và điều kiện kỹ thuật có liên quan, kiểm\r\ntra mã hoặc thử nghiệm mã phần mềm cần tuân theo;
\r\n\r\n- G (xem lại tác vụ dựa trên đánh giá rủi\r\nro): xem lại cấu trúc hoặc đường lối phân tích rủi ro, đánh giá rủi ro và các\r\ntài liệu có liên quan;
\r\n\r\n- H (xem xét kiểm tra các bản vẽ bố trí và\r\ncác tài liệu có liên quan): xem lại cấu trúc hoặc đường lỗi thiết kế các bản vẽ\r\nbố trí, lắp đặt và các tài liệu có liên quan.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin sử dụng bao gồm thông tin sử dụng\r\nđúng rô bốt chăm sóc cá nhân. Thông tin này không chỉ được sử dụng cho người sử\r\ndụng mà còn dùng cho các nhân viên bảo dưỡng.
\r\n\r\nCác hướng dẫn và văn bản khác do tiêu chuẩn\r\nnày yêu cầu phải được viết bằng ngôn ngữ chính thức của ISO hoặc ngôn ngữ của\r\nquốc gia đã mua và sử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nCác nhãn, ký hiệu và cảnh báo dưới dạng văn\r\nbản phải dễ hiểu và rõ ràng đặc biệt là về phần các chức năng của rô bốt. Các\r\ndấu hiệu (hình vẽ sơ đồ) nên được sử dụng trước các cảnh báo dạng văn bản, chỉ\r\nnên sử dụng các dấu hiệu và hình vẽ sơ đồ nếu chúng dễ hiểu đối với nơi mua và\r\nsử dụng rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\nCần chú ý tới vấn đề là, trong một môi trường\r\nđiển hình cho sử dụng các rô bốt chăm sóc cá nhân, không phải tất cả những\r\nngười sử dụng đều có thể đọc được sổ tay hướng dẫn sử dụng hoặc nhận biết và\r\nhiểu được các dấu hiệu (ký hiệu) cảnh báo bằng nghe hoặc nhìn. Những đối tượng\r\nnày bao gồm, nhưng không hạn chế, các tình huống và nhóm người sử dụng sau:
\r\n\r\na) trẻ con, người luống tuổi, người kém trí\r\nlực;
\r\n\r\nb) động vật nuôi;
\r\n\r\nc) khách mời/ du khách trong các khu vực công\r\ncộng;
\r\n\r\nd) các bên thứ ba gần rô bốt ở các khu vực\r\ncông cộng.
\r\n\r\nKhi có thể thấy trước được rằng sẽ không sẵn\r\ncó thông tin sử dụng cho một số nhóm người thì yêu cầu này không được dẫn đến\r\ncác rủi ro bổ sung. Ghi nhãn theo yêu cầu của tiêu chuẩn này phải rõ ràng, dễ\r\nđọc và có độ bền lâu.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Không kể thông tin được nêu trong 8.2, thông\r\ntin sử dụng có thể được cung cấp không chỉ với các tài liệu được in ấn mà còn\r\nbằng các phương tiện điện tử với điều kiện là các phương tiện này sẵn có trong\r\nbất cứ nơi nào ở đó rô bốt chăm sóc cá nhân được bán ra.
\r\n\r\n\r\n\r\nNhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân phải nhìn\r\nthấy rõ từ bên ngoài của rô bốt hoặc nếu cần thiết, sau khi tháo một vỏ bao\r\nche.
\r\n\r\nTối thiểu phải nhìn thấy được tên hoặc nhãn\r\nhiệu hoặc dấu hiệu nhận biết của nhà sản xuất hoặc nhà cung cấp có thể tin cậy\r\nđược, và mẫu hoặc kiể
Các công tắc và cơ cấu điều khiển phải được\r\nghi nhãn rõ ràng để không gây ra nhầm lẫn.
\r\n\r\nCác thông tin nhận biết sau phải được ghi\r\nnhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân:
\r\n\r\n- tên thương mại, địa chỉ đầy đủ của nhà sản\r\nxuất hoặc đại diện có thẩm quyền của nhà sản xuất;
\r\n\r\n- kiểu/ ký hiệu của rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\n- bất cứ ghi nhãn có tính pháp lý nào được\r\nyêu cầu, nếu thích hợp;
\r\n\r\n- ký hiệu của loại hoặc kiểu rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân;
\r\n\r\n- số loại, nếu có;
\r\n\r\n- năm chế tạo, nghĩa là năm mà quá trình chế\r\ntạo được hoàn tất;
\r\n\r\nThông tin kỹ thuật sau phải được ghi nhãn\r\ntrên bộ phận chính của rô bốt chăm sóc cá nhân:
\r\n\r\n- điện áp danh định hoặc dây điện áp danh\r\nđịnh;
\r\n\r\n- biểu tượng về tính chất của nguồn cung cấp,\r\ntrừ khi có ghi nhãn tần số danh định;
\r\n\r\n- công suất vào danh định tính bằng watt hoặc\r\ndòng điện danh định, tính bằng ampe;
\r\n\r\n- chỉ số IP theo mức độ bảo vệ chống sự xâm\r\nnhập của nước, khác với IPX0;
\r\n\r\n- ký hiệu IEC 60417-5172 (2003-2) cho các rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp II (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1\r\n(IEC 60335-1);
\r\n\r\n- ký hiệu IEC 60417-5180 (2003-2) cho các rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân có cấu tạo cấp III (như đã định nghĩa trong TCVN 5699-1\r\n(IEC 60335-1); việc ghi nhãn này không cần thiết cho các rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân được vận hành chỉ bằng bộ ắc qui (ắc qui sơ cấp hoặc ắc qui thứ cấp được nạp\r\nđiện lại ở bên ngoài rô bốt chăm sóc cá nhân);
\r\n\r\n- khối lượng (tính bằng kg) của bản thân rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân và/ hoặc các chi tiết tháo ra được nếu chúng nặng hơn 10\r\nkg.
\r\n\r\nĐơn vị của các đại lượng vật lý và ký hiệu\r\ncủa chúng phải phù hợp với hệ thống đơn vị quốc tế (SI).
\r\n\r\nMột rô bốt chăm sóc cá nhân có một phạm vi\r\ncác giá trị điện áp và có thể được vận hành không phải điều chỉnh trong toàn bộ\r\nphạm vi các giá trị điện áp này phải được ghi nhãn với giới hạn dưới và giới\r\nhạn trên của phạm vi điện áp danh định.
\r\n\r\nMột rô bốt chăm sóc cá nhân có các giá trị\r\nđiện áp danh định khác nhau và các giá trị này phải được điều chỉnh cho sử dụng\r\nở một giá trị riêng biệt bởi người sử dụng hoặc người lắp đặt phải được ghi\r\nnhãn với các giá trị khác nhau.
\r\n\r\nĐối với một rô bốt chăm sóc cá nhân được ghi\r\nnhãn với nhiều hơn một điện áp danh định hoặc với một hoặc nhiều phạm vi điện\r\náp danh định, phải ghi nhãn công suất vào danh định hoặc dòng điện danh định\r\ncho mỗi một trong các điện áp hoặc phạm vi điện áp này. Tuy nhiên, nếu độ chênh\r\nlệch giữa các giới hạn của một phạm vi điện áp danh định không vượt quá 10% giá\r\ntrị trung bình cộng của phạm vi, thì việc ghi nhãn cho công suất vào danh định\r\nhoặc dòng điện danh định phải được ghi nhãn trên rô bốt chăm sóc cá nhân sao\r\ncho mối quan hệ giữa công mất vào điện áp là rõ ràng.
\r\n\r\nNếu sử dụng các ký hiệu cho ghi nhãn thì\r\nchúng phải tuân theo các yêu cầu trong IEC 60417-1, TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)\r\nhoặc TCVN 8092 (ISO 7010); một số ví dụ được giới thiệu trong Phụ lục E.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
Về ghi nhãn cho các công tắc, các vị trí khác\r\nnhau của chúng trên các rô bốt chăm sóc cá nhân được kết nối với các mạng lưới\r\ncung cấp chính và các vị trí khác nhau của các cơ cấu điều khiển trên tất cả\r\ncác rô bốt chăm sóc cá nhân phải được chỉ báo rằng hình vẽ, các chữ cái hoặc\r\ncác phương tiện nhìn khác. Yêu cầu này cũng áp dụng cho các công tắc là bộ phận\r\ncủa một thiết bị điều khiển.
\r\n\r\nNếu sử dụng các hình vẽ để chỉ báo các vị trí\r\nkhác nhau, vị trí bên phải phải được chỉ báo bằng ký tự số “0” và vị trí cho\r\nmột giá trị cao hơn (ví dụ, công suất ra, công suất vào, vận tốc hoặc hiệu quả\r\nlàm mát) phải được chỉ báo rằng một ký tự số cao hơn.
\r\n\r\nKhông được sử dụng ký tự "0" cho\r\nbất cứ sự chỉ báo nào khác trừ khi nó được bố trí và gắn liền với các số khác\r\nsao cho không làm tăng sự nhầm lẫn với sự chỉ báo vị trí bên phải.
\r\n\r\nCó thể sử dụng các tín hiệu và cơ cấu cảnh\r\nbáo, các tín hiệu nhìn (ví dụ, các đèn lóe sáng) và các tín hiệu âm thanh (ví\r\ndụ, còi) để cảnh báo một biến cố nguy hiểm sắp xảy ra (ví dụ, rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân khởi động quá công suất hoặc quá vận tốc), cũng có thể sử dụng các tín\r\nhiệu này để cảnh báo người tác vụ trước khi kích hoạt các biện pháp bảo vệ tự\r\nđộng.
\r\n\r\nCác tín hiệu này phải:
\r\n\r\na) phân biệt được một cách rõ ràng với tất cả\r\ncác tín hiệu được sử dụng khác, và
\r\n\r\nb) nhận biết được một cách rõ ràng đối với\r\nngười tác vụ và những người khác.
\r\n\r\nCác cơ cấu cảnh báo phải được thiết kế, bố\r\ntrí sao cho có thể kiểm tra được một cách dễ dàng. Thông tin sử dụng phải quy\r\nđịnh việc kiểm tra các cơ cấu cảnh báo một cách thường xuyên khi thích hợp.
\r\n\r\nNgười thiết kế phải chú ý đến khả năng “quá\r\ntải của người sử dụng” do quá nhiều tín hiệu gây ra dẫn đến nhầm lẫn làm mất\r\nhiệu quả của các cơ cấu cảnh báo.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
Về các cơ cấu bảo vệ thay thế được, nếu sự\r\ntuân theo tiêu chuẩn này phụ thuộc vào vận hành của một khâu liên kết nhiệt\r\nhoặc khâu liên kết cầu chì thay thế được, số hiệu viện dẫn hoặc các phương tiện\r\nkhác để nhận biết khâu liên kết này phải được ghi nhãn ở một vị trí có thể nhìn\r\nthấy rõ khi rô bốt chăm sóc cá nhân đã được tháo dỡ tới mức cần thiết cho thay\r\nthế khâu liên kết.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3
Yêu cầu này không áp dụng cho các khâu liên\r\nkết chỉ có thể được thay thế cùng với một chi tiết, bộ phận của rô bốt chăm sóc\r\ncá nhân.
\r\n\r\n8.3 Sổ tay cho người\r\nsử dụng
\r\n\r\nPhải cung cấp sổ tay cho người sử dụng cùng\r\nvới rô bốt chăm sóc cá nhân sao cho có thể sử dụng sổ tay theo dự định. Sổ tay\r\ncho người sử dụng phải có các nội dung sau:
\r\n\r\na) mô tả chi tiết về rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nb) phạm vi ứng dụng toàn diện của rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân, bao gồm cả các phạm vi sử dụng bị cấm, nếu có, có tính đến các\r\nthay đổi của rô bốt chăm sóc cá nhân gốc ban đầu, nếu thích hợp;
\r\n\r\nc) các thiết bị điều khiển;
\r\n\r\nd) chỉnh đặt và điều chỉnh;
\r\n\r\ne) các chế độ và phương tiện để dừng (đặc\r\nbiệt là dừng khẩn cấp);
\r\n\r\nf) các rủi ro riêng biệt, bao gồm cả các rủi\r\nro còn lại có thể được tạo ra bởi một số chức năng, hay một số phụ tùng, và các\r\nnội dung về các hàng rào chắn riêng cần thiết cho các chức năng này;
\r\n\r\ng) sử dụng sai hợp lý thấy trước được và các\r\nứng dụng bị cấm như chơi với trẻ con của rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\nh) nhận biết lỗi và vị trí cho chỉnh đặt lại\r\nvà cho khởi động lại sau khi có sự can thiệp;
\r\n\r\ni) phương pháp vận hành phải tuân theo trong\r\ntrường hợp có sự cố hoặc hư hỏng máy.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Nếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá\r\ntrình bảo dưỡng do người sử dụng tiến hành, cần phải đưa ra các nội dung chi\r\ntiết thích hợp.
\r\n\r\nCác hướng dẫn cho rô bốt chăm sóc cá nhân có\r\nlắp ắc qui được dự định thay thế với người sử dụng phải bao gồm các nội dung\r\nsau:
\r\n\r\n- viện dẫn kiểu ắc qui;
\r\n\r\n- qui trình/ thiết bị nạp điện đúng;
\r\n\r\n- phương pháp thay thế ắc qui;
\r\n\r\n- các chi tiết về loại bỏ một cách an toàn\r\ncác ắc qui đã qua sử dụng;
\r\n\r\n- cảnh báo tránh sử dụng các ắc qui không nạp\r\nlại được;
\r\n\r\n- cảnh báo tránh xử lý sai các ắc qui (ví dụ,\r\nphóng điện sâu (hết) của các ắc qui lithi);
\r\n\r\n- cách xử lý sự rò rỉ của ắc qui.
\r\n\r\nNếu cần thiết phải có sự phòng ngừa trong quá\r\ntrình lắp đặt rô bốt chăm sóc cá nhân, phải đưa ra các nội dung chi tiết thích\r\nhợp. Khi lắp đặt rô bốt chỉ do nhân viên bảo dưỡng thực hiện thì thông tin này\r\nphải được đưa vào trong sổ tay bảo dưỡng.
\r\n\r\nHướng dẫn cho sử dụng phải có thông tin liên\r\nquan đến vận chuyển, nâng hạ và bảo quản rô bốt chăm sóc cá nhân, ví dụ:
\r\n\r\n- giá trị khối lượng, vị trí của trọng tâm;
\r\n\r\n- các chỉ dẫn về nâng chuyển (ví dụ, bản vẽ\r\nchỉ dẫn các điểm tác dụng lực để nâng thiết bị);
\r\n\r\n- các điều kiện môi trường xung quanh cho bảo\r\nquản.
\r\n\r\nPhải cung cấp thông tin liên quan đến tháo\r\ndỡ, vô hiệu hóa và loại bỏ rô bốt chăm sóc cá nhân.
\r\n\r\n\r\n\r\nSổ tay bảo dưỡng phải có hướng dẫn về bảo\r\ndưỡng/ cung cấp lại rô bốt chăm sóc cá nhân, sự bảo dưỡng đòi hỏi phải có sự\r\nhiểu biết kỹ thuật nhất định hoặc tay nghề đặc biệt và vì thế cần phải được\r\nthực hiện chỉ bằng những người có tay nghề thành thạo (ví dụ, đội bảo dưỡng,\r\ncác chuyên gia).
\r\n\r\nHướng dẫn bảo dưỡng phải có đủ thông tin để\r\nduy trì cùng một mức chất lượng và chức năng an toàn của rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân.
\r\n\r\nThông tin được cung cấp cùng với rô bốt chăm\r\nsóc cá nhân phải bao gồm các nội dung khi cần thiết:
\r\n\r\na) mô tả toàn diện, rõ ràng về thiết bị, lắp\r\nđặt và lắp ráp, đầu nối cho các nguồn cấp năng lượng;
\r\n\r\nb) các yêu cầu về cung cấp năng lượng;
\r\n\r\nc) thông tin về môi trường bảo dưỡng (ví dụ,\r\nchiếu sáng, rung, các mức tiếng ồn, các chất nhiễm bẩn khí quyển, khi thích\r\nhợp)
\r\n\r\nd) thông tin về
\r\n\r\n- lập trình khi cần thiết, lắp đặt, điều\r\nchỉnh, sử dụng hoặc bảo dưỡng rô bốt chăm sóc cá nhân;
\r\n\r\n- trình tự vận hành (thao tác);
\r\n\r\n- trình tự kiểm tra;
\r\n\r\n- trình tự và phương pháp thử chức năng;
\r\n\r\n- hướng dẫn điều chỉnh, bảo dưỡng, sửa chữa\r\nvà đặc biệt là đối với các mạch và thiết bị bảo vệ;
\r\n\r\n- danh sách các chi tiết dự phòng được khuyến\r\nnghị;
\r\n\r\n- danh sách các dụng cụ được cung cấp.
\r\n\r\ne) mô tả (bao gồm cả các sơ đồ liên kết) của\r\ncác hàng rào chắn, các chức năng khóa lưu động và khóa lưu động các rào chắn\r\nchống các nguy hiểm, đặc biệt là đối với nhiều rô bốt chăm sóc cá nhân vận hành\r\nphối hợp với nhau;
\r\n\r\nf) mô tả sự bảo vệ và các phương tiện được\r\ncung cấp khi cần thiết để đình chỉ sự bảo vệ (ví dụ, để chỉnh đặt hoặc bảo\r\ndưỡng);
\r\n\r\ng) hướng dẫn về qui trình kẹp giữ rô bốt để\r\nbảo dưỡng an toàn;
\r\n\r\nh) thông tin về các dòng điện có tải, dòng\r\nđiện khởi động đỉnh và sự sụt áp cho phép, khi thích hợp;
\r\n\r\ni) thông tin về các rủi ro còn lại do các\r\nbiện pháp bảo vệ được chấp nhận.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Một trong các bước chủ yếu trong thực hiện\r\nđánh giá rủi ro, như đã mô tả trong TCVN 7383 (ISO 12100), là phân tích nhận\r\nbiết một nguy hiểm.
\r\n\r\nMẫu phân tích này là một phương pháp có tính\r\nhệ thống để nhận biết các nguy hiểm có tiềm năng có thể do một hệ thống hoặc\r\nmáy gây ra dựa trên một số khía cạnh về đặc tính kỹ thuật chung của hệ thống\r\nhoặc máy. Các phương pháp có tính hệ thống có thể đòi hỏi sự phân tích các đặc\r\nđiểm chức năng hoặc các giao diện của hệ thống hoặc máy, các nguy hiểm xảy ra\r\nvới các sản phẩm tương tự đã hoàn thành phát triển, hoặc các phương pháp này có\r\nthể sử dụng các tập hợp/ danh sách toàn diện của các loại nguy hiểm chung.
\r\n\r\nXét đến phạm vi ứng dụng rộng rãi của các rô\r\nbốt chăm sóc cá nhân, người ta không thể lập ra một danh sách duy nhất các nguy\r\nhiểm có thể bao hàm toàn tối thiểu các nguy hiểm có liên quan. Tuy nhiên, có\r\nthể cung cấp một danh sách tối thiểu các nguy hiểm có thể được bao hàm trong\r\ntất cả các ứng dụng.
\r\n\r\nĐối với tất cả các rô bốt chăm sóc cá nhân\r\nđược đề cập trong tiêu chuẩn này, Bảng A1 đã cung cấp một danh sách hỗn hợp các\r\nnguy hiểm đã được nhận biết. Các kết quả của phương pháp nhận biết nguy hiểm\r\nriêng nên được so sánh với danh sách này. Nếu các kết quả tìm được không bao\r\nhàm toàn bộ tập hợp các nguy hiểm trong danh sách này thì các kết quả nhận biết\r\nnguy hiểm nên được mở rộng hoặc tăng lên để bao hàm các nguy hiểm còn lại.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm nạp ắc qui \r\n | \r\n \r\n Quá tải ắc qui \r\n | \r\n \r\n Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nạp các ắc qui đã phóng điện sâu (cạn kiệt) \r\n | \r\n \r\n Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc với các đầu cực cơ điện của ắc qui \r\n | \r\n \r\n Điện giật \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Ngắn mạch ắc qui \r\n | \r\n \r\n Cháy, xả ra khói hoặc các chất nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng\r\n lượng \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn điện năng cao \r\n | \r\n \r\n Điện giật, bỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các linh kiện/ chi tiết điện trở nên dẫn\r\n điện trong điều kiện có lỗi \r\n | \r\n \r\n Điện giật \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm của cung cấp và bảo quản năng\r\n lượng \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn cơ nâng cao \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, bỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Các chi tiết có cơ năng cao bao gồm chi\r\n tiết quay/ di chuyển nhanh, nguồn thủy lực hoặc khí nén áp suất cao, bộ phận\r\n đốt bằng nhiên liệu \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn năng lượng\r\n khí nén cao \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn thủy năng cao \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, cắt đứt, mắc kẹt, phun tia \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn hóa năng cao \r\n | \r\n \r\n Bỏng, làm dát da \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc có hại với các nguồn nhiệt độ cao/\r\n nhiệt cao \r\n | \r\n \r\n Bỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Sự xả ra không kiểm soát được của năng\r\n lượng dự trữ (xả nhanh, nổ) \r\n | \r\n \r\n Các thương tích cháy, bỏng, nghiền, đè bẹp,\r\n đau nhói, cắt đứt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Hư hỏng nguồn năng lượng \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt tải trọng rơi, bắn\r\n ra xa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Ngắt bất ngờ \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Quá tải nguồn điện \r\n | \r\n \r\n Cháy \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Hư hỏng một phần nguồn năng lượng \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Phóng tĩnh điện có hại \r\n | \r\n \r\n Điện giật \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do rô bốt khởi động \r\n | \r\n \r\n Khởi động không có chủ động/ bất ngờ \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các tác động nguy hiểm trong quá trình khởi\r\n động hoặc khởi động lại \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt \r\n | \r\n \r\n Các cạnh sắc \r\n | \r\n \r\n Cắt đứt, chia tách, đâm, trầy da \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các lỗ hoặc khe hở giữa các bộ phận chuyển\r\n động \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, bóp bẹp, cắt đứt,\r\n chia tách, trầy da \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Sự tách ra/ rơi nguy hiểm của các chi tiết \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Profin hình dạng nguy hiểm của rô bốt trong\r\n quá trình va chạm \r\n | \r\n \r\n Các thương tích do va đập, nghiền, đè bẹp,\r\n mắc kẹt, cắt đứt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do tiếng ồn \r\n | \r\n \r\n Các mức có hại của tiếng ồn \r\n | \r\n \r\n Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất\r\n thăng bằng, mất nhận biết \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phát ra siêu âm có hại \r\n | \r\n \r\n Mất khả năng nghe, stress, khó chịu, mất\r\n thăng bằng, mất nhận biết \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do thiếu nhận biết \r\n | \r\n \r\n Thiếu vận hành có tiếng ồn/ yên lặng \r\n | \r\n \r\n Va chạm với người (gây ra thương tích va\r\n đập) hoặc các vật chướng ngại liên quan đến an toàn khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Nguy hiểm này cũng nên được xem xét nếu rô\r\n bốt chăm sóc cá nhân có thể có bất cứ người sử dụng nào có khó khăn về nghe\r\n và do đó có thể không nhận biết được mặt rô bốt mặc dù nó gây ra tiếng ồn.\r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế. \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rung nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Các mức rung nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Viêm gân, đau lưng, khó chịu, loạn thần\r\n kinh, viêm khớp, đau ốm do chuyển động và các thương tích khác liên quan đến\r\n rung \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khả năng đọc các hiển thị giảm do rung \r\n | \r\n \r\n Các biến cố có hại do hành động không đúng\r\n của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các chất và các chất lỏng nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc với các chất/ chất lỏng phát ra từ\r\n rô bốt chăm sóc cá nhân (ví dụ chất lỏng thủy lực) \r\n | \r\n \r\n Bỏng, làm dát da, dễ nhạy cảm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Các dung môi bay hơi, khói phát ra bởi rô\r\n bốt chăm sóc cá nhân \r\n | \r\n \r\n Dễ nhạy cảm, làm dát da, làm ngạt thở, mù\r\n mắt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Phản ứng dị ứng khi tiếp xúc với các bề mặt\r\n của rô bốt \r\n | \r\n \r\n Làm dát da, dễ nhạy cảm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các điều kiện môi trường nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Mức bụi cao \r\n | \r\n \r\n Cháy, các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân được vận hành: \r\n- trong môi trường trong gia đình (nhà) \r\n- với sự hiện diện của lượng vật liệu bột\r\n hoặc các hạt mịn cao (ví dụ, trong bếp) \r\n- nếu rô bốt hoạt động trong các khoảng\r\n thời gian dài giữa các lần bảo dưỡng, kiểm tra \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Cát \r\n | \r\n \r\n Các bề mặt bị mài mòn gây ra các cạnh sắc,\r\n các chi tiết chuyển động bị kẹt dẫn đến các tư thế/ cấu hình không an toàn;\r\n đặc tính phanh suy giảm do va chạm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân vận hành ở môi trường ngoài trời \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n trước tuyết, băng \r\n | \r\n \r\n Làm kẹt tắc các chi tiết chuyển động, các\r\n nguy hiểm ngắn mạch, tác động không đúng do nhiễu của cảm biến, các nguy hiểm\r\n khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân vận hành trong môi trường mùa đông hoặc các vùng giá lạnh \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Phơi nhiễm của rô bốt chăm sóc cá nhân\r\n trước nước, hơi ẩm \r\n | \r\n \r\n Ngắn mạch gây ra hư hỏng về chức năng,\r\n cháy, mất điện (năng lượng) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần được xem xét, nếu rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời hoặc gần các thiết bị chứa nước\r\n hoặc các nguồn nước, hoặc nguồn phun nước \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Phơi nhiễm của rô bốt trong môi trường muối\r\n hoặc phun mù muối (ví dụ trong các môi trường biển hoặc bờ biển) \r\n | \r\n \r\n Hư hỏng kết cấu, các nguy hiểm khác gây ra\r\n bởi các hư hỏng chức năng do ăn mòn, hư hỏng của ắc qui/ nguồn cấp điện, các\r\n nguy hiểm do ngắn mạch \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần được xem xét nếu rô bốt chăm sóc cá\r\n nhân vận hành trong các môi trường ngoài trời gần đại dương, vùng biển hoặc\r\n các thiết bị chứa nước muối (hoặc trên boong tàu) \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các nhiệt độ cực hạn \r\n | \r\n \r\n Các bề mặt nóng \r\n | \r\n \r\n Bỏng, stress, khó chịu \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các bề mặt lạnh \r\n | \r\n \r\n Bỏng, tê buốt, stress, khó chịu \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Khả năng đọc các hiển thị suy giảm \r\n | \r\n \r\n Các biến cố có hại do hành động không đúng\r\n của người sử dụng gây ra hoặc mất điều khiển của người sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Bức xạ không ion hóa nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phát ra bức xạ quang không dính kết\r\n nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Bỏng, các thương tích về mắt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phát ra bức xạ quang dính kết\r\n (laser) \r\n | \r\n \r\n Các thương tích về mắt (có các điểm mù, mù\r\n hoàn toàn) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể\r\n kiểu hạn chế \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phát ra các mức EMI có hại \r\n | \r\n \r\n Các ảnh hưởng nguy hiểm đến các mảnh cấy\r\n ghép/ thiết bị y tế, các ảnh hưởng nguy hiểm đến máy, các hệ thống điện tử\r\n bên ngoài, các ảnh hưởng nguy hiểm đến các hệ thống điều khiển kết cấu hạ\r\n tầng (ví dụ, vận tải, phân phối điện, hệ thống chiếu sáng, liên lạc viễn\r\n thông) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bức xạ ion hóa nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phát ra các mức bức xạ ion hóa có\r\n hại \r\n | \r\n \r\n Ốm đau do bức xạ, các ảnh hưởng đến khả\r\n năng sinh sản, sự đột biến \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không nên sử dụng các nguồn bức xạ ion hóa\r\n trong các rô bốt chăm sóc cá nhân trừ khi không có các phương tiện khác cho\r\n ứng dụng của rô bốt. Tất cả các sử dụng bức xạ ion hóa nên được đánh giá rủi\r\n ro riêng. \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nguy hiểm EMI/ EMC \r\n | \r\n \r\n Mất chức năng an toàn do EMI bên ngoài \r\n | \r\n \r\n Như đã quy định cho mỗi chức năng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn\r\n của rô bốt chăm sóc cá nhân \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Vận hành vô ý chức năng do EMI gây ra \r\n | \r\n \r\n Như đã quy định cho mỗi chức năng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả các chức năng của rô bốt\r\n (cả hai chức năng ứng dụng/ bảo dưỡng và các chức năng an toàn) \r\nCác hậu quả và vùng bị ảnh hưởng như đã\r\n được xác định bởi phân tích nguy hiểm chức năng (xem 6.6) \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Chuyển động nguy hiểm của rô bốt chăm sóc\r\n cá nhân do EMl bên ngoài gây ra (ví dụ chạy ra xa, chuyển động không có chủ\r\n định của cánh tay) \r\n | \r\n \r\n Người, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, va chạm,\r\n cắt đứt, chia tách \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Trạng thái không an toàn của rô bốt do EMI\r\n bên ngoài gây ra \r\n | \r\n \r\n Người, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, cắt đứt,\r\n chia tách, cháy, bỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do stert, tư thế và sử dụng \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và sử\r\n dụng \r\n | \r\n \r\n Rối loạn của cơ bắp và xương \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Các môi trường vận hành gây ra khó chịu cho\r\n thân thể \r\n | \r\n \r\n Mệt mỏi \r\nCơ bắp bị viêm hoặc kéo căng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Có thể gây ra mệt mỏi do phơi nhiễm liên\r\n tục đối với sự khó chịu về tiếng ồn, ánh sáng, nhiệt.... \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Cỡ kích thước thân thể của người sử dụng\r\n không đúng \r\n | \r\n \r\n Tư thế căng thẳng của thân thể gây mệt mỏi\r\n cho người sử dụng, thương tích, rối loạn của cơ bắp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Thiết kế giao diện người sử dụng và/ hoặc\r\n vị trí của các dụng cụ chỉ báo và hiển thị nhìn không thích hợp \r\n | \r\n \r\n Khó chịu do người sử dụng không hiểu biết\r\n rô bốt chăm sóc cá nhân \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Phản ứng chậm của người sử dụng trong các\r\n tình huống nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả các chức năng an toàn\r\n đòi hỏi các hành động kịp thời của người sử dụng thông qua giao diện người sử\r\n dụng \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Cả tín hiệu báo động quá trình sai làm\r\n cho người sử dụng làm ngơ/ ngắt mạch tín hiệu báo động và dẫn đến không phản\r\n ứng đối với các tín hiệu báo động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Mối quan hệ giữa điều khiển/ hiển thị không\r\n đúng làm cho người sử dụng đáp ứng không đúng/ không thích hợp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Khi người sử dụng có trạng thái làm cho xấu\r\n hơn, phải xem xét sự thay đổi đặc tính của người sử dụng \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n Không nhìn thấy rõ rô bốt \r\n | \r\n \r\n Việc xảy ra các nguy hiểm khác là hậu quả\r\n của lỗi sai sót của con người \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nguy hiểm do chuyển động của rô bốt \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định cơ khí (lật, đổ, nghiêng\r\n ngả) \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định cơ khi - lật trong khi\r\n đang nâng chuyển tải trọng \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định khi di chuyển - quay vòng,\r\n trong quá trình di chuyển cơ bản \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia\r\n tách, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Mô hình di chuyển cơ bản bao gồm; \r\n- Di chuyển tiến/ lùi \r\n- Quay \r\n- Quay vòng/ Quay vòng u \r\n- Tăng tốc \r\n- Giảm tốc \r\nKhông áp dụng cho rô bốt chăm sóc thân thể\r\n kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định khi di chuyển - chạy ra xa\r\n trong quá trình di chuyển cơ bản \r\n | \r\n \r\n Va chạm, tải trọng rơi, làm hư hỏng môi\r\n trường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định khi di chuyển - quay vòng\r\n do vị trí của hành khách không đúng \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia\r\n tách, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Chỉ áp dụng cho rô bốt chở người \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định trong khi mang tải - các\r\n đối tượng liên quan đến an toàn đổ hoặc rơi trong khi thực hiện tác vụ \r\n | \r\n \r\n Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất\r\n có hại. bỏng (đối với các chất lỏng máy), cắt đứt/ chia tách (đối với các vật\r\n sắc nhọn) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định trong va chạm - quay vòng\r\n hoặc lật theo sau va chạm \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, cắt đứt/ chia\r\n tách, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định trong va chạm - chạy ra xa\r\n theo sau va chạm \r\n | \r\n \r\n Va chạm, tải trọng rơi gây ra hư hỏng cho\r\n môi trường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Nguy hiểm do chuyển động của rô bốt \r\n | \r\n \r\n Sự tách ra của các phân thân thể theo sau\r\n va chạm \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định trong khi kẹp chặt mặt rô\r\n bốt chăm sóc thân thể kiển hạn chế \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra\r\n thương tích \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Độ không ổn định trong khi tháo một rô bốt\r\n chăm sóc thân thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, va đập, gây ra\r\n thương tích \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Chỉ áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Quay vòng trong quá trình lên/ xuống của\r\n hành khách \r\n | \r\n \r\n Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè\r\n bẹp, mắc kẹt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Chạy ra xa trong quá trình lên/ xuống của\r\n hành khách \r\n | \r\n \r\n Hành khách bị ngã, bị thương, nghiền, đè\r\n bẹp, mắc kẹt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Chỉ áp dụng cho các rô bốt chở người \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Va chạm với các vật chướng ngại liên quan\r\n đến an toàn \r\n | \r\n \r\n Va chạm với đối tượng liên quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n Gây ra cơn sốc làm mất tinh thần, các\r\n thương tin cắt đứt/ chia tách \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Va chạm với các vật nuôi trong gia đình \r\n | \r\n \r\n Gây thương tích cho các vật nuôi \r\nVật hoảng sợ với thương tích gây ra cho\r\n người sau đó hoặc gây ra hư hỏng cho môi trường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Các phản ứng của vật nuôi có thể bao gồm \r\n- Vật nuôi cắn rô bốt \r\n- Vật nuôi giẫm lên rô bốt \r\n- Vật nuôi bỏ trốn khỏi rô bốt vì sợ \r\n- Vật nuôi bị sốc hoặc đau buồn\r\n do dự hiện diện của rô bốt \r\n- Vật nuôi bị thương do hoạt động tác vụ\r\n của rô bốt \r\nKhông áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Va chạm với các rô bốt khác \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp mắc kẹt, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô b | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Va chạm với các đối tượng liên quan đến an\r\n toàn dễ vỡ \r\n | \r\n \r\n Gây hư hỏng cho môi trường, tải trọng rơi,\r\n xả ra các chất có hại, bỏng (do các chất lỏng nóng), cắt đứt/ chia tách (do\r\n các vật liên quan đến an toàn sắc nhọn) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Va chạm với tường, vách, các rào chắn cố\r\n định/ không di chuyển được \r\n | \r\n \r\n Gây hư hỏng cho môi trường, xả ra các chất\r\n có hại, bỏng (do các chất lỏng nóng), cắt đứt/ chia tách (do các vật liên\r\n quan đến an toàn sắc, nhọn) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Không áp dụng cho các rô bốt chăm sóc thân\r\n thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc vật lý nguy hiểm trong quá trình\r\n tương tác người - rô bốt \r\n | \r\n \r\n Không phát hiện được các đối tượng liên\r\n quan đến an toàn trong không gian làm việc \r\n | \r\n \r\n Va chạm với các đối tượng liên quan đến an\r\n toàn \r\n(xem 6.2) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả chức năng và tác vụ (bảo\r\n dưỡng/ ứng dụng có liên quan và liên quan đến an toàn) Không áp dụng cho các\r\n rô bốt chăm sóc thân thể kiểu hạn chế \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các mức phản ứng vật lý có hại trong quá\r\n trình tương tác xúc giác \r\n | \r\n \r\n Cắt đứt/ chia tách, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả các tương vụ tương tác\r\n người\r\n -\r\n rô bốt về xúc giác được đặt kế hoạch. Các thông số tương tác vật lý sau nên\r\n được bao gồm: \r\n- Ma sát da - rô bốt \r\n- Ứng suất cắt \r\n- Sốc động lực học \r\n- Momen xoắn \r\n- Vòng cung trọng tâm \r\n- Chuyển tải trọng \r\n- Đỡ thân thể người \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Tương tác xúc giác với các bộ phận của rô\r\n bốt không được dự định cho tương tác \r\n | \r\n \r\n Các thương tích do mất tinh thần, mắc kẹt,\r\n nghiền, đè bẹp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Không đủ độ bền lâu \r\n | \r\n \r\n Hư hỏng các bộ phận, chi tiết của rô bốt -\r\n do không đủ độ bền lâu \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần xem xét tất cả các chức năng và tác vụ. \r\nThiếu độ bền lâu có thể bao gồm (khi thích\r\n hợp): \r\n- Ứng suất/ mỏi cơ khí \r\n- Chu kỳ/ mỏi nhiệt \r\n- Vật liệu và các tính chất của vật liệu \r\n- Rung và các chất phát ra khác \r\n- Các điều kiện môi trường (bình thường và\r\n có hại) \r\n- Vận hành bình thường \r\n- Vận hành không bình thường thấy trước\r\n được (kiểu di chuyển bất ngờ, tải trọng) \r\n- Sử dụng sai thấy trước được (ví dụ quá\r\n tải, phá hoại) \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hoạt động tự điều khiển nguy\r\n hiểm \r\n | \r\n \r\n Tác động nguy hiểm trong thực hiện các tác\r\n vụ \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n Cần phân tích xác định nguy hiểm chức năng\r\n cho tất cả các chức năng và tác vụ của rô bốt chăm sóc cá nhân (cả ứng dụng\r\n và bảo dưỡng liên quan đến an toàn) \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận di động \r\n | \r\n \r\n Tiếp xúc nguy hiểm với các bộ phận, chi\r\n tiết có thể di động \r\n | \r\n \r\n Kéo vào, mắc kẹt, nghiền, đè bẹp, cắt đứt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm do sai số định vị và điều\r\n hành \r\n | \r\n \r\n Sai số định vị gây ra di chuyển bất ngờ của\r\n rô bốt chăm sóc cá nhân \r\n | \r\n \r\n Nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương tích va\r\n đập, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sai số định vị khiến cho đi vào vùng cấm \r\n | \r\n \r\n Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương\r\n tích va đập, tải trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Sai số định vị dẫn đến mất ổn định cơ khí \r\n | \r\n \r\n Quay vòng, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, tải\r\n trọng rơi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Sai số điều hành ngăn cả đạt được các vị\r\n trí đích hoặc tránh được các vật chướng ngại liên quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n Va chạm, nghiền, đè bẹp, mắc kẹt, thương\r\n thích va đập, phá hoại môi trường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm khác \r\n | \r\n \r\n Các hướng dẫn và tài liệu đào tạo nghèo\r\n nàn/ không thích hợp \r\n | \r\n \r\n Các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành\r\n động không đúng của người sử dụng gây ra \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khả năng điều khiển của người sử dụng suy\r\n giảm do mặc quần áo ngoài trời bao gồm găng tay, mũ, kính dâm, ủng \r\n | \r\n \r\n Cảm giác suy giảm, điều khiển kém chính xác\r\n dẫn đến các biến cố có hại do lỗi sai sót hoặc hành động không đúng của người\r\n sử dụng gây ra \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n |
\r\n\r\n
B1. Xe chở người tự điều khiển di động\r\n(rô bốt chở người)
\r\n\r\nMột rô bốt chở người 200kg di chuyển tự điều\r\nkhiển xung quanh một viện bảo tàng. Các trường của các phòng xác định không\r\ngian lớn nhất. Hình chiếu bằng của sàn không gian làm việc của rô bốt đã được\r\nchuẩn bị từ hình chiếu bằng của mặt sàn viện bảo tàng. Rô bốt có một thể tích\r\nkhông gian làm việc và các phần của cánh tay rô bốt kéo dài, di động được không\r\nchạm vào tường. Không gian này được quy định là không gian hạn chế. Xem hình B1
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image002.jpg\")
a) Rô bốt chỉ được phép ở vùng trung tâm của\r\ncác phòng và các ô cửa. Trong khi di chuyển tự điều khiển, rô bốt quan sát môi\r\ntrường với các cảm biến lắp trên rô bốt và thông qua các cảm biến có lắp các\r\nphương tiện để xác định không gian giám sát động (lực học)
\r\n\r\nb) Trong khi di chuyển xung quanh phòng rô\r\nbốt cung cấp thông tin mới nhất về không gian bảo vệ và không gian dừng bảo vệ\r\ncủa nó. Ngay khi một đối tượng liên quan đến an toàn đi vào không gian bảo vệ,\r\nrô bốt sẽ giảm vận tốc tùy thuộc vào vận tốc thực của rô bốt và các đối tượng\r\nliên quan đến an toàn trong môi trường của rô bốt, như vậy sẽ duy trì được các\r\nbiện pháp an toàn cho bất cứ đối tượng có liên quan đến an toàn nào.
\r\n\r\nc) Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi\r\nvào không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới dừng bảo vệ. Đối với kiểu rô bốt này,\r\nđiều quan trọng là không gian giám sát phải chìm và bao phủ ít nhất là không\r\ngian bảo vệ để bảo đảm cho rô bốt có được toàn bộ thông tin cần thiết để lập kế\r\nhoạch cho các chuyển động của rô bốt sao cho không xảy ra va chạm hoặc các tình\r\nhuống nguy hiểm.
\r\n\r\nd) Nếu một đối tượng liên quan đến an tòa bất\r\nthình lình di chuyển vào không gian bảo vệ, bộ lập kế hoạch đường dẫn của rô\r\nbốt phát ra một lệnh của rô bốt để phản ứng ngay lập tức bằng cách tính toán\r\nlại đường dẫn xung quanh đối tượng liên quan đến an toàn đang di chuyển hoặc\r\ndừng rô bốt tùy thuộc vào các vận tốc tương đối của rô bốt và đối tượng liên\r\nquan đến an toàn.
\r\n\r\nB2. Rô bốt chăm sóc cá nhân kiểu tay\r\nmáy (rô bốt giúp việc di động)
\r\n\r\nTrường hợp này có thể so sánh được với một\r\nứng dụng của rô bốt công nghiệp. Không gian lớn nhất được xác định bằng phần\r\nkèo dài lớn nhất của cánh tay rô bốt tĩnh và rô bốt phải hợp tác với một người\r\ntrong phạm vi không gian lớn nhất của rô bốt.
\r\n\r\nCó thể phân biệt hai trường hợp cho rô bốt\r\nchăm sóc cá nhân này
\r\n\r\na) Vận hành bằng tay: rô bốt được dẫn dắt\r\nhoàn toàn bằng tay sao cho người tác vụ thực hiện đầy đủ sự điều khiển và thao\r\ntác bằng tay toàn bộ các chuyển động của rô bốt. Không cần đến các cảm biến và\r\nkhông áp dụng sự xác định không gian.
\r\n\r\nb) Vận hành bán tự điều khiển: người tác vụ\r\nphải chỉ bảo ngay rằng nên thực hiện một tác động nào đó. Rô bốt sử dụng các\r\ncảm biến và một vài dạng quy hoạch đường dẫn để thực hiện vận hành được yêu\r\ncầu. Người tác vụ thực hiện sự điều khiển thông qua các chức năng liên quan đến\r\nan toàn, nhưng có thể quá muộn để phản ứng. Rô bốt phải sử dụng các cảm biến để\r\nnhận biết các mục tiêu (mục tiêu có thể là một người) và vị trí để thực hiện\r\ncác tác vụ theo dự định. Sự nhận người xảy ra trong phạm vi không gian lớn nhất\r\nkhông gian bảo vệ được xác định trong cùng một vùng, ở đó sự tương tác an toàn\r\ngiữa một đối tượng liên quan đến an toàn và rô bốt có thể thực hiện được ở một\r\nvận tốc (an toàn) giảm. Các cảm biến bảo vệ một cách tích cực vị trí của đối\r\ntượng liên quan đến an toàn và rô bốt. Sự điều khiển có thể thích nghi với\r\nkhông gian bảo vệ và không gian dừng bảo vệ nếu đối tượng liên quan đến an toàn\r\ndi chuyển và rô bốt tránh đường ở trong không gian dừng bảo vệ, rô bốt đi tới\r\ndừng bảo vệ. Xem hình B2.
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image003.jpg\")
B3. Bộ khung xương bao ngoài (rô bốt\r\nchăm sóc thân thể)
\r\n\r\nMột người khỏe mạnh sử dụng khung xương bao\r\nngoài để giảm tải làm việc cho thân thể
\r\n\r\nCó thể xảy ra hai trường hợp:
\r\n\r\na) Điều khiển bằng tay: người sử dụng bộ\r\nkhung xương bao ngoài điều khiển tất cả các chuyển động của robo. Có thể không\r\ncần đến các cảm biến về môi trường.
\r\n\r\nb) Bộ quần áo (complet) của rô bốt được trang\r\nbị cảm biến về môi trường bao phủ không gian giám sát, ví dụ, để tránh cho\r\nngười mặc bộ khung xương bao ngoài bất ngờ đi xuống các bậc cầu thang (vật\r\nchướng ngại liên quan đến an toàn). Bộ quần áo có thể điều khiển/ ảnh hưởng đến\r\nngười tác vụ. Không có không gian lớn nhất được quy định cho ứng dụng này, vì\r\nngười mang rô bốt xác định nơi đi đến. Vị trí của vùng cấm (cầu thang và các\r\nvật chướng ngại liên quan đến an toàn khác) được cập nhật trong hệ thống điều\r\nkhiển của rô bốt trong khi rô bốt di chuyển. Kết quả là, không gian bảo vệ và\r\nkhông gian dừng bảo vệ thường xuyên được tính toán lại trong khi người tác vụ/\r\nrô bốt di chuyển. Nếu một đối tượng liên quan đến an toàn đi vào không gian bảo\r\nvệ thì nó phải báo hiệu cho người tác vụ và giảm sự chống đỡ sao cho người tác\r\nvụ giảm vận tốc của mình một cách an toàn. Nếu rô bốt đi vào không gian dừng\r\nbảo vệ rô bốt phải dừng lại một cách an toàn, sau đó người tác vụ chỉ di chuyển\r\ntheo một hướng khác với hướng đến cầu thang.
\r\n\r\nXem hình B3
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image004.jpg\")
Chú dẫn:
\r\n\r\na đối tượng liên quan đến an toàn
\r\n\r\nb hướng di chuyển chốc lát
\r\n\r\nPhụ lục này đưa ra một ví dụ về ứng dụng của\r\nrô bốt chăm sóc cá nhân dựa trên các định nghĩa 3.18.1 đến 3.18.5 của các không\r\ngian liên quan đến an toàn và Hình 1, với các biện pháp bảo vệ điển hình được\r\nthực hiện để đạt được các mục tiêu của hệ thống người - rô bốt cùng tồn tại. Ví\r\ndụ có liên quan đến tránh va chạm như đã nêu trong 5.10.8. Trong các ứng dụng\r\nnày đã áp dụng cùng các định nghĩa về không gian liên quan đến an toàn.
\r\n\r\nHình C1 giới thiệu một rô bốt chăm sóc cá\r\nnhân di động với một tay máy có khả năng tránh các vật chướng ngại khi sử dụng\r\nđiều khiển vận tốc liên quan đến an toàn. Có thể tính toán trên máy tính, khi\r\ncó tính đến vận tốc tiếp cận thực được phát hiện Vo, vận tốc của rô bốt Vr từ\r\nvận tốc góc w và thành phần vận tốc của rô bốt Vreq theo hướng tiếp cận của vật\r\nchướng ngại liên quan đến an toàn thỏa mãn phương trình (C1);
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image005.gif\")
Trong đó T là thời gian đáp ứng của hệ thống\r\ncần cho phát hiện vận tốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn của môi\r\ntrường xung quanh và giảm vận tốc của rô bốt, d là khoảng cách của vật chướng\r\nngại liên quan đến an toàn đến (tâm) rô bốt, và khoảng cách tối thiểu So được\r\ntính toàn như đã mô tả trong 5.10.8.3a). Cần lưu ý về điểm này là nếu rô bốt\r\nđược điều khiển một cách chặt chẽ để giữ khoảng cách chuẩn đến một đối tượng\r\nliên quan đến an toàn thì sự điều khiển rô bốt được kết thúc, rô bốt lùi lại\r\nkhi đối tượng liên quan đến an toàn tiến gần đến với vận tốc tương đối dẫn đến\r\nđiều kiện\r\n
Cuối cùng khi vật chướng ngại tiến gần thêm\r\nnữa tới rô bốt ở khoảng cách d = So, rô bốt được điều khiển để dừng bảo vệ.\r\nChuyển động của cả rô bốt và một vật chướng ngại liên quan đến an toàn ở xung\r\nquanh có thể được biểu thị dưới dạng vecto. Hơn nữa, không cần thiết phải nói\r\nrằng trong không gian bảo vệ, vận tốc của rô bốt phải được duy trì ở mức giảm\r\nnhỏ xác định trước Vmin nếu hệ thống rô bốt không thể phát hiện thành công vận\r\ntốc của vật chướng ngại liên quan đến an toàn.
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image007.jpg\")
\r\n\r\n
Chú dẫn
\r\n\r\na không gian lớn nhất
\r\n\r\nKiểm tra vận tốc của rô bốt và khoảng cách\r\ncủa vật chướng ngại liên quan đến an toàn trong quá trình kích hoạt bảo vệ\r\ntránh vật chướng ngại được giới thiệu trên Hình C2. Có thể thay đổi V theo\r\nphương trình (C1) nếu d - So>0. Sự giảm vận tốc trong khoảng Δt có thể là\r\nphi tuyến và có thể thay đổi tùy thuộc vào các điều kiện môi trường nhiệt độ và\r\nđộ ẩm. Trong trường hợp giảm tốc tuyến tính, dừng an toàn sẽ đạt được sau một\r\nchiều dài đường dẫn bổ sung Δd = 0.5 x Vmin x Δt
\r\n\r\n![](\"00919348_files/image008.jpg\")
\r\n\r\n
Chú dẫn
\r\n\r\n1 không gian bảo vệ
\r\n\r\n2 không gian dừng bảo vệ
\r\n\r\n3 kích hoặc sự bảo vệ
\r\n\r\n4 kích hoạt phanh
\r\n\r\n5 dừng an toàn
\r\n\r\nCác bảng D1, D2 và D3 đưa ra các ví dụ về tác\r\nvụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n Rô bốt giúp việc di động trong các môi\r\n trường trong gia đình hoặc các công trình xây dựng công cộng \r\n
| \r\n \r\n Di chuyển trong các môi trường trong gia\r\n đình hoặc các công trình xây dựng công cộng trong khi tránh va chạm với các\r\n vật chướng ngại liên quan đến an toàn cố định hoặc di động. Sự di chuyển này\r\n có thể bao gồm chuyển động tư thế - tư thế và sự bao phủ toàn bộ vùng. \r\nTương tác với người bao gồm cả trao đổi vật\r\n thể. Rô bốt có thể có vai trò chủ động hoặc bị động. \r\nNâng chuyển các vật có kích thước nhỏ và\r\n trung bình (ví dụ cốc cà phê, dĩa, quyển sách) bao gồm cầm, thao tác bằng\r\n tay, vận chuyển, đặt và chuyển đồ vật cho người khác \r\nNâng chuyển các vật lớn có thể có sự gò bó\r\n ví dụ mở cửa ra vào, cửa sổ, ngăn kéo, máy rửa bát có thể bao gồm di chuyển\r\n để mở rộng không gian làm việc \r\n | \r\n
![](\"00919348_files/image009.jpg\")
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Áp dụng điều khiển hợp tác cho đùi người sử\r\n dụng để điều khiển bước đi dài và đạt được sự đi bộ thoải mái, dễ chịu \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Giảm tải trọng trên chân, eo bụng, đầu gối,\r\n mắt cá chân trong khi đứng hoặc đi bộ bằng bộ phận đỡ trọng lượng thân thể\r\n của người sử dụng \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Đỡ thân thể của người và thao tác bằng tay\r\n các phần thân thể thông qua sự tương tác trực tiếp và các đồ gá kẹp chặt vào\r\n người, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp \r\nNgười sử dụng có thể mang các tải trọng\r\n tương tự hoặc vượt quá sức mạnh của người trung bình \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Cung cấp đồ gá trực tiếp mặc vào người mà\r\n không xâm phạm vào thân thể, ví dụ các vòng kẹp, đồ kẹp để có sự tương tác\r\n trực tiếp cho thao tác khéo léo bằng tay \r\nNgười sử dụng có thể mang các tải trọng như\r\n tải trọng mà một người có thân thể bình thường có thể mang được \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Để hỗ trợ cho người luống tuổi/ mệt mỏi\r\n ngồi xuống và đứng dậy khỏi ghế, giường... \r\nĐể hỗ trợ trong các tác vụ di động cơ bản\r\n trên mặt đất phẳng có hoặc không có sự giúp đỡ của vợ hoặc chồng \r\nTrợ giúp cho cuộc sống hàng ngày thuận tiện\r\n và dễ dàng hơn khi phải sống độc lập. \r\n | \r\n
![](\"00919348_files/image010.jpg\")
![](\"00919348_files/image011.jpg\")
![](\"00919348_files/image012.gif\")
![](\"00919348_files/image013.jpg\")
![](\"00919348_files/image014.jpg\")
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Vận chuyển một người từ một vị trí này đến\r\n một vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ\r\n điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Vận chuyển một người từ vị trí này đến một\r\n vị trí khác trên bất cứ các bề mặt 3D nào bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế\r\n độ điều khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có chân \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Vận chuyển một người từ vị trí này đến một\r\n vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều\r\n khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe \r\nHướng di chuyển được điều khiển bằng cách\r\n dịch chuyển trọng lượng của hành khách \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n Vận chuyển một người từ vị trí này đến một\r\n vị trí khác trên bề mặt nhẵn, êm bằng chế độ tự điều khiển hoặc chế độ điều\r\n khiển bằng tay khi sử dụng một bục di động có bánh xe \r\n | \r\n
![](\"00919348_files/image015.gif\")
![](\"00919348_files/image016.jpg\")
![](\"00919348_files/image017.jpg\")
![](\"00919348_files/image018.jpg\")
\r\n\r\n
Bảng E1 giới thiệu các ví dụ về dấu hiệu cho\r\ncác rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\n| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
![](\"00919348_files/image019.jpg\")
![](\"00919348_files/image020.jpg\")
![](\"00919348_files/image021.jpg\")
![](\"00919348_files/image022.jpg\")
![](\"00919348_files/image023.jpg\")
![](\"00919348_files/image024.jpg\")
![](\"00919348_files/image025.gif\")
![](\"00919348_files/image026.jpg\")
![](\"00919348_files/image027.gif\")
![](\"00919348_files/image028.jpg\")
![](\"00919348_files/image029.gif\")
![](\"00919348_files/image030.gif\")
![](\"00919348_files/image031.gif\")
![](\"00919348_files/image032.gif\")
![](\"00919348_files/image033.gif\")
![](\"00919348_files/image034.gif\")
![](\"00919348_files/image035.gif\")
![](\"00919348_files/image036.gif\")
![](\"00919348_files/image037.gif\")
![](\"00919348_files/image038.gif\")
![](\"00919348_files/image039.gif\")
![](\"00919348_files/image040.gif\")
![](\"00919348_files/image041.gif\")
![](\"00919348_files/image042.gif\")
![](\"00919348_files/image043.gif\")
![](\"00919348_files/image044.gif\")
\r\n\r\n
Lời nói đầu
\r\n\r\n1 Phạm vi áp dụng
\r\n\r\n2 Tài liệu viện dẫn
\r\n\r\n3 Thuật ngữ và định nghĩa
\r\n\r\n4 Đánh giá rủi ro
\r\n\r\n4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n4.2 Nhận biết nguy hiểm
\r\n\r\n4.3 Ước lượng (dự đoán) rủi ro
\r\n\r\n5 Yêu cầu về an toàn và các biện pháp\r\nbảo vệ
\r\n\r\n5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n5.2 Nguy hiểm liên quan đến nạp ắc qui
\r\n\r\n5.3 Các nguy hiểm do bảo quản và cung cấp\r\nnăng lượng
\r\n\r\n5.4 Khởi động và khởi động lại rô bốt được\r\nvận hành thường xuyên
\r\n\r\n5.5 Thế tĩnh điện
\r\n\r\n5.6 Các nguy hiểm do hình dạng rô bốt
\r\n\r\n5.7 Các nguy hiểm do phát ra tiếng ồn
\r\n\r\n5.8 Các nguy hiểm do nhiễm điện từ
\r\n\r\n5.9 Các nguy hiểm do căng thẳng, tư thế và\r\nsử dụng
\r\n\r\n5.10 Các nguy hiểm do chuyển động của rô bốt\r\n
\r\n\r\n5.11 Các nguy hiểm do không đủ độ bền lâu
\r\n\r\n5.12 Các nguy hiểm do các quyết định và hành\r\nđộng từ điều khiển không đúng
\r\n\r\n5.13 Các nguy hiểm do tiếp xúc với các bộ\r\nphận, chi tiết di động
\r\n\r\n5.14 Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về rô\r\nbốt của con người
\r\n\r\n5.15 Các điều kiện môi trường nguy hiểm
\r\n\r\n5.16 Các nguy hiểm do sai số định vị và điều\r\nhành
\r\n\r\n6 Các nguy hiểm do thiếu hiểu biết về\r\nrô bốt của con người
\r\n\r\n6.1 Đặc tính an toàn yêu cầu
\r\n\r\n6.2 Dừng rô bốt
\r\n\r\n6.3 Giới hạn cho các không gian hoạt động
\r\n\r\n6.4 Điều khiển vận tốc liên quan đến an toàn
\r\n\r\n6.5 Cảm biến môi trường liên quan đến an\r\ntoàn
\r\n\r\n6.6 Điều khiển độ ổn định
\r\n\r\n6.7 Điều khiển lực liên quan đến an toàn
\r\n\r\n6.8 Bảo vệ kỳ dị
\r\n\r\n6.9 Thiết kế giao diện người sử dụng
\r\n\r\n6.10 Chế độ vận hành (hoạt động)
\r\n\r\n6.11 Cơ cấu điều khiển bằng tay
\r\n\r\n7 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn
\r\n\r\n8 Thông tin sử dụng
\r\n\r\n8.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n8.2 Ghi nhãn hoặc chỉ dẫn
\r\n\r\n8.3 Sổ tay cho người sử dụng
\r\n\r\n8.4 Sổ tay bảo dưỡng
\r\n\r\nPhụ lục A (Tham khảo) Danh\r\nsách các nguy hiểm quan trọng đối với rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\nPhụ lục B (Tham khảo) Ví dụ\r\nvề không gian vận hành cho rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\nPhụ lục C (Tham khảo) Ví dụ\r\nthực hiện một không gian bảo vệ
\r\n\r\nPhụ lục D (Tham khảo) Ví dụ\r\nvề các tác vụ chức năng của rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\nPhụ lục E (Tham khảo) Ví dụ\r\nvề các dấu hiệu cho các rô bốt chăm sóc cá nhân
\r\n\r\n\r\n\r\n
\r\n\r\n
File gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13231:2020 (ISO 13482:2014) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13231:2020 (ISO 13482:2014) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13231:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |