"\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nTCVN\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n

\r\n\r\n

TIÊU CHUẨN QUỐC\r\nGIA

\r\n\r\n

TCVN\r\n13230:2020

\r\n\r\n

ISO 11593:1996

\r\n\r\n

TAY\r\nMÁY RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP - HỆ THỐNG THAY ĐỔI TỰ ĐỘNG KHÂU TÁC ĐỘNG CUỐI - TỪ VỰNG\r\nVÀ DIỄN GIẢI CÁC ĐẶC TÍNH

\r\n\r\n

Manipulating\r\nindustrial robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and\r\npresentation of characteristics

\r\n\r\n

Lời nói đầu

\r\n\r\n

TCVN 13230:2020 hoàn toàn tương đương\r\nISO 11593:1996

\r\n\r\n

TCVN 13230:2020 do Ban kỹ thuật tiêu\r\nchuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường\r\nChất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

\r\n\r\n

TAY MÁY RÔ BỐT\r\nCÔNG NGHIỆP - HỆ THỐNG THAY ĐỔI TỰ ĐỘNG KHÂU TÁC ĐỘNG CUỐI - TỪ VỰNG VÀ DIỄN GIẢI\r\nCÁC ĐẶC TÍNH

\r\n\r\n

Manipulating\r\nindustrial robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and\r\npresentation of characteristics

\r\n\r\n

1 Phạm vi áp dụng

\r\n\r\n

Tiêu chuẩn này định nghĩa các thuật ngữ\r\ncó liên quan đến hệ thống trao đổi tự động của cơ cấu tác động cuối được sử dụng\r\ncho các rô bốt tay máy công nghiệp hoạt động trong môi trường sản xuất.

\r\n\r\n

Các thuật ngữ được trình bày thông qua\r\nký hiệu, đơn vị, định nghĩa và mô tả. Định nghĩa bao gồm viện dẫn các tiêu chuẩn\r\náp dụng hiện hành.

\r\n\r\n

Phụ lục A giới thiệu một biểu mẫu về trình bày các đặc\r\ntính của hệ thống trao đổi tự động của cơ cấu tác động cuối.

\r\n\r\n

2 Tài liệu viện dẫn

\r\n\r\n

Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết\r\ncho việc áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố thì chỉ áp dụng\r\nphiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm công bố thì áp dụng\r\nphiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.

\r\n\r\n

TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt và các\r\nbộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng

\r\n\r\n

ISO 9409-1:1996, Manipulating\r\nindustrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates (form A) [Rô bot tay máy công\r\nnghiệp - Mặt lắp ghép - Phần 1: Dạng phẳng (dạng A)]

\r\n\r\n

ISO 9409-2:1996, Manipulating\r\nindustrial robots - Mechanical interfaces - Part 2: Shafts (form A) [Rô bot tay máy\r\ncông nghiệp - Mặt lắp ghép - Phần 2: Dạng trục (dạng A)]

\r\n\r\n

ISO 9787:1990, Manipulating\r\nindustrial robots - Coordinate systems and motion (Rô bot tay máy công nghiệp -\r\nCác hệ thống tọa độ và chuyển động)

\r\n\r\n

3 Thuật ngữ và định\r\nnghĩa

\r\n\r\n

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định\r\nnghĩa được cho trong TCVN 13228 (ISO 8373).

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n TT \r\n	\r\n Thuật ngữ \r\n	\r\n Ký hiệu \r\n	\r\n Đơn vị \r\n	\r\n Định nghĩa\r\n và mô tả \r\n
\r\n 3.1 Dạng\r\n bên ngoài và các kích thước chính của hệ thống trao đổi \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n Các kích thước bao của thiết bị: \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n D \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n đường kính ngoài (đối với dạng tròn) \r\n
\r\n 3.1.1 \r\n	\r\n Dạng kết cấu \r\n	\r\n A \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n B \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Lr \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Chiều dài phần lắp đơn của robot \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Lt \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Chiều dài phần lắp đơn của dụng cụ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Kích thước mặt đối mặt \r\n	\r\n L_tổng\r\n ± Δ \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Khoảng cách đo được từ bề mặt lắp ghép của\r\n rô bốt tới bề mặt lắp ghép của dụng cụ. \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_cr\r\n ± Δ \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Chiều dài các hệ thống ghép nối \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_ct ± Δ \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Chiều dài phần ghép nối của rô bốt \r\n
\r\n 3.1.2 \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Chiều dài phần ghép nối của dụng cụ \r\n Dung sai chiều dài L_cr và\r\n L_ct có ảnh hưởng\r\n đáng kể đến độ chính xác vị trí của toàn bộ hệ thống khi sử dụng các dụng cụ\r\n khác nhau \r\n
\r\n 3.1.3 \r\n	\r\n Trọng tâm của hệ thống ghép nối \r\n	\r\n Lg \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Khoảng cách của trọng tâm hệ thống\r\n ghép nối đến mặt phẳng tham chiếu của mặt lắp ghép cơ khí của rô bốt \r\n
\r\n 3.1.4 \r\n	\r\n Momen quán tính của hệ thống ghép nối \r\n	\r\n l \r\n	\r\n Kg.m² \r\n	\r\n Momen quán tính của hệ thống ghép nối\r\n đối với trục Zm \r\n
\r\n 3.1.5 \r\n	\r\n Khối lượng \r\n	\r\n m_r \r\n m_t \r\n	\r\n kg \r\n kg \r\n	\r\n Khối lượng của phần rô bốt \r\n Khối lượng của phần dụng cụ \r\n
\r\n 3.1.6 \r\n	\r\n Mặt phân cách cho mặt bên rô bốt và\r\n mặt bên dụng cụ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Mô tả và ghi nhãn cho chi tiết rô bốt\r\n và chi tiết dụng cụ theo ISO 9409-1 và ISO 9409-2 \r\n
\r\n 3.1.7 \r\n	\r\n Đường cáp \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Vị trí và kích thước của đường cáp\r\n và lắp đặt đường cáp cho phần rô bốt và cho phần dụng cụ trong một bản vẽ \r\n
\r\n 3.2 Định vị\r\n và định hướng trong quá trình ghép nối \r\n
\r\n 3.2.1 \r\n	\r\n Chiều ghép nối \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Chiều ghép nối là chiều trong đó phần\r\n lắp rô bốt và / hoặc phần lắp của dụng cụ di chuyển lại với nhau \r\n Các chiều ghép nối: \r\n Ghép nối theo chiều trục, chuyển động\r\n ghép nối vuông góc đối với mặt phân cách của mặt lắp ghép. \r\n \r\n Ghép nối theo chiều ngang, chuyển động ghép\r\n nối song song với mặt\r\n phân cách của mặt lắp ghép. \r\n \r\n
\r\n 3.2.2 \r\n	\r\n Chiều dài của khoảng cách\r\n thâm\r\n nhập \r\n	\r\n L_a \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Chiều dài của khoảng cách thâm nhập\r\n chỉ ra toàn\r\n bộ\r\n khoảng chuyển động của phần lắp rô bốt và / hoặc phần lắp\r\n dụng cụ theo chiều ghép nối tới khi hoàn thành việc ghép nối của cả hai phần \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Khoảng cách thâm nhập là tổng của\r\n các khoảng cách ghép nối riêng lẻ sau: \r\n Khoảng cách dịch chuyển cho định tâm\r\n sơ bộ \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_a₁ \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Khoảng cách dịch chuyển cho định tâm \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_a2 \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Khoảng cách dịch chuyển sau đó tới khi\r\n hoàn thành việc ghép nối: \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_a3 \r\n	\r\n mm \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n L_a = L_a₁ + L_a2\r\n + L_a3 \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Trong ghép nối theo chiều trục, khoảng\r\n cách thâm nhập theo chiều thẳng đứng so với mặt phẳng tham chiếu, trong ghép\r\n nối theo chiều ngang, khoảng cách tiếp cận song song so với mặt phẳng tham\r\n chiếu \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Ví dụ về ghép nối theo chiều trục \r\n \r\n
\r\n 3.2.3 \r\n	\r\n Vị trí ban đầu \r\n	\r\n X_s \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Vị trí khởi động biểu thị vị trí phần\r\n lắp rô bốt của\r\n thiết\r\n bị thay đổi so với chi phần lắp dụng cụ ngay trước khi bắt đầu quá trình ghép\r\n nối. Nếu vị trí khởi\r\n động\r\n có liên quan\r\n đến một loại gá đặt điển hình thì vị trí khởi động có thể được định\r\n nghĩa trong hệ tọa độ Đề các X₁, Y₁, Z₁ của rô bốt\r\n (theo ISO 9787) là X_s, Y_s, Z_s \r\n Ví dụ về ghép nối theo chiều trục \r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Y_s \r\n	\r\n mm \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Z_s \r\n	\r\n mm \r\n
\r\n 3.2.4 \r\n	\r\n Dung sai vị trí ở vị trí ban đầu \r\n	\r\n s \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Để cho phép lắp cả hai chi tiết của\r\n hệ trao đổi, vị trí ban đầu cần phải được xác định với độ chính\r\n xác quy định. Dung sai vị trí ở vị trí ban đầu được cố định bởi tư thế đạt được\r\n trong phạm vi một không gian hình trụ \r\n Sai lệch Vị trí ban đầu biểu thị tâm\r\n của dụng cụ nằm trong miền dung sai quy định, được xác nhận bằng một hình trụ\r\n có đường kính s và có chiều cao f theo chiều trục \r\n Ví dụ về ghép nối chiều trục \r\n \r\n
\r\n 3.2.4 \r\n	\r\n Dung sai vị trí ở vị trí ban đầu \r\n	\r\n f \r\n	\r\n mm \r\n
\r\n 3.2.5 \r\n	\r\n Dung sai hướng ở vị trí khởi\r\n động \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Sai lệch hướng phải được xác định với\r\n độ chính xác cao. Tất cả các giá trị về sai lệch hướng có liên quan đến hệ tọa\r\n độ của mặt phân cách cơ khí X_m, Y_m, Z_m. \r\n Giá trị điều khiển về hướng được xác\r\n định bởi ba góc của X_m, Y_m, Z_m, A, B, C \r\n CHÚ THÍCH sai lệch hướng\r\n được định nghĩa theo hai đại lượng đo “giá trị giới hạn của độ không thẳng\r\n hàng” và “giá trị giới hạn của độ cong vênh”. \r\n \r\n
\r\n 3.2.6 \r\n	\r\n Giá trị giới hạn của độ lệch hướng \r\n	\r\n ± 0,5 α \r\n	\r\n Radian hoặc độ \r\n	\r\n Các sai lệnh giới hạn của vị trí đạt\r\n được so với vị trí điều khiển theo các trục X_m và Y_m\r\n (các góc quay ±α và ±β) thường có thể được xem là như nhau và được biểu\r\n thị là các giá trị giới hạn của độ lệch hướng ±0,5α và ±0,5β (xem hình trong\r\n 3.2.5) \r\n
\r\n 3.2.6 \r\n	\r\n Giá trị giới hạn của độ lệch hướng \r\n	\r\n ± 0,5 β \r\n	\r\n radian hoặc độ \r\n
\r\n 3.2.7 \r\n	\r\n Giá trị giới hạn của độ cong vênh \r\n	\r\n ± 0,5 γ \r\n	\r\n radian hoặc độ \r\n	\r\n Sai lệch vị trí đạt được so với tư\r\n thế điều khiển theo trục Z_m được biểu thị là giá trị giới\r\n hạn của độ cong vênh ±0,5 (Xem hình trong 3.2.5) \r\n
\r\n 3.2.8 \r\n	\r\n Dung sai của đường dẫn ghép nối \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Sai lệch của đường dẫn ghép nối phải\r\n ở trong phạm vi dung sai vị trí được chấp nhận ở vị trí khởi động \r\n
\r\n 3.2.9 \r\n	\r\n Tính lặp lại của ghép nối \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Khả năng lặp lại của ghép nối\r\n xác định sai lệch giữa phần rô bốt và phần dụng cụ trong trường hợp ghép nối\r\n nhiều lần. Điểm tham chiếu là tâm của mặt phân cách trên chi tiết rô bốt\r\n (theo ISO 9409-1 và ISO 9409-2) trong hệ tọa độ mặt phân cách cơ khí X_m,\r\n Y_m, Z_m và trên chi tiết dụng cụ trong hệ tọa độ X₁, Y₁, Z₁. Tư thế điều\r\n khiển (lệnh) được đặt trên trục Z_m của hệ tọa độ mặt phân cách cơ\r\n khí X_m, Y_m, Z_m và được dịch chuyển bởi L_a\r\n theo chiều Z_m. \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Các sai lệch sẽ được phân thành sai\r\n lệch vị trí \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n - theo chiều ngang (s_t) \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n s_t \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n - theo chiều trục (f_t) \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n f_t \r\n	\r\n mm \r\n	\r\n Và sai lệch hướng \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n - Độ không thẳng hàng (α_t, β_t) \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n α_t,\r\n β_t \r\n	\r\n Radian \r\n	\r\n - Độ cong vênh \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n hoặc độ radian hoặc độ \r\n	\r\n o Vị trí điều khiển của phần dụng cụ\r\n của mặt phân cách sau khi ghép nối \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n • Vị trí đạt được của phần dụng cụ của\r\n mặt phân cách sau khi ghép nối \r\n \r\n
\r\n 3.3 Các lực\r\n ghép nối và tháo rời \r\n
\r\n 3.3.1 \r\n	\r\n Lực ghép nối \r\n	\r\n F_c \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực do rô bốt tác động để\r\n ghép nối phần lắp rô bốt của hệ thống thay đối với phần lắp của dụng cụ.\r\n Trong quá trình này phần lắp của dụng cụ được giữ trong ổ dụng cụ. \r\n Lực ghép nối bao gồm tất cả các ngoại\r\n lực được yêu cầu để ghép nối tất cả các mối nối cơ khí, điện, thủy lực hoặc\r\n khí nén \r\n
\r\n 3.3.2 \r\n	\r\n Lực tháo rời \r\n	\r\n F_e \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực do rô bốt tác dụng để tháo rời\r\n phần lắp rô bốt hệ thống thay đổi khỏi chi tiết lắp của dụng cụ. Trong quá\r\n trình này chi tiết lắp của dụng cụ được xem là được giữ trong ổ dụng\r\n cụ \r\n Lực tách ra bao gồm tất cả các ngoại\r\n lực yêu cầu để tháo tất cả các mối nối cơ khí, điện, thủy lực hoặc khí nén \r\n
\r\n 3.4 Đặc\r\n tính tải trọng \r\n
\r\n 3.4.1 \r\n	\r\n Mặt phẳng tham chiếu \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Chú thích: Tất cả các giá trị lớn\r\n nhất cho phép đối với các đặc tính tải trọng được tính theo tổng của các tải\r\n trọng tĩnh và động. Tất cả các đặc tính tải trọng được xác lập từ mặt phẳng\r\n tham chiếu \r\n Mặt phẳng tham chiếu là bề mặt lắp\r\n dụng cụ trên chi tiết dụng cụ của hệ thống trao đổi được thiết kế theo ISO\r\n 9409-1 và ISO 9409-2 \r\n \r\n
\r\n 3.4.2 \r\n	\r\n Momen uốn lớn nhất \r\n	\r\n M_bmax \r\n	\r\n N_m \r\n	\r\n Momen uốn cho phép, nếu chỉ có tải\r\n trọng gây ra momen uốn \r\n
\r\n 3.4.3 \r\n	\r\n Momen xoắn lớn nhất \r\n	\r\n M_omax \r\n	\r\n N_m \r\n	\r\n Momen xoắn cho phép, nếu chỉ có tải\r\n trọng gây ra momen xoắn \r\n
\r\n 3.4.4 \r\n	\r\n Lực kéo lớn nhất \r\n	\r\n F_nmax \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực kéo cho phép, nếu chỉ có tải trọng\r\n kéo \r\n
\r\n 3.4.5 \r\n	\r\n Lực nén lớn nhất \r\n	\r\n F_pmax \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực nén (ép) cho phép, nếu chỉ có tải\r\n trọng nén \r\n
\r\n 3.5 Mặt lắp\r\n ghép ổ dụng cụ của phần lắp dụng cụ \r\n
\r\n 3.5.1 \r\n	\r\n Định hướng mặt lắp ghép của ổ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n CHÚ THÍCH \r\n 1. Nên sử dụng các tiêu chí về đặc tính\r\n theo cùng một chiều như các đặc tính được sử dụng trong 3.2. Hệ tọa độ được\r\n xác định vẫn có giá trị ngay cả khi chiều chuyển động của ống lót trong ở\r\n dụng cụ khác với chiều ghép nối lúc đổi dụng cụ. \r\n 2. F_y, F_v,\r\n M_y và M_v là các lực\r\n hoặc momen được tạo ra giữa rô bốt hoặc dụng cụ khi dụng cụ được được đưa vào\r\n hoặc lấy ra khỏi ổ dụng cụ. (Ví dụ: Lực để đẩy các chi tiết liên quan đến\r\n an toàn ra xa tại ở dụng cụ sẽ\r\n ngăn ngừa không cho dụng cụ bị rơi). Các lực này khác nhau về giá trị và chiều\r\n cũng như khác lực ghép nối dùng để lắp hoặc tháo chi tiết của dụng cụ ra khỏi\r\n chi tiết của rô bốt của mặt phân cách \r\n Vì lý do có sự khác nhau trong thiết\r\n kế, nên chỉ ra hướng mặt phân cách trong ổ dụng cụ \r\n \r\n
\r\n 3.5.2 \r\n	\r\n Dung sai vị trí dẫn vào ở phía trước \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Dung sai vị trí tại điểm\r\n tâm của dụng cụ (TCP) lúc bắt đầu vào ổ dụng cụ. Vị trí phải do nhà cung cấp\r\n quy định (ví dụ, bằng bản vẽ) \r\n
\r\n 3.5.3 \r\n	\r\n Lực đưa vào \r\n	\r\n F_y \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực cần thiết để đưa dụng cụ vào ổ dụng\r\n cụ \r\n
\r\n 3.5.4 \r\n	\r\n Momen đưa vào \r\n	\r\n M_y \r\n	\r\n Nm \r\n	\r\n Momen cần thiết để đưa dụng cụ vào ổ\r\n dụng cụ \r\n
\r\n 3.5.5 \r\n	\r\n Lực lấy ra \r\n	\r\n F_v \r\n	\r\n N \r\n	\r\n Lực cần thiết để lấy dụng cụ ra khỏi\r\n ổ dụng cụ \r\n
\r\n 3.5.6 \r\n	\r\n Momen lấy ra \r\n	\r\n M_v \r\n	\r\n Nm \r\n	\r\n Momen cần thiết để lấy dụng cụ ra khỏi\r\n dụng cụ \r\n
\r\n 3.6 Thời\r\n gian thay dụng cụ \r\n
\r\n 3.6.1 \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n Thời gian thay dụng cụ là kết quả của\r\n tất cả các chuyển động riêng lẻ cần thiết cho toàn bộ thao tác đổi dụng cụ\r\n như mô tả bên dưới. Thời gian thay dụng cụ chỉ được xác định cho mỗi chu vi cụ\r\n thể của ổ chứa dụng cụ quy định và một chu kỳ thay dụng cụ quy định. \r\n
\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n CHÚ THÍCH \r\n 1. Các thời gian t₁_,₂, t₃_,₄, t₅_,6 và t_7,8 chịu ảnh\r\n hưởng của cách đưa chi tiết lắp của dụng cụ vào ổ dụng cụ và các yêu cầu về\r\n khoảng cách an toàn và các vận tốc được chấp thuận. Các thời gian này được\r\n quy định cho mỗi chu vi cụ thể \r\n 2. Các thời gian t_r, t_s,\r\n t_c và t_k phụ thuộc vào loại hệ thống trao đổi của khâu\r\n tác động cuối và là các đặc tính cho hệ thống trao đổi của cơ cấu tác động cuối\r\n được sử dụng \r\n
\r\n 3.6.2 \r\n	\r\n Thời gian dẫn vào \r\n	\r\n t₁_,₂ \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Thời gian dẫn phần lắp rô bốt và phần\r\n lắp của dụng cụ được ghép nối vào ổ dụng cụ với vận tốc thấp (từ vị trí 1 đến\r\n 2) \r\n
\r\n 3.6.3 \r\n	\r\n Thời gian tháo (khớp) \r\n	\r\n t_2,₂ = t_r \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Tháo khớp hệ thống trao đổi bằng\r\n cách mở khóa các\r\n chi tiết được khóa để cho phép tách ly giữa chi tiết lắp của rô bốt và chi tiết\r\n lắp của dụng cụ (ở vị trí 2) \r\n
\r\n 3.6.4 \r\n	\r\n Thời gian tách ly \r\n	\r\n t_2,3= t_s \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Tách ly chi tiết lắp của rô bốt và\r\n chi tiết lắp của dụng cụ trong ổ dụng cụ bằng cách vận hành dọc theo khoảng\r\n cách tiếp cận L_a ngược với chiều ghép nối (từ\r\n vị trí 2 tới vị trí 3) \r\n
\r\n 3.6.5 \r\n	\r\n Thời gian dẫn ra \r\n	\r\n t_3,4 \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Dẫn phần lắp rô bốt với vận tốc thấp tới\r\n vị trí trung gian 4 gần với phần lắp dụng cụ (từ vị trí 3 tới 4) \r\n
\r\n 3.6.6 \r\n	\r\n Thời gian dịch chuyển \r\n	\r\n t_4,5 \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Dịch chuyển tới một vị trí trung tâm\r\n thứ hai 5 gần phần lắp dụng cụ (ở trên vị trí ban đầu) \r\n Thời gian t_4,5 có liên\r\n quan đến khoảng cách giữa vị trí đưa phần lắp dụng cụ vào vị trí mà chi tiết\r\n lắp của dụng cụ được ghép nối, và được quy định riêng cho chu vi, ổ dụng cụ\r\n và chu kỳ trao đổi (từ vị trí 4 tới vị trí 5) \r\n
\r\n 3.6.7 \r\n	\r\n Thời gian dẫn vào \r\n	\r\n t_5,6 = t_3,4 \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Dẫn phần lắp rô bốt với vận tốc thấp dẫn tới vị trí\r\n ban đầu của quá trình ghép nối phần lắp dụng cụ được ghép nối (từ vị trí 5 tới\r\n vị trí 6) \r\n
\r\n 3.6.8 \r\n	\r\n Thời gian ghép nối \r\n	\r\n t_6,7 = t_c = t_2,3 \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Ghép nối phần lắp rô bốt và phần lắp\r\n của dụng cụ dọc theo khoảng cách tiếp cận L_a theo chiều ghép nối\r\n (từ vị trí 6 tới vị trí 7) \r\n
\r\n 3.6.9 \r\n	\r\n Thời gian khóa \r\n	\r\n t₇_,₉ = t_k \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Khóa hệ thống trao đổi của cơ cấu dẫn\r\n động cuối bằng cách dùng các chi tiết khóa để liên kết chi tiết lắp của rô bốt\r\n với chi tiết lắp của dụng cụ (ở vị trí 7) \r\n
\r\n 3.6.10 \r\n	\r\n Thời gian dẫn ra \r\n	\r\n t_7,8 = t_1,2 \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Đưa hệ thống trao đổi của cơ cấu tác\r\n động cuối ra khỏi ổ dụng cụ với vận tốc thấp (từ vị trí 7 tới 8) \r\n
\r\n 3.6.11 \r\n	\r\n Thời gian thay dụng cụ \r\n	\r\n t_x = t_r\r\n + t_s+ t_c + t_k \r\n	\r\n s \r\n	\r\n Thời gian thay dụng cụ của hệ thống\r\n là tổng của tất cả các thời gian thay dụng cụ riêng. \r\n

\r\n\r\n

Phụ\r\nlục A

\r\n\r\n

(Tham\r\nkhảo)

\r\n\r\n

Biểu mẫu trình bày các đặc tính của hệ thống trao đổi tự\r\nđộng của cơ cấu tác động cuối

\r\n\r\n

Phụ lục này đưa ra một biểu mẫu để\r\ntrình bày thông tin mô tả các hệ thống\r\ntrao đổi tự động của cơ cấu tác động cuối (cơ cấu chấp hành). Các chi tiết này\r\nkhông sử dụng để phát triển các hệ thống này.

\r\n\r\n

A.1 Thông tin\r\nchung

\r\n\r\n

A.1.1 Sản phẩm\r\n(nhà cung cấp/ phân phối) và mẫu (model)

\r\n\r\n

A.1.2 Trình bày bằng\r\nbiểu đồ

\r\n\r\n

Các hình vẽ đơn giản với các kích thước\r\nchính như sau

\r\n A.2 Dạng bên\r\n ngoài và các chi tiết chính của hệ thống trao đổi \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.1. Chi tiết rô bốt \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.1.1. Dạng hình trên \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.1.1.1 Đường kính\r\n ngoài \r\n	\r\n D _____ mm \r\n
\r\n A.2.1.2. Dạng chữ nhật hoặc vuông \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.1.2.1 Chiều rộng \r\n	\r\n A _____ mm \r\n
\r\n A.2.1.2.2 Chiều sâu \r\n	\r\n B _____ mm \r\n
\r\n A.2.2. Chi tiết dụng cụ \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.2.1 Dạng hình\r\n trên \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.2.1.1 Đường kính\r\n ngoài \r\n	\r\n D_____ mm \r\n
\r\n A.2.2.2. Dạng chữ nhật hoặc vuông \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n A.2.2.2.1 Chiều rộng \r\n	\r\n A_____ mm \r\n
\r\n A.2.2.2.2 Chiều sâu \r\n	\r\n B_____ mm \r\n
\r\n A.2.3. Chiều dài đo được từ mặt phân\r\n cách của rô bốt tới mặt phân cách của dụng cụ \r\n
\r\n A.2.3.1 Chiều dài\r\n của hệ thống ghép nối \r\n	\r\n L_tổng ____mm \r\n
\r\n A.2.3.2. Chiều dài của chi tiết lắp\r\n riêng của rô bốt \r\n	\r\n L_r ______mm \r\n
\r\n A.2.3.3 Chiều dài của\r\n chi tiết lắp riêng của dụng cụ \r\n	\r\n L_t _____mm \r\n

\r\n\r\n

A.3 Các đặc tính\r\ntải trọng

\r\n\r\n

Các giá trị lớn nhất được chấp nhận\r\ncho các đặc tính tải trọng có hiệu lực cho tổng của các tải trọng tĩnh và động\r\nvà do nhà cung cấp/ nhà phân phối hệ thống trao đổi tự động cung cấp. Tất cả\r\ncác đặc tính được công bố đối với mặt phẳng tham chiếu.

\r\n A.3.1. Khối lượng của chi tiết rô bốt \r\n	\r\n Mr_____ kg \r\n
\r\n A.3.2. Khối lượng của chi tiết dụng\r\n cụ \r\n	\r\n Mt_____ kg \r\n
\r\n A.3.3. Momen uốn lớn nhất \r\n	\r\n Mbmax_____ kg \r\n
\r\n A.3.4. Monen xoắn lớn nhất \r\n	\r\n Momax_____ kg \r\n
\r\n A.3.5. Lực kéo lớn nhất \r\n	\r\n Fnmax_____ kg \r\n
\r\n A.3.6. Lực nén (ép) lớn nhất \r\n	\r\n Fpmax____ kg \r\n
\r\n A.3.7. Lực ngang lớn nhất \r\n	\r\n Flmax____kg \r\n
\r\n A.4 Đường kính\r\n vòng lăn và đường kính trục \r\n
\r\n A.4.1 Đường kính\r\n vòng lăn theo ISO 9409-1 \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.4.1.1 Tấm lắp của\r\n rô bốt \r\n	\r\n d₁______ mm \r\n
\r\n A.4.1.2 Tấm lắp của\r\n dụng cụ \r\n	\r\n d₁ ______ mm \r\n
\r\n A.4.1.3 Các chi tiết\r\n khác\r\n ________________________________________________________________________ \r\n
\r\n A.4.2 Đường kính\r\n trục theo ISO 9409-2 \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.4.2.1 Trục \r\n	\r\n d₁ ______ mm \r\n
\r\n A.4.2.2 Rãnh \r\n	\r\n có □ không □ \r\n
\r\n A.4.2.3 Các chi tiết\r\n khác _________________________________________________________________________ \r\n

\r\n\r\n

A.5 Phương pháp\r\nghép nối

\r\n\r\n

A.5.1 Dung sai vị\r\ntrí ở vị trí khởi\r\nđộng

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n Hướng kính \r\n	\r\n s ______ mm \r\n
\r\n Hướng trục \r\n	\r\n f ____ mm \r\n

\r\n\r\n

A.5.2 Chiều ghép nối\r\nvà tổng khoảng cách ghép nối

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n Hướng kính \r\n	\r\n ______ mm \r\n
\r\n Hướng trục \r\n	\r\n ______ mm \r\n

\r\n\r\n

A.5.3 Tính lặp lại\r\nghép nối

\r\n\r\n

A.5.3.1 Sai lệch vị\r\ntrí

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n

Theo chiều ngang

\r\n

s₁ ____ mm

\r\n

\r\n\r\n

\r\n \r\n	\r\n Theo chiều trục \r\n	\r\n \r\n	\r\n f₁_____ mm \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.3.2 \r\n	\r\n Sai lệch hướng \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Độ không thẳng hàng \r\n	\r\n \r\n	\r\n α₁ _____ radian hoặc\r\n độ \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n β₁ ______ radian hoặc\r\n độ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Độ cong vênh \r\n	\r\n \r\n	\r\n ______ radian hoặc độ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Giá trị giới hạn độ không thẳng hàng \r\n	\r\n \r\n	\r\n α ______ radian hoặc độ \r\n
\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n B_____ radian hoặc độ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Giá trị giới hạn độ cong vênh \r\n	\r\n \r\n	\r\n ______ radian hoặc độ \r\n
\r\n A.5.4 \r\n	\r\n Lực ghép nối \r\n	\r\n \r\n	\r\n F_c______ N \r\n
\r\n A.5.5 \r\n	\r\n Lực nhả (khớp) \r\n	\r\n \r\n	\r\n F_e______ N \r\n
\r\n A.5.6 \r\n	\r\n Phương pháp khóa, thực hiện và các\r\n liên hợp \r\n		\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.6.1 \r\n	\r\n Cơ khí \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n liên hợp với____________ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Cố định \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Cả lò xo \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Trung hòa \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.6.2 \r\n	\r\n Khí nén \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n liên hợp với ____________ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Áp suất \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Chân không \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Trung hòa \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.6.3 \r\n	\r\n Thủy lực \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n liên hợp với _________ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Trung hòa \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.6.4 \r\n	\r\n Điện từ \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n liên hợp với _________ \r\n
\r\n \r\n	\r\n Trung hòa \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.7 \r\n	\r\n Kiểu khóa \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Không cưỡng bức \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Liên động \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n Các kiểu khác _____________________________________ \r\n
\r\n A.5.8 \r\n	\r\n Thời gian đổi dụng cụ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.5.8.1 \r\n	\r\n Thời gian đổi dụng cụ \r\n	\r\n (t_tổng) _______s \r\n
\r\n A.5.8.2 \r\n	\r\n Thời gian nhả \r\n	\r\n (t_r) _________s \r\n
\r\n A.5.8.3 \r\n	\r\n Thời gian khóa \r\n	\r\n (t_k) _________s \r\n

\r\n\r\n

A.6 Các tín hiệu\r\nvà mối nối năng lượng (thông tin chi tiết về các nút ấn và khớp nối)

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n A.6.1. \r\n	\r\n Khí nén \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n số ống nhiều ___________ \r\n
\r\n A.6.2 \r\n	\r\n Thủy lực \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n số ống nhiều ___________ \r\n
\r\n A.6.3 \r\n	\r\n Điện \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.6.3.1 \r\n	\r\n Cáp tín hiệu \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n số chốt _______________ \r\n
\r\n A.6.3.2 \r\n	\r\n Cáp điện \r\n	\r\n □ \r\n	\r\n số chốt _______________ \r\n

\r\n\r\n

CHÚ THÍCH Nên quy định\r\ncác giá trị, ví dụ, điện áp,\r\ndòng diện, áp suất, lưu lượng. Một số dấu hiệu cũng nên được đưa ra\r\ntrên truyền động thủy lực và khí nén, các tín hiệu điện, ví dụ số cổng, áp suất lớn\r\nnhất, kích thước cửa ghép nối, cửa cho sử dụng chuyên dùng và các dấu hiệu\r\nkhác.

\r\n\r\n

A.6.4 Các tín hiệu\r\nvà mối nối khác ____________________________

\r\n\r\n

A.7 Khóa - An\r\ntoàn (Với giao diện cho thiết bị - điều khiển tương ứng)

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n A.7.1 Tín hiệu chỉ\r\n thị \r\n	\r\n có □ \r\n		\r\n không □ \r\n
\r\n A.7.2 An toàn \r\n	\r\n có □ \r\n		\r\n không □ \r\n
\r\n CHÚ THÍCH Về thông\r\n tin, xem ISO/TR 12100-2: 19922), 3.1.7 \r\n		\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.7.3 Cá đặc tính\r\n khác \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n A.8 Nhận dạng\r\n chi tiết lắp của dụng cụ \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n	\r\n \r\n
\r\n \r\n	\r\n có □ \r\n		\r\n không □ \r\n

\r\n\r\n

A.9 Kiểu cố định ổ\r\ndụng cụ có chi tiết lắp của dụng cụ

\r\n\r\n\r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n \r\n

\r\n Khóa liên động \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n Không cưỡng bức \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n Điện từ \r\n	\r\n □ \r\n
\r\n Các kiểu khác\r\n _____________________________________________________________ \r\n

\r\n\r\n

2) TCVN 7383 (ISO 12100), An toàn máy - Nguyên tắc chung cho thiết kế

\r\n\r\n

\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n"

Từ khóa: Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN13230:2020, Tiêu chuẩn Việt Nam số TCVN13230:2020, Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN13230:2020 của Đã xác định, Tiêu chuẩn Việt Nam số TCVN13230:2020 của Đã xác định, Tiêu chuẩn Việt Nam TCVN13230:2020 của Đã xác định, TCVN13230:2020

File gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13230:2020 (ISO 11593:1996) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối – Từ vựng và diễn giải các đặc tính đang được cập nhật.

Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13230:2020 (ISO 11593:1996) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối – Từ vựng và diễn giải các đặc tính

- File PDF đang được cập nhật

- File Word Tiếng Việt đang được cập nhật

Cơ quan ban hành	Đã xác định
Số hiệu	TCVN13230:2020
Loại văn bản	Tiêu chuẩn Việt Nam
Người ký	Đã xác định
Ngày ban hành	2020-01-01
Ngày hiệu lực
Lĩnh vực	Công nghiệp
Tình trạng	Còn hiệu lực

TT	Tên sản phẩm	Giá tiền	Đăng ký
1	Gói cơ bản – 1 năm	350.000 ₫	Đăng nhập
2	Gói cơ bản – 2 năm	700.000 ₫	Đăng nhập
3	Gói cơ bản – 3 năm	1.000.000 ₫	Đăng nhập
4	Gói cơ bản – 6 tháng	180.000 ₫	Đăng nhập
5	Gói cơ bản – 5 năm	1.600.000 ₫	Đăng nhập
6	Gói nâng cao – 1 năm	1.100.000 ₫	Đăng nhập
7	Gói nâng cao – 2 năm	2.300.000 ₫	Đăng nhập
8	Gói nâng cao – 3 năm	3.400.000 ₫	Đăng nhập
9	Gói nâng cao – 6 tháng	594.000 ₫	Đăng nhập
10	Gói nâng cao – 5 năm	5.800.000 ₫	Đăng nhập

Công nghiệp

Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13230:2020 (ISO 11593:1996) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối – Từ vựng và diễn giải các đặc tính

Chính sách mới

Tin văn bản

Tóm tắt

NỘI DUNG

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Chọn gói sản phẩm

Công nghiệp

Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13230:2020 (ISO 11593:1996) về Tay máy rô bốt công nghiệp – Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối – Từ vựng và diễn giải các đặc tính

Chính sách mới

Tin văn bản

Tóm tắt

NỘI DUNG

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Đăng nhập

Đăng ký

Chọn gói sản phẩm