Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13229-2:2020 hoàn toàn tương\r\nđương ISO 10218-2:2011
\r\n\r\nTCVN 13229-2:2020 do Ban kỹ thuật tiêu\r\nchuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường\r\nChất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\nBộ TCVN 13229 (ISO 10218), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp bao\r\ngồm các phần sau:
\r\n\r\n- Phần 1: Rô bốt.
\r\n\r\n- Phần 2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này quy định các yêu cầu an\r\ntoàn cho việc tích hợp rô bốt công nghiệp với các hệ thống rô bốt công nghiệp\r\nnhư đã định nghĩa trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) cũng như buồng rô bốt công\r\nnghiệp. Sự tích hợp bao gồm các nội dung sau:
\r\n\r\na) Thiết kế, chế tạo, lắp đặt, vận\r\nhành, bảo dưỡng và đưa ra khỏi vận hành hệ thống hoặc buồng rô bốt công nghiệp;
\r\n\r\nb) Thông tin cần thiết cho thiết kế,\r\nchế tạo, lắp đặt, vận hành, bảo dưỡng và đưa ra khỏi vận hành hệ thống hoặc buồng\r\nrô bốt công nghiệp.
\r\n\r\nc) Các bộ phận cấu thành hệ thống hoặc\r\nbuồng rô bốt công nghiệp
\r\n\r\nTiêu chuẩn này mô t
Các tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết\r\ncho việc áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố\r\nthì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm\r\ncông bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả
ISO 4413, Hydrolic fluid power -\r\nGenneral rules and safety requirement for systems and their components (Năng lượng\r\ncủa lưu chất thủy lực - Quy tắc chung và các yêu cầu an toàn cho các hệ thống\r\nvà các bộ phận của hệ thống).
\r\n\r\nISO 4414 Pneumatic fluid power -\r\nGenenral rules and safety requirements for systems and their components; (Năng\r\nlượng của lưu chất khí nén - Quy tắc chung và các yêu cầu an toàn cho các hệ thống\r\nvà các bộ phận của hệ thống).
\r\n\r\nISO 89951, Lighting of work places\r\n- Part 1: Indoor (Chiếu sáng nơi làm việc - Phần 1: Trong nhà).
\r\n\r\nISO 9946, Manupulating industrial
TCVN 13229-1 (ISO 101218-1), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần\r\n1: Rô bốt.
\r\n\r\nISO 11161, Safety of machinercy - Integrated\r\nmanufacturing systems - Basic requircements (An toàn máy - Các hệ thống chế tạo\r\ntích hợp - Yêu cầu cơ bản).
\r\n\r\nTCVN 7383 (ISO 12100), An toàn máy
TCVN 7384-1 (ISO 13849-1), An toàn\r\nmáy - Các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển - Phần 1:\r\nNguyên tắc chung về thiết kế.
\r\n\r\nTCVN 6719 (ISO 13850), An toàn máy\r\n- Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
\r\n\r\nTCVN 6721 (ISO 13854), An toàn máy
TCVN 7386 (ISO 13855), An toàn máy\r\n- Định vị che chắn bảo vệ đối với tốc độ tiếp cận của các phận cơ thể người
\r\n\r\nISO 13856 (all parts), Safety of\r\nmachinery - Pressure sensitive protective divices (An toàn máy - Các thiết bị bảo\r\nvệ nhạy cảm với áp lực).
\r\n\r\nISO 13857, Safety of machinery -\r\nSafety distances to prevent hazard zones being reached by cepper and lower\r\nlimles (An toàn máy - Khoảng cách an toàn để ngăn ngừa các vùng nguy hiểm mà\r\ncác chi trên và chi dưới của con người có thể tiếp cận).
\r\n\r\nTCVN 7300 (ISO 14118), An toàn máy
TCVN 9058 (ISO 14119), An toàn máy\r\n- Cơ cấu khóa liên động kết hợp với bộ phận che chắn - Nguyên tắc thiết kế và lựa\r\nchọn
\r\n\r\nTCVN 9059 (ISO 14120), An toàn máy
TCVN 7387 (ISO 14122) (các phần), An\r\ntoàn máy - Phương tiện thông dụng để tiếp cận máy)
\r\n\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn\r\nmáy - Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung.
\r\n\r\nISO 61496-1, Safety of machinery -\r\nElectro - sensitive protictive equipment - Part 1: General requirement and\r\ntests (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 1: Yêu cầu chung và\r\ncác phép thử)
\r\n\r\nISO 61800-5-2, Adjustable speed\r\nelectrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements - Functional\r\n(Các hệ thống dẫn điện có tốc độ điều chỉnh được - Phần 5-2: Yêu cầu về an toàn\r\nvà chức năng)
\r\n\r\nISO 62061:2005, Safety of machinery\r\n- Functional safety of safety - ulated electrical, electronic and programmable\r\nelectronic control systems (An toàn máy - Yêu cầu về chức năng của các hệ thống\r\nđiện, điện tử và điều khiển điện tử khả lập trình có liên quan đến an toàn)
\r\n\r\n\r\n\r\nTiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ\r\nvà định nghĩa được cho trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), TCVN 7383 (ISO 12100)\r\nvà các thuật ngữ, định nghĩa sau:
\r\n\r\n3.1
\r\n\r\nỨng dụng
Sử dụng hệ thống theo dự định, nghĩa\r\nlà quá trình, tác vụ và mục đích đã dự định của hệ thống rô bốt
\r\n\r\nVÍ DỤ Hàn điểm, sơn, lắp ráp, xếp hàng hóa trên giá\r\nkệ.
\r\n\r\n3.2
\r\n\r\nRô bốt hợp tác
Rô bốt được thiết kế để tương tác trực\r\ntiếp với một người trong phạm vi một không gian làm việc hợp
3.3
\r\n\r\nKhông gian làm việc hợp tác
Không gian làm việc trong phạm vi\r\nkhông gian bảo vệ trong đó rô bốt và con người có
3.4
\r\n\r\nTrạm điều khiển
Bộ phận của hệ thống rô bốt chứa một\r\nhoặc nhiều thiết bị điều khiển được dự định sử dụng để kích hoạt hoặc ngừng\r\nkích hoạt các chức năng của hệ thống hoặc các bộ phận của hệ thống.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Trạm điều khiển
3.5
\r\n\r\nRào chắn bảo vệ khoảng cách
Rào chắn bảo vệ không che kín hoàn\r\ntoàn vùng nguy hiểm nhưng ngăn ngừa hoặc giảm sự tiếp cận bằng các kích thước\r\nvà khoảng cách của nó
VÍ DỤ
3.6
\r\n\r\nTích hợp (Integration)
\r\n\r\nHành động kết hợp một rô bốt với thiết\r\nbị khác hoặc máy khác (bao gồm cả các rô bốt bổ sung) để tạo thành một hệ thống\r\nmáy có khả năng thực hiện công việc có ích như sản xuất các chi tiết.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.7
\r\n\r\nNgười tích hợp
Thực thể thiết kế cung cấp, chế tạo hoặc\r\nlắp ráp các hệ thống rô bốt hoặc các hệ thống sản xuất tích hợp và chịu trách\r\nnhiệm về chiến lược an toàn, bao gồm cả các biện pháp bảo vệ, các giao diện điều\r\nkhiển và các liên kết của hệ thống điều khiển.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.8
\r\n\r\nHệ thống sản xuất tích hợp
Nhóm máy làm việc cùng nhau theo cách\r\nphối hợp, được nối kết bởi một hệ thống nâng chuyển vật liệu, được liên kết bằng\r\ncác thiết bị điều khiển (nghĩa là các thiết bị điều khiển IMS) nhằm mục đích chế\r\ntạo, gia công, di chuyển hoặc bao gói các chi tiết riêng biệt hoặc các bộ phận\r\nlắp.
\r\n\r\n[ISO 11161:2007, định nghĩa 3.1]
\r\n\r\n3.9
\r\n\r\nBuồng rô bốt công nghiệp
Một hoặc nhiều hệ thống rô bốt bao gồm\r\ncả các máy và thiết bị liên kết, không gian bảo vệ gắn liền và các biện pháp bảo\r\nvệ.
\r\n\r\n3.10
\r\n\r\nDây chuyền rô bốt công nghiệp
Nhiều hơn một buồng rô bốt thực hiện\r\ncác chức năng giống nhau hoặc khác nhau và các thiết bị liên kết trong một hoặc\r\nnhiều không gian bảo vệ được nối với nhau.
\r\n\r\n3.11
\r\n\r\nTrạng thái an toàn
Trạng thái của một máy hoặc chi tiết của\r\nthiết bị trong đó không xuất hiện nguy hiểm sắp xảy ra.
\r\n\r\n3.12
\r\n\r\nChuyển động đồng thời
Chuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt\r\ntại cùng một thời điểm dưới sự điều khiển chuyển động của một trạm điều khiển\r\nduy nhất và các chuyển động này có thể được phối hợp hoặc đồng bộ khi sử dụng mối\r\ntương quan toán học chung.
\r\n\r\n3.13
\r\n\r\nKhông gian (Space)
\r\n\r\nThể tích có kích thước ba chiều.
\r\n\r\n3.13.1
\r\n\r\nKhông gian vận hành
Không gian hoạt động
Phần của không gian hạn chế (3.13.2)\r\nđược sử dụng thực sự khi thực hiện tất cả các chuyển động được điều khiển\r\nbởi
CHÚ THÍCH
3.13.2
\r\n\r\nKhông gian hạn chế
Phần không gian lớn nhất được hạn chế\r\nbởi các cơ cấu giới hạn hành trình, các cơ cấu này thiết lập các giới hạn không\r\ncho phép vượt qua.
\r\n\r\nCHÚ THÍ
3.13.3
\r\n\r\nKhông gian bảo vệ
Không gian được xác định bằng sự bảo vệ\r\ntheo chu vi.
\r\n\r\n3.14
\r\n\r\nXác nhận giá trị sử dụng
Xác nhận bằng xem xét kiểm tra và cung\r\ncấp bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng biệt cho sử dụng riêng\r\ntheo dự định được đáp ứng.
\r\n\r\n3.15
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận
Xác nhận bằng xem xét kiểm tra và cung\r\ncấp các bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu đã được đáp ứng.
\r\n\r\n4 Nhận biết nguy hiểm\r\nvà đánh giá rủi ro
\r\n\r\n\r\n\r\n4.1.1
a) Các rô bốt có khả năng chuyển động\r\nvới năng lượng cao qua một không gian hoạt động rộng lớn;
\r\n\r\nb) Sự bắt đầu chuyển động và đường di
c) Không gian vận hành của rô bốt có\r\nthể phủ lên một phần không gian vận hành của các rô bốt khác hoặc các vùng làm\r\nviệc của các máy khác và thiết bị có liên quan;
\r\n\r\nd) Những người thao tác có thể được\r\nyêu cầu làm việc rất gần với hệ thống rô bốt trong khi sẵn có nguồn năng lượng\r\ncung cấp cho các cơ cấu khởi động máy.
\r\n\r\n4.1.2
a) Loại bỏ các nguy hiểm bằng thiết kế\r\nhoặc giảm các nguy hiểm bằng sự thay thế;
\r\n\r\nb) Ngăn ngừa những người thao tác tiếp\r\nxúc với các nguy hiểm hoặc kiểm soát các nguy hiểm bằng cách đạt được một trạng\r\nthái an toàn trước khi người thao tác có thể tiếp xúc với nguy hiểm;
\r\n\r\nc) Giảm rủi ro trong quá trình can thiệp\r\nvào vận hành rô bốt (ví dụ, dạy học).
\r\n\r\n4.1.3
a) Thiết kế hệ thống rô bốt để cho\r\nphép thực hiện các tác vụ từ bên ngoài không gian bảo vệ;
\r\n\r\nb) Tạo ra một không gian bảo vệ và một\r\nkhông gian hạn chế;
\r\n\r\nc) Cung cấp các bộ phận bảo vệ khác\r\nkhi cần có sự can thiệp trong phạm vi không gian bảo vệ.
\r\n\r\n4.1.4
Thiết kế hệ thống rô bốt và bố trí buồng\r\nrô bốt là một quá trình chủ yếu trong việc loại bỏ các nguy hiểm và giảm\r\ncác rủi ro. Phải tính đến các yếu tố sau trong quá trình thiết kế.
\r\n\r\na) Thiết lập các giới hạn vật lý (ba\r\nchiều) của buồng hoặc dây chuyền rô bốt bao gồm cả các phần khác của một buồng\r\nhoặc hệ thống rô bốt lớn hơn (hệ thống sản xuất tích hợp):
\r\n\r\n1) Tỷ lệ và gốc để lập mô hình cách bố\r\ntrí trong các bản vẽ thiết kế;
\r\n\r\n2) Vị trí và các kích thước của các bộ\r\nphận trong phạm vi phương tiện sẵn có (tỷ lệ).
\r\n\r\nb) Các không gian làm việc, lối vào và\r\nkhoảng hở
\r\n\r\n1) Nhận biết không gian lớn nhất của hệ\r\nthống rô bốt, thiết lập các không gian hạn chế, vận hành v
2) Các đường đi lại (lối đi giữa các\r\nhàng máy cho người đi bộ, đường đi cho khách tham quan, di chuyển vật liệu bên\r\nngoài chu vi bảo vệ của buồng hoặc dây chuyền rô bốt);
\r\n\r\n3) Lối vào đường đi an toàn để hỗ trợ\r\ncho các dịch vụ (điện, khí ga, nước, chân không, thủy lực, thông gió) và các hệ\r\nthống điều khiển;
\r\n\r\n4) Lối vào và đường đi an toàn cho dịch\r\nvụ làm sạch, xử lý sự cố và bảo dưỡng;
\r\n\r\n5) Các máng dẫn cáp.
\r\n\r\nc) Can thiệp bằng tay - nên thiết kế\r\ncách bố trí để cho phép thực hiện sự can thiệp bằng tay mà các tác vụ yêu cầu từ\r\nbên ngoài không gian bảo vệ. Khi không thực hiện được yêu cầu này và khi sự can\r\nthiệp đòi hỏi phải di chuyển máy bằng dẫn động có động cơ thì phải cung cấp các\r\nthiết bị thích hợp có thể có các thiết bị có thể bảo vệ này có thể được thiết kế\r\nđể điều khiển:
\r\n\r\n1) Toàn bộ buồng rô bốt;
\r\n\r\n2) Một vùng trong buồng rô bốt;
\r\n\r\n3) Một máy hoặc thiết bị được lựa chọn\r\ntrong phạm vi buồng rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
d) Tính công thái học và giao diện giữa\r\nngười với thiết bị:
\r\n\r\n1) Tầm nhìn rõ cho vận hành;
\r\n\r\n2) Sự rõ ràng của các cơ cấu điều khiển;
\r\n\r\n3) Sự liên kết rõ ràng của các cơ cấu\r\nđiều khiển với rô bốt;
\r\n\r\n4) Truyền thống thiết kế điều khiển của\r\nvùng lãnh thổ;
\r\n\r\n5) Vị trí của chi tiết gia công so với\r\nngười thao tác;
\r\n\r\n6) Sự sử dụng sai quy cách thấy trước\r\nđược;
\r\n\r\n7) Hoạt động hợp tác.
\r\n\r\ne) Các điều kiện môi trường
\r\n\r\n1) Thông gió;
\r\n\r\n2) Tia lửa hàn.
\r\n\r\nf) Chất tải và đổ tải các chi tiết gia\r\ncông/ thay công cụ
\r\n\r\ng) Xem xét sự bảo vệ theo chu vi
\r\n\r\nh) Các yêu cầu và vị trí của các cơ cấu\r\ndừng khẩn cấp và có thể chia buồng rô bốt thành từng khu vực (ví dụ các
i) Các yêu cầu và vị trí của các thiết\r\nbị có thể có
\r\n\r\nj) Chú ý đến sử dụng theo dự định của\r\ntất cả
Đánh giá rủi ro phải xác định không\r\ngian bổ sung cần có ngoài không gian hạn chế để định rõ không
Vì một hệ thống rô bốt luôn luôn được\r\ntích hợp vào một ứng dụng riêng biệt cho nên người tích hợp phải thực hiện đánh\r\ngiá rủi ro để xác định các biện pháp giảm rủi ro cần có để giảm các rủi ro một\r\ncách thích hợp thực hiện bởi
Đánh giá rủi ro làm cho sự phân tích\r\ncó hệ thống và ước lượng các rủi ro liên kết với hệ thống rô bốt trong toàn bộ\r\nvòng đời hoạt động (nghĩa là đưa vào vận hành, điều chỉnh, sản xuất, bảo dưỡng,\r\nsửa chữa, đưa ra khỏi vận hành). Đánh giá rủi ro được tiếp theo sau, khi cần\r\nthiết bằng giảm rủi ro. Khi quá trình này được lặp lại, ta có quá trình lặp để\r\nloại bỏ nguy hiểm tới mức có thể thực hiện được và giảm
- Xác định các giới hạn của hệ thống\r\nrô bốt (Xem 4.3.2)
\r\n\r\n- Nhận biết các nguy hiểm (Xem 4.4)
\r\n\r\n- Đánh giá rủi ro;
\r\n\r\n- Ước lượng rủi ro.
\r\n\r\nSự tích hợp của một hệ thống rô bốt bắt\r\nđầu với đặc điểm của sử dụng theo dự định và các giới hạn được mô tả trong TCVN\r\n7383 (ISO 12100) ISO 11161 và các tiêu chuẩn áp dụng mức C khác. Đặc điểm này\r\nnên bao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Các giới hạn sử dụng
\r\n\r\n1) Mô tả các chức năng, sử dụng theo dự\r\nđịnh và sự sử dụng sai hợp lý thấy trước được;
\r\n\r\n2) Mô tả các dạng người sử dụng khác\r\nnhau;
\r\n\r\n3) Phân tích các trình tự của quá\r\ntrình bao gồm cả sự can thiệt bằng tay;
\r\n\r\n4) Mô tả các mặt phân cách, dụng cụ và\r\nthiết bị;
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
5) Các mối nối có ích
\r\n\r\n6) Thông tin do nhà sản xuất cung cấp,\r\nthu được từ sử dụng TCVN 13229-1 (ISO 10218-1), bao gồm cả các biện pháp áp dụng\r\nđể giảm rủi ro;
\r\n\r\n7) Nguồn cung cấp điện yêu cầu và các\r\nthiết bị điện;
\r\n\r\n8) Kỹ năng yêu cầu hoặc biết trước của\r\nngười sử dụng;
\r\n\r\nb) Các giới hạn của không gian (xem\r\n5.5 dưới đây):
\r\n\r\n1) Phạm vi chuyển động yêu cầu của\r\nmáy;
\r\n\r\n2) Không gian yêu cầu cho lắp đặt và bảo\r\ndưỡng;
\r\n\r\n3) Không gian yêu cầu cho các tác vụ của\r\nngười thao tác và sự can thiệp khác của con người;
\r\n\r\n4) Khả năng cấu hình lại (ISO 11161);
\r\n\r\n5) Lối vào yêu cầu (Xem 5.5.2);
\r\n\r\n6) Nền móng;
\r\n\r\n7) Không gian yêu cầu cho các cơ cấu\r\nhoặc thiết bị cung cấp và phân phối;
\r\n\r\nc) Các giới hạn về thời gian
\r\n\r\n1) Giới hạn tuổi thọ theo dự định của\r\nmáy và các bộ phận máy (các chi tiết, dụng cụ mài
2) Sơ đồ công nghệ của quá trình và định\r\nmức thời gian;
\r\n\r\n3) Các khoảng thời gian bảo dưỡng được\r\nkhuyến nghị;
\r\n\r\nd) Các giới hạn khác
\r\n\r\n1) Môi trường (nhiệt độ, sử dụng trong\r\nnhà hoặc ngoài trời, chấp nhận có bụi và độ ẩm...);
\r\n\r\n2) Mức độ sạch yêu cầu cho sử dụng\r\ntheo dự định và môi trường;
\r\n\r\n3) Đặc tính của các vật liệu gia công;
\r\n\r\n4) Môi trường nguy hiểm;
\r\n\r\n5) Các bài học cần học, nghĩa là học\r\nhoặc nghiên cứu và so sánh, bao gồm cả các sự cố sẵn có và\r\ncác báo cáo kèm theo của các hoạt động và hệ thống tương tự.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
Danh sách các nguy hiểm quan trọng đối\r\nvới rô bốt và các hệ thống rô bốt cho trong phụ lục A là kết quả của sự nhận biết\r\nnguy hiểm và đánh giá rủi ro được thực hiện như đã mô tả
Các nguy hiểm bổ sung thêm (ví dụ,\r\nkhói, khí ga, các hóa chất và các vật liệu nóng) có
Để xác định khả năng xảy ra các tình\r\nhuống nguy hiểm cần phải nhận biết các tác vụ do người thao tác hệ thống rô bốt\r\nvà thiết bị có liên quan thực hiện, người tích hợp phải nhận biết và lập thành\r\ntài liệu cho các tác vụ này phải hỏi ý kiến người sử dụng để bảo đảm rằng tất cả\r\ncác tình huống nguy hiểm hợp lý thấy trước được (các kết hợp của tác vụ và nguy\r\nhiểm) gắn liền với buồng rô bốt phải được nhận biết, bao gồm các tương tác gián\r\ntiếp (ví dụ, những người không có nhiệm vụ gắn liền với hệ thống những bị phơi\r\nnhiễm trước các nguy hiểm gắn liền với hệ thống). Các tác vụ này bao gồm nhưng\r\nkhông bị hạn chế bởi
a) Điều khiển và giám sát quá trình;
\r\n\r\nb) Chất tải (nạp) chi tiết gia công;
\r\n\r\nc) Lập trình và kiểm tra xác nhận;
\r\n\r\nd) Can thiệp nhanh của người thao tác\r\nmà không cần phải tháo ra;
\r\n\r\ne) Điều chỉnh (ví dụ, các thay đổi về\r\nkẹp chặt, thay dụng cụ);
\r\n\r\nf) Xử lý sự cố;
\r\n\r\ng) Hiệu chỉnh sự làm việc sai chức\r\nnăng (ví dụ, sự kẹt của thiết bị, các chi tiết bị rơi ra, phục hồi biến cố và\r\ncác tình trạng không bình thường)
\r\n\r\nh) Kiểm soát năng lượng nguy hiểm (bao\r\ngồm các chi tiết kẹp chặt, đồ kẹp chặt, bàn quay và các thiết bị khác);
\r\n\r\ni) Bảo dưỡng và sửa chữa;
\r\n\r\nj) Làm sạch thiết bị.
\r\n\r\nKhi đã nhận biết được nguy hiểm, cần\r\nphải đánh giá rủi ro gắn liền với hệ thống rô bốt trước khi áp dụng các biện\r\npháp thích hợp để giảm rủi ro tới mức chấp nhận được. Các biện pháp để giảm rủi\r\nro dựa trên các nguyên tắc cơ bản sau:
\r\n\r\na) Loại bỏ các nguy hiểm bằng thiết kế\r\nhoặc giảm rủi ro bằng thay thế;
\r\n\r\nb) Bảo vệ để ngăn ngừa những người\r\nthao tác tiếp xúc với các nguy hiểm hoặc bảo đảm rằng các nguy hiểm đã được đưa\r\nvề trạng thái an toàn trước khi người thao tác tiếp xúc với các nguy hiểm này;
\r\n\r\nc) Cung cấp các biện pháp bảo vệ bổ\r\nsung như thông tin sử dụng, đào tạo, các tín hiệu, trang bị bảo vệ
Các yêu cầu cho trong Điều 5 thu được\r\ntừ quá trình lặp của các biện pháp giảm rủi ro áp dụng, phù hợp với TCVN 7383\r\n(ISO 12100), cho các nguy hiểm được nhận dạng trong phụ lục A. Người tích hợp\r\nphải bảo đảm rằng các rủi ro được nhận biết trong quá trình đánh giá rủi ro được\r\ngiảm đi một cách thích hợp bằng cách áp dụng các yêu cầu của Điều 5. Nếu rủi ro\r\nkhông được giảm đi một cách thích hợp thì phải áp dụng thêm các biện pháp giảm\r\nrủi ro tới khi rủi ro được giảm tới mức chấp nhận được.
\r\n\r\n5 Yêu cầu an toàn và\r\ncác biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n\r\n\r\nSự tích hợp các hệ thống và buồng rô bốt\r\nphải tuân theo các yêu cầu của tiêu chuẩn này. Ngoài ra, buồng rô bốt hoặc dây\r\nchuyền rô bốt phải được thiết kế theo các nguyên tắc của TCVN 7383 (ISO 12100)\r\ncho các nguy hiểm có liên quan mà tiêu chuẩn này chưa xử lý (ví dụ, các cạnh sắc).\r\nThiết kế hệ thống rô bốt nên tuân theo các nguyên tắc công thái học để bảo đảm\r\nrằng có thể vận hành và bảo dưỡng hệ thống rô bốt một cách dễ dàng. Hệ thống rô\r\nbốt phải được thiết kế tránh cho nhân viên phục vụ phơi nhiễm trước các nguy hiểm.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
Các hệ thống điều khiển liên quan đến\r\nan toàn (điện, thủy lực, khí nén và phần mềm) phải tuân theo
CHÚ THÍCH 1
Đối với tiêu chuẩn này, đặc tính của hệ\r\nthống điều khiển liên quan đến an toàn được công bố là:
\r\n\r\n- Các mức (PL) và loại đặc tính như đã\r\nmô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1), 4.5.1;
\r\n\r\n- Các mức toàn vẹn của an toàn (SIL)\r\nvà các yêu cầu về mức chịu đựng lỗi của phần cứng như đã mô tả trong IEC\r\n62061:2005, 5.2.4.
\r\n\r\nHai tiêu chuẩn này lưu trữ an toàn chức\r\nnăng trong các phương pháp tương tự nhưng khác nhau. Nên sử dụng các yêu cầu\r\ntrong các tiêu chuẩn này cho các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn\r\nriêng được dự định sử dụng. Người thiết kế có thể lựa chọn sử dụng một trong\r\nhai tiêu chuẩn. Các dữ liệu và tiêu chí cần thiết để xác định đặc tính của hệ\r\nthống điều khiển liên quan đến an toàn phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
Có thể sử dụng các tiêu chuẩn khác đưa\r\nra các yêu cầu về đặc tính luân phiên như là thuật ngữ “độ tin cậy điều khiển
Bất cứ hư hỏng nào của hệ thống điều\r\nkhiển liên quan đến an toàn phải dẫn đến một loại dừng 0 hoặc 1 phù hợp với IEC\r\n60204-1.
\r\n\r\n\r\n\r\nCác chi tiết liên quan đến an toàn của\r\ncác hệ thống điều khiển phải được thiết kế sao cho chúng tuân theo PL=d với loại\r\nkết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1) hoặc tuân theo SIL 2 với\r\ndung sai lỗi phần cứng 1 và với khoảng thời gian thử kiểm tra xác nhận không ít\r\nhơn 20 năm như đã mô tả trong IEC 62061:2005.
\r\n\r\nCác yêu cầu trên có ý nghĩa cụ thể:
\r\n\r\na) Một lỗi đơn trong bất cứ các chi tiết\r\nđã nêu trên nào cũng không dẫn tới làm mất chức năng an toàn;
\r\n\r\nb) mỗi khi có thể thực hiện được một\r\ncách hợp lý, lỗi đơn phải được phát hiện ngay tại lúc hoặc trước khi có yêu cầu\r\ntiếp sau đối với chức năng an toàn;
\r\n\r\nc) Khi xuất hiện lỗi đơn, chức năng an\r\ntoàn luôn luôn được thực hiện và phải duy trì một trạng thái an toàn tới khi lỗi\r\nđã phát hiện được sửa chữa; và
\r\n\r\nd) Tất cả các lỗi hợp lý thấy\r\ntrước được phải được phát hiện
\r\n\r\nCác yêu cầu a) đến d) được xem là\r\ntương đương với loại kết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384-1 (ISO 13849-1).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Yêu cầu của sự phát hiện\r\nra lỗi đơn không có nghĩa là tất cả các lỗi sẽ được phát hiện. Hậu quả là sự\r\ntích tụ của các lỗi không được phát hiện có
Các kết quả của đánh giá rủi ro toàn\r\ndiện được thực hiện trên hệ thống rô bốt và ứng dụng theo dự định của sự đánh\r\ngiá này có thể xác định rằng một đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến\r\nan toàn khác với đặc tính được trình bày trong 5.2.2 được bảo đảm cho ứng dụng.
\r\n\r\nViệc lựa chọn một trong các tiêu chí đặc\r\ntính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn này phải được nhận biết\r\nriêng và các giới hạn thích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong\r\nthông tin sử dụng đã cung cấp cùng với thiết bị.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nHệ thống rô bốt và các biện pháp bảo vệ\r\nbuồng rô bốt phải được thiết kế có tính đến các điều kiện môi trường như nhiệt\r\nđộ xung quanh, độ ẩm, các nhiễu điện từ, chiếu sáng... Các tham số\r\nnày có thể dẫn đến một số yêu cầu đối với môi trường xung quanh do các hạn chế\r\nvề kỹ thuật.
\r\n\r\nPhải chọn lựa rô bốt và hệ thống rô bốt\r\ncũng như các thành phần của buồng rô bốt để chịu được các điều kiện về môi trường\r\nvà vận hành mong đợi.
\r\n\r\nCác cơ cấu và thiết bị vận hành (ví dụ\r\nbộ điều khiển khan, các van khí nén....) cần tiếp cận trong quá trình vận hành\r\ntự động phải được bố trí bên ngoài không gian bảo vệ và đòi hỏi người sử dụng\r\ncác cơ cấu khởi động điều khiển ở bên ngoài không gian bảo vệ. Các cơ cấu\r\nvà thiết bị điều khiển nên được đặt và có kết cấu sao cho có thể nhìn thấy rõ không\r\ngian hạn chế của rô bốt.
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển khởi động phải\r\nđáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1. Các cơ cấu điều khiển phải được thiết kế\r\nthích hợp với TCVN 132229-1 (ISO 10218-1). Hệ thống rô bốt không được đáp ứng bất\r\ncứ các lệnh từ xa bên ngoài nào hoặc các điều kiện có thể gây ra các tình huống\r\nnguy hiểm.
\r\n\r\nTất cả các nguồn năng lượng của rô bốt\r\nvà thiết bị khác (ví dụ khí nén, thủy lực, cơ khí, điện) phải đáp ứng các yêu cầu\r\ndo các nhà sản xuất máy và bộ phận quy định. Các thiết bị điện phải đáp ứng các\r\nyêu cầu của IEC 60204-1. Các thiết bị năng lượng thủy lực phải đáp ứng các yêu cầu\r\ncủa ISO 4413 và các thiết bị năng lượng khí nén phải đáp ứng các yêu\r\ncầu của ISO 4414
\r\n\r\nLiên kết bảo vệ và liên kết chức năng\r\nphải đáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1
\r\n\r\nPhải có các phương tiện để cách ly các\r\nnguồn năng lượng nguy hiểm không để cho các nhân viên phục vụ phơi nhiễm trước\r\nnguy hiểm. Các phương tiện này phải khóa được và/ hoặc chỉ được kẹp chặt ở vị\r\ntrí không được kích hoạt.
\r\n\r\nHệ thống rô bốt nên có có một cơ cấu\r\nngắt nguồn cung cấp năng lượng duy nhất cho mỗi loại nguồn năng lượng. Đối với\r\nnhiều rô bốt hoặc các thiết bị lớn, có thể cần đến nhiều cơ cấu ngắt cho mỗi loại\r\nnăng lượng. Tầm với điều khiển cho mỗi một trong các cơ cấu điều khiển phải được\r\nghi nhãn rõ ràng ở
CHÚ THÍCH Các nguồn năng lượng\r\ncó thể là điện, cơ khí thủy lực, khí nén, hóa chất, nhiệt, thế năng, động\r\nnăng...
\r\n\r\nPhải có phương tiện để kiểm\r\nsoát và/ hoặc giải phóng có kiểm soát năng lượng nguy hiểm được tích giữ. Phải\r\ngắn nhãn để nhận biết nguy hiểm của năng lượng tích giữ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
5.3.8.1
Mỗi hệ thống hoặc buồng rô bốt phải
5.3.8.2
Mỗi trạm điều khiển c
Sự khởi động một chức năng\r\ndừng khẩn cấp phải dừng tất cả các chuyển động của rô bốt và các chức năng nguy\r\nhiểm khác trong buồng rô bốt hoặc tại mặt phân cách giữa các buồng rô bốt và\r\ncác vùng khác của không gian làm việc.
\r\n\r\nCác hệ thống rô bốt phải có một chức\r\nnăng dừng khẩn cấp duy nhất tác động đến tất cả các chi tiết có liên quan của hệ\r\nthống. Trong trường hợp các hệ thống lớn (ví dụ, nhiều rô bốt hoặc nhiều buồng\r\nrô bốt), có thể phải có sự tách biệt của tầm với điều khiển. Trong các trường hợp\r\nnày, tầm với điều khiển phải được chỉnh đặt theo các yêu cầu của tác vụ cần được\r\nthực hiện hoặc các đặc tính của hệ thống (ví dụ, kết cấu của thiết bị, vị trí bảo\r\nvệ theo chu vi). Tầm với điều khiển phải được ghi nhãn rõ ràng trong vùng lân cận\r\ncủa cơ cấu dừng khẩn cấp (ví dụ bằng văn bản hoặc ký hiệu).
\r\n\r\nNếu các không gian hạn chế của hai hoặc\r\nnhiều rô bốt phủ
Tầm với điều khiển có thể bao gồm nhiều\r\nkhông gian làm việc. Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về tầm với điều\r\nkhiển của mỗi cơ cấu dừng khẩn cấp.
\r\n\r\nViệc lựa chọn một chức năng dừng loại\r\n0 hoặc loại 1 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) phải được xác định từ đánh\r\ngiá rủi ro.
\r\n\r\nChức năng dừng khẩn cấp phải tuân theo\r\nít nhất là các yêu cầu trong 5.2.2, trừ khi đánh giá rủi ro xác định rằng tiêu\r\nchí đặc tính khác là thích hợp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Một số mạch dừng bảo vệ được tự động nối phân\r\ndòng trong chế độ điều khiển bằng tay và sẽ không thích hợp cho liên kết các cơ\r\ncấu dừng khẩn cấp.
\r\n\r\nKhi một tín hiệu ra cho
- Tín hiệu ra phải tiếp tục vận hành\r\nkhi năng lượng của hệ thống rô bốt được lấy đi, hoặc
\r\n\r\n- Nếu tín hiệu ra không tiếp tục vận\r\nhành khi nguồn cấp năng lượng cho hệ thống rô bốt được lấy đi (tháo dỡ), một\r\ntín hiệu dừng khẩn cấp phải được phát ra.
\r\n\r\n5.3.8.3
Hệ thống rô bốt phải có một hoặc nhiều\r\nmạch dừng bảo vệ được thiết kế để liên kết các cơ cấu bảo vệ bên ngoài. Việc lựa\r\nchọn loại dừng 0 hoặc 1 như đã mô tả phù hợp với IEC 60204-1 phải được xác định\r\nbằng đáng giá rủi ro.
\r\n\r\nCó thể áp dụng loại dừng 2 nếu hệ thống\r\ndẫn động năng lượng bên ngoài tuân theo IEC 61800-5-2.
\r\n\r\nChức năng dùng bảo vệ này phải gây ra\r\ndừng tất cả các chuyển động của hệ thống rô bốt và dừng bất cứ các chức năng\r\nnguy hiểm nào khác được điều khiển bằng hệ thống rô bốt. Sự dừng này có thể được\r\nkhởi tạo bằng tay hoặc bằng logic điều khiển.
\r\n\r\nĐặc tính của chức năng dừng bảo vệ phải\r\ntuân theo các yêu cầu trong 5.2.2 hoặc 5.2.3
\r\n\r\nHệ thống rô bốt phải được lắp đặt sao\r\ncho việc ngừng thiết bị có liên quan không dẫn đến nguy hiểm hoặc tình trạng\r\nnguy hiểm.
\r\n\r\nCác cơ cấu tác động cuối phải được thiết\r\nkế và cấu tạo sao cho:
\r\n\r\na) Việc mất hoặc thay đổi nguồn cấp\r\nnăng lượng (ví dụ, điện, thủy lực, khí nén, chân không, không giải phóng
b) Các lực tĩnh và động do tải trọng\r\nvà các cơ cấu tác động cuối cùng tạo ra phải ở trong phạm vi khả năng tải và sự\r\nđáp ứng động lực học của rô bốt
\r\n\r\nc) Các tấm tay quay (mặt bích lắp ráp)\r\nvà các phụ tùng phải thẳng hàng;
\r\n\r\nd) Các dụng cụ tháo được được kẹp chặt\r\nan toàn trong khi sử dụng;
\r\n\r\ne) Sự tháo tách ra các dụng cụ có thể\r\nthảo được chỉ xảy ra ở các vị trí được thiết kế hoặc trong các điều kiện quy định\r\ncó kiểm soát, nếu sự tách ra có thể dẫn đến tình trạng nguy hiểm;
\r\n\r\nf) Cơ cấu tác động cuối chịu được các\r\nlực đã biết trước đối với tuổi thọ mong đợi của cơ cấu này.
\r\n\r\nKhi có thể thực hiện được, năng lượng\r\ncó thể được cung cấp cho các cơ cấu tác động cuối để xử lý sự cố mà không sử dụng\r\nđộng năng cho cơ cấu khởi
CHÚ THÍCH Đặc điểm này có thể\r\nlà sự lựa chọn có ích do nhà sản xuất rô bốt cung cấp mà không phải là yêu cầu\r\ntrong (TCVN 13229-1) ISO 10218-1.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm tuổi thọ\r\ntheo dự định của các cơ cấu tác động cuối, dựa trên các thông số mong đợi trong\r\nsử dụng bình thường nếu hư hỏng của cơ cấu tác động cuối sẽ dẫn đến tình trạng\r\nnguy hiểm rất có thể xảy ra.
\r\n\r\nTrước khi vận hành hệ thống rô bốt,\r\ncác điểm tâm của dụng cụ rô bốt phải được điều chỉnh bằng sử dụng đặc điểm dịch\r\nchuyển do nhà sản xuất rô bốt cung cấp. Phải cung cấp các phương ti
Thông tin sử dụng phải bao gồm các hướng\r\ndẫn chi tiết về phục hồi lỗi sai sót của hệ thống rô bốt - thiết bị có liên\r\nquan cùng với các hướng dẫn của nhà sản xuất rô bốt về chuyển động khẩn cấp hoặc\r\nkhông bình thường của rô bốt mà không có năng lượng dẫn động. Nếu cần có các dấu\r\nhiệu hoặc nhãn thì phải khắc dấu hiệu hoặc dán nhãn hoặc phải có chỉ dẫn về khắc\r\ndấu hiệu hoặc dán nhãn này.
\r\n\r\n\r\n\r\nKhi các dấu hiệu cảnh báo trên rô bốt\r\nhoặc chi tiết khác của thiết bị trong hệ thống bị che khuất bởi sự lắp đặt/\r\ntích hợp thì phải cung cấp các phương tiện cảnh báo có hiệu quả tương đương\r\nkhác (ví dụ, dấu cảnh báo khác ở vị trí dễ dàng nhìn thấy).
\r\n\r\n\r\n\r\nMức chiếu sáng yêu cầu cho tác vụ phải\r\nđược xác định và quy định trong thông tin sử dụng
\r\n\r\nHệ thống rô bốt phải được chiếu sáng\r\ntoàn bộ thích hợp cho các vận hành có liên quan và khi không có sự chiếu sáng\r\nnày có thể dẫn đến rủi ro mặc dù môi trường được chiếu sáng với cường độ thông\r\nthường. Hệ thống rô bốt phải được thiết kế và cấu tạo sao cho không có vùng tối\r\ncó thể gây ra tác hại, không làm hoa mắt hoặc không có các hiệu ứng hoạt nghiệm\r\nnguy hiểm đến các bộ phận di động do thiếu sáng. Các chi tiết bên trong cần được\r\nkiể
CHÚ THÍCH
Sự tích hợp hệ thống rô bốt cũng phải\r\ntính đến các nguy hiểm
Các yêu cầu về mặt phân cách với các\r\nmáy khác phải tuân theo hướng dẫn của nhà xuất như đã quy định trong thông tin\r\nsử dụng.
\r\n\r\nCác thiết bị phụ giá treo và thiết bị\r\ncơ cấu có thể bảo vệ bổ sung và sự tích hợp của chúng phải tuân theo TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1) (về thông tin bổ sung, xem phụ lục D)
\r\n\r\nKhi nhiều hơn một người được yêu cầu bảo\r\nvệ trong phạm vi không gian bảo vệ thì phải cung cấp một thiết bị có thể bảo vệ\r\ncho mỗi người. Tất cả các thiết bị có thể bảo vệ gắn liền với điều khiển một rô\r\nbốt duy nhất phải có cùng một chức năng (tầm với bảo vệ).
\r\n\r\nKhi các nhân viên phục vụ có thể bị\r\nphơi nhiễm trước một tình huống nguy hiểm (ví dụ, đứng trong không gian hạn chế\r\ncủa một rô bốt kề bên, có sự phủ chờm lên của các không gian hạn chế trong khi làm việc\r\ntrên một thiết bị phụ hoặc rô bốt khác) trong quá trình vận hành bằng tay thì\r\ncác hệ thống điều khiển phải được khóa liên động sao cho các thiết bị có thể bảo\r\nvệ kiểm soát được tất cả các nguy hiểm trong các vùng của buồng rô bốt.
\r\n\r\nCác chức năng của máy nguy hiểm được\r\nkhóa liên động phải có tác động tách ly để khởi động lại sau khi bị kiểm soát (dừng)\r\nbởi thiết bị có thể bảo vệ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
Các thiết bị rô bốt phải được thiết kế\r\nvà tích hợp sao cho giảm được khả năng phơi nhiễm của các nhân viên phục vụ trước\r\ncác nguy hiểm. Các hệ thống rô bốt có thể tích không gian vận hành khá lớn\r\n(không gian lớn nhất), đặc biệt là khi nâng chuyển một chi tiết gia công lớn.\r\nXác định vị trí của các bộ phận bảo vệ theo chu vi để bảo vệ con người trước\r\ncác nguy hiểm xuất hiện bởi
Phải thiết lập không gian bảo vệ bằng\r\nbảo vệ theo chu vi. Không gian này phải vừa vặn do có quan tâm đến vị trí và\r\ncách bố trí các máy và các nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ.
\r\n\r\nKhông gian hạn chế của hệ thống rô bốt\r\nphải được thiết lập bằng cách giới hạn chuyển động của rô bốt, cơ cấu tác động\r\ncuối, đồ gá lắp và chi tiết gia công. Không gian hạn chế nên nhỏ hơn không gian\r\nlớn nhất. Không gian hạn chế phải ở trong phạm vi không gian bảo vệ và nên thích\r\nhợp với không gian vận hành tới mức có thể thực hiện được.
\r\n\r\nKhông được lắp đặt các bộ phận bảo vệ\r\ntheo chu vi gồm các nguy hiểm hơn không gian hạn chế. Nếu bộ phận bảo vệ được\r\nthiết kế như một bộ phận giới hạn phù hợp với 5.4.3 thì bộ phận bảo vệ theo chu\r\nvi sẽ xác lập nên một phần của phạm vi hoạt động cho cả không gian bảo vệ và\r\nkhông gian hạn chế.
\r\n\r\nCó thể cần đến sự bảo vệ bổ sung cho\r\ncác trạm làm việc của người thao tác (ví dụ vị trí chất tải các chi tiết). Có\r\nthể sử dụng sự hạn chế động lực học (5.4.4), các bộ phận bảo vệ khóa liên động\r\nvà các bộ\r\nphận\r\nbảo vệ khác để đảm bảo cho người thao tác không bị phơi nhiễm trước nguy hiểm\r\ntrong khi ở
Có thể thực hiện việc giới hạn chuyển\r\nđộng của hệ thống rô bốt bằng cách tích hợp vào rô bốt (ví dụ, trục mềm và giới\r\nhạn không gian có liên quan đến an toàn hoặc cữ chặn cứng do nhà sản xuất cung\r\ncấp), lắp đặt các thiết bị ngoại vi hoặc bằng cách kết hợp c
Có hai loại thiết bị giới hạn: các thiết\r\nbị giới hạn cơ khí và các thiết bị giới hạn phi cơ khí. Các thiết bị giới hạn\r\ncơ khí ngăn cản không cho rô bốt chuyển động ra ngoài giới hạn được thiết kế.\r\nCác thiết bị giới hạn phi cơ khí không tự hạn chế chuyển động của rô bốt mà
Bất cứ các cơ cấu điều khiển an toàn\r\ncó liên quan nào được kết nối với các cơ cấu điều khiển rô bốt phải đáp ứng các\r\nyêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
\r\n\r\nCác thiết bị giới hạn phải được điều\r\nkhiển chỉnh đứng và kẹp chặt an toàn. Khi cần có một phương pháp giới hạn phạm\r\nvi chuyển động bằng thiết kế thì phương pháp này phải tuân theo một trong các\r\nyêu cầu sau:
\r\n\r\n- Nếu cung cấp các cữ chặn cơ khí thì\r\nchúng phải đáp ứng các yêu cầu cho các thiết bị giới hạn trong TCVN 13229-1\r\n(ISO 10218-1), và khi thích hợp, phải đáp ứng các yêu cầu của các thiết bị giới\r\nhạn động lực học trong TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
\r\n\r\n- Nếu cung cấp các phương pháp giới hạn\r\nphạm vi chuyể
Khi sử dụng các thiết bị giới hạn phi\r\ncơ khí, bao gồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian (xem\r\nTCVN 13229-1 (ISO 10218-1)), phải xác định không gian hạn chế dựa trên rô bốt với\r\ntải trọng thực. Nếu vận tốc của rô bốt được hạn chế bằng một hệ thống giám sát\r\nthỏa mãn 5.2.2 thì không gian hạn chế có thể dựa trên giới hạn vận tốc của cấu\r\nhình. Nếu không, không gian hạn chế phải dựa trên vận tốc lớn nhất của rô bốt.
\r\n\r\nNếu sử dụng các đặc điểm trục mềm liên\r\nquan đến an toàn và giới hạn không gian được gắn vào rô bốt phù hợp với hướng dẫn\r\ncủa nhà sản xuất rô bốt thì thông tin về các giới hạn đã lập trình được thiết lập\r\nbởi các biện pháp này phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nTrong các trường hợp bộ phận bảo vệ\r\ntheo chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn phải sử dụng các kết quả đánh\r\ngiá rủi ro để xác định các yêu cầu về thiết kế, độ bền và độ biến dạng cho bộ\r\nphận bảo vệ này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
CHÚ THÍCH 3
CHÚ THÍCH 4
Giới hạn động lực học là sự thay đổi tự\r\nđộng có kiểm soát của một không gian hạn chế của hệ thống rô bốt xảy ra trong một\r\nphần của chu kỳ hệ thống rô bốt. Các cơ cấu điều khiển như, nhưng không bị hạn\r\nchế, các công tắc giới hạn, các màn che ánh sáng hoặc các cữ chạm cứng co rút\r\nđược và được vận hành có kiểm soát có thể có ích cho giới hạn thêm nữa chuyển động\r\ncủa rô bốt trong phạm vi không gian hạn chế trong khi rô bốt thực hiện chương\r\ntrình tác vụ của nó. Về yêu cầu này, các thiết bị giới hạn cơ khí phải có khả\r\nnăng làm cho chuyển động của rô bốt dừng lại trong các điều kiện tải trọng và vận\r\ntốc danh nghĩa. Các hệ thống điều khiển có liên quan đến an toàn gắn liền với\r\nrô bốt phải tuân theo các yêu cầu đặc tính của 5.2.
\r\n\r\nVị trí các vùng giới hạn động lực học\r\nphải được xác định trong thông tin sử dụng. Đối với các thiết bị giới hạn phi\r\ncơ khí, các vùng này phải bao gồm ranh giới của vùng
CHÚ THÍCH
Phải thực thi các biện pháp bảo vệ\r\ntheo chu vi bằng sử dụng các bộ phận bảo vệ hoặc thiết bị bảo vệ nhạy cảm phù hợp\r\nvới 5.10. Việc lựa chọn thiết bị bảo vệ phải quan tâm đến:
\r\n\r\n- Các ứng suất làm việc mong đợi
\r\n\r\n- Ảnh hưởng của vật liệu được\r\ngia công, đặc biệt là sự cung cấp và tháo vật liệu ra khỏi hệ thống rô bốt;
\r\n\r\n- Các ảnh hưởng bên ngoài có liên quan\r\nkhác (ví dụ, môi trường có rất nhiều bụi có thể cản
Các khoảng cách an toàn
Khi lắp đặt một hệ thống rô bốt, phải\r\nthực hiện một tác vụ dựa trên đánh giá rủi ro của lắp đặt riêng và các tác vụ\r\nđã dự tính trước để xác định sự mắc bẫy có thể xảy ra hoặc các khe hẹp, nhọn\r\ntrong phạm vi không gian hạn chế của rô bốt.
\r\n\r\nPhải có một khoảng
VÍ DỤ
Khi có thể thực hiện được,\r\nphải thiết kế sơ đồ bố trí để cho phép thực hiện các tác vụ của người thao tác\r\nbên ngoài không gian bảo vệ. Khi cần thiết phải thực hiện tác vụ trong phạm vi\r\nkhông gian bảo vệ thì phải có lối vào an toàn và thích hợp đến các vị trí tác vụ.\r\nĐường dẫn vào và các phương tiện dẫn vào không được để cho những người thao tác\r\nbị phơi nhiễm trước các nguy hiểm, bao gồm cả các nguy hiểm trượt, bị chặn và\r\nbị ngã.
\r\n\r\nPhải xem xét, cân nhắc việc thiết kế để\r\ntiếp cận vào bên trong không gian bảo vệ, ví dụ:
\r\n\r\n- Các rãnh dẫn cáp, các vùng c
- Tần suất của sự tiếp cận yêu cầu để\r\nchất tải/ dỗ tải bằng tay;
\r\n\r\n- Các đặc tính vật lý của tải trọng;
\r\n\r\n- Các vùng quan sát và kéo dài
\r\n\r\n- Các vị trí phục vụ (ví dụ, thay đầu\r\ndụng cụ);
\r\n\r\n- Có thể tiếp cận dễ dàng để bảo dưỡng\r\nthiết bị (ví dụ, bên ngoài không gian bảo vệ).
\r\n\r\nPhải cung cấp các phương tiện tiếp cận\r\nbền lâu có tính đến tần suất tiếp cận và khía cạnh công thái học của tác vụ.
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển (ví dụ, các\r\nthanh treo, các hộp điều khiển rô bốt) nên được đặt gần các phương tiện tiếp cận\r\nđể người thao tác dễ dàng sử dụng. Khi các thiết bị điện chứa các linh\r\nkiện cần có lối vào (ví dụ để bảo dưỡng theo quy định) được lắp phía trên mức t
Các hàng rào điện phải được lắp đặt\r\nsao cho các cửa ra vào được mở hoàn toàn và luôn sẵn có các đường thoát hiểm\r\nngay cả khi các cửa ra vào được mở. Yêu cầu này được đáp ứng khi:
\r\n\r\na) Các cửa ra vào có thể đẩy được dễ\r\ndàng tới vị trí đóng, có tính đến hướng thoát hiểm;
\r\n\r\nb) Khoảng
Việc chọn lựa và thiết kế các bục, lối\r\nđi bộ, cầu thang, ghế thang và thang cố định phải phù hợp với các phần có liên\r\nquan của TCVN 7387 (ISO 14122).
\r\n\r\nPhải trang bị phương tiện bảo vệ để\r\nngăn ngừa người thao tác tiếp cận giữa các buồng hoặc để đưa các nguy hiểm\r\ntrong các buồng liền kề về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể\r\nđi tới các buồng này.
\r\n\r\nPhải trang bị phương tiện bảo vệ để giảm\r\nrủi ro do chuyên chở
Các nguy hiểm gắn liền với nâng chuyển\r\nvật liệu (ví dụ, sự ùn tắc, mắc kẹt, vật liệu và các mối nối với hệ thống rô bốt\r\nbị rơi) phải được xem xét trong đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nKhi vật liệu vào và ra khỏi không gian\r\nbảo vệ, phải có các biện pháp để ngăn ngừa người đi vào vùng nguy hiểm chưa được\r\nphát hiện. Các biện pháp này phải ngăn ngừa con người tiếp xúc với các nguy hiểm\r\nhoặc phải đưa vào nguy hiểm về trạng thái an toàn trước khi các nguy hiểm này\r\ncó thể được tiếp cận mà không tạo ra các nguy hiểm bổ sung. Các kích thước của\r\nkhoảng hở
Nên quan sát quá trình từ bên ngoài\r\nkhông gian bảo vệ. Có thể đáp ứng được yêu cầu này bằng cung cấp chỗ đứng và\r\ncác vị trí quan sát an toàn (ví dụ, các sàn, các lối đi men, các hệ thống nhìn\r\ntừ xa) như đã được xác định bởi các kết quả đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nKhi chỉ có thể quan sát quá trình từ\r\nbên trong không gian bảo vệ, phải sử dụng các chế độ vận hành phù hợp với\r\n5.6.4.2 và 5.6.4.3. Khi các chế độ vận hành này không áp dụng được thì phải\r\ncung cấp một kiểu điều khiển tách biệt. Kiểu điều khiển này phải có sự bảo vệ cần\r\nthiết để bảo đảm rằng các người thao tác thực hiện việc quan sát quá trình\r\nkhông ở trong tình huống nguy hiểm có thể tìm thông tin bổ sung trong phụ lục\r\nF.
\r\n\r\nTrong một buồng có nhiều hơn một hệ thống\r\nrô bốt, có
Các yêu cầu sau áp dụng cho một hệ thống\r\nrô bốt hoặc một buồng rô bốt. Các yêu cầu này không bao gồm các yêu cầu đối với\r\nthiết bị trong phạm vi buồng rô bốt không tham gia vào tác vụ của rô bốt. Phải\r\nthực hiện đánh giá rủi ro để xác định bất cứ các biện pháp phụ thêm vào cần phải\r\nđưa ra do các rủi ro mà thiết bị khác này đã tạo ra. Điều rất quan trọng là khi\r\nmột hệ thống rô bốt được vận hành ở chế độ bằng tay, tất
Phải ngăn ngừa sự lựa chọn chế độ\r\nkhông cho phép và/ hoặc vô ý bằng các biện pháp thích hợp.
\r\n\r\nCác biện pháp này chỉ có thể dùng cho\r\nlựa chọn chế độ và bản thân chúng không khởi tạo sự vận hành của hệ thống rô bốt\r\nhoặc các hoạt động nguy hiểm khác từ máy móc liên kết. Cần có sự
Phải cung cấp các hướng dẫn dễ hiểu,\r\nrõ ràng cho chế độ vận hành được lựa chọn.
\r\n\r\nThay đổi chế độ vận hành không được tạo\r\nra một tình huống nguy hiểm.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.6.3.1
Việc đăng nhập không gian bảo vệ trong\r\nchế độ tự động phải dẫn đến một trạng thái dừng bảo vệ toàn bộ thiết bị có thể\r\nxuất hiện nguy hiểm hoặc tình huống nguy hiểm.
\r\n\r\n5.6.3.2
Việc lựa chọn chế độ tự động của hệ thống\r\nrô bốt không được thay thế hoặc đặt lại điều kiện dừng bảo vệ hoặc điều kiện dừng\r\nkhẩn cấp.
\r\n\r\nViệc lựa chọn chế độ tự động phải được\r\nthực hiện bên ngoài không gian bảo vệ; Nếu sử dụng điều khiển kiểu giá treo hoặc\r\nđiều khiển dạy học để lựa chọn chế độ tự động, cần có một tác động có
Sự chuyển mạch từ chế độ tự động phải\r\ndẫn đến sự dừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp.
\r\n\r\n5.6.3.3
Phải khởi tạo sự vận hành tự động\r\ntừ bên ngoài không gian bảo vệ
\r\n\r\nChỉ có thể khởi tạo sự vận hành tự động\r\nkhi tất cả các bộ phận bảo vệ có liên kết hoạt động.
\r\n\r\n5.6.3.4
5.6.3.4.1
Các chức năng điều khiển liên quan đến\r\nan toàn phải tuân theo ít nhất là các yêu cầu trong 5.5.2 trừ khi đánh giá rủi ro\r\nxác định rằng tiêu chí đặc tính khác là thích hợp.
\r\n\r\n5.6.3.4.2
Phải cung cấp sự khóa liên động cho khởi\r\nđộng lại để ngăn ngừa sự khởi động lại tự động của hoạt động nguy hiểm sau khi\r\ndiễn ra một trong các vận hành sau:
\r\n\r\na) Khởi động một chức năng bảo vệ;
\r\n\r\nb) Thay đổi trong chế độ vận hành buồng\r\nrô bốt.
\r\n\r\nNhân viên phục vụ phải được bảo vệ trước\r\nsự khởi động và khởi động lại buồng rô bốt khi họ ở bên ngoài không gian bảo vệ\r\nphù hợp với TCVN 7300 (ISO 14118).
\r\n\r\nCác cơ cấu điều khiển khởi động và khởi\r\nđộng lại phải được vận hành bằng tay, được bố trí bên ngoài không gian bảo vệ\r\nvà không thể kích hoạt được từ bên trong không gian bảo vệ.
\r\n\r\nChức năng đặt lại bằng tay phải đáp ứng\r\ntất cả các yêu cầu sau:
\r\n\r\n- Được cung cấp thông qua một thiết bị\r\nđược vận hành bằng tay riêng biệt trong phạm vụ các hệ thống điều khiển liên\r\nquan đến an toàn;
\r\n\r\n- Chỉ có thể đạt được nếu tất cả các\r\nchức năng an toàn và các bộ phận bảo vệ có tác dụng;
\r\n\r\n- Bản thân chức năng này không
- Được thực hiện bằng tác động có
- Làm cho hệ thống điều khiển có thể\r\nchấp nhận một lệnh khởi
- Chỉ được chấp nhận bằng cách ngắt cơ\r\ncấu khởi động khỏi vị trí được kích hoạt.
\r\n\r\nTừ mỗi vị trí điều khiển, người thao\r\ntác phải bảo đả
Nếu không thể thực hiện được yêu cầu\r\nnày, phải trang bị
5.6.3.4.3
a) Nhiều phương tiện để cách ly và\r\nkhóa thiết bị nguy hiểm được bố trí trong phạm vi không gian bảo vệ;
\r\n\r\nb) Các phương tiện để khóa một bộ phận\r\nbảo vệ (cửa) ở vị trí mở;
\r\n\r\nc) Các cơ cấu đặt lại
Nếu không thực hiện được các biện pháp\r\ntrên, phải cung cấp một tín hiệu cảnh báo nghe nhìn trước khi
- Có thể nhìn thấy và nghe thấy rõ từ\r\ntrong phạm vi không gian điều khiển, và;
\r\n\r\n- Được cung cấp với khoảng thời gian\r\ntrễ trước khi khởi động đủ để cho phép người thao tác ra khỏi không gian bảo vệ.
\r\n\r\nPhải bố trí đủ số lượng các cơ cấu dừng\r\nkhẩn cấp có thể nhận dạng được và tiếp cận dễ dàng trong phạm vi không gian bảo\r\nvệ để cho phép chúng vận hành trong thời gian trước khi khởi động.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.6.4.1
Khi cần có sự can thiệp bằng tay, phải\r\nthực hiện điều khiển cục bộ bằng một giá treo (thiết bị phụ) duy nhất hoặc trạm\r\nđiều khiển tương tự đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Khi có thể thực hiện được,\r\ncác cơ cấu điều khiển và trạm điều khiển phải được bố trí sao cho người thao\r\ntác có thể quan sát được vùng làm việc hoặc vùng nguy hiểm.
\r\n\r\nMột cơ cấu điều khiển dừng phải được đặt\r\ngần mỗi cơ cấu điều khiển khởi động.
\r\n\r\nHệ thống phải được thiết kế và cấu tạo\r\nsao cho khi hệ thống được đặt dưới sự điều khiển tại chỗ phải ngăn cản được sự\r\nkhởi tạo chuyển động hoặc thay đổi lựa chọn điều khiển tại chỗ từ bất cứ nguồn\r\nnào khác.
\r\n\r\n5.6.4.2
Ở chế độ vận tốc thấp bằng tay, vận tốc\r\ncủa TCP được lựa chọn phải vượt qua 250mm/s chỉ có thể lựa chọn các vận tốc thấp\r\nhơn 250mm/s. Phải xác định các kết quả đánh giá rủi ro nếu yêu cầu một vận tốc\r\nthấp lớn nhất thấp hơn 250mm/s và nếu thiết bị khác trong hệ thống rô bốt cần\r\nđược vận hành ở
Trong chế độ vận tốc thấp bằng tay,\r\nchuyển động của rô bốt hoặc bất cứ phần nào của hệ thống rô bốt
5.6.4.3
Chế độ này được dự định sử dụng hạn chế\r\ncho kiểm tra xác nhận chương trình và không được sử dụng cho sản xuất. Tất cả\r\ncác tác động lắc nhẹ bằng tay phải được thực hiện
Một hệ thống rô bốt có thể mạng (ví dụ\r\nLAN, modem và internet) cho phép tiếp cận từ xa để chuẩn đoán, hội chẩn kỹ thuật\r\nvà thử nghiệm...
\r\n\r\nNếu một hệ thống rô bốt được điều khiển\r\ntừ xa bởi một người thao tác ở cách xa rô bốt (ví dụ,
a) Chỉ có thể điều khiển từ xa bằng\r\ntay khi hệ thống rô bốt ở chế độ bằng tay;
\r\n\r\nb) Tại bất cứ thời điểm nào, chỉ có một\r\nnguồn điều khiển - ở tại rô bốt tại chỗ hoặc từ xa - được kích hoạt (một điểm\r\nđiều khiển);
\r\n\r\nc) Kiểu điều khiển được nêu trong b)\r\nkhông được thay thế cho điều khiển ở tại rô bốt và không được gây ra bất cứ tình\r\nhuống nguy hiểm nào cho điều khiển ở tại rô bốt;
\r\n\r\nd) Sự kích hoạt chức năng điều khiển từ\r\nxa bằng tay chỉ có thể thực hiện được từ điều khiển ở tại rô bốt;
\r\n\r\ne) Các chức năng của bộ điều khiển có\r\nthể gây ra nguy hiểm (ví dụ, chuyển động của rô bốt, phát ra các tín hiệu điều\r\nkhiển thiết bị nguy hiểm, làm thay đổi các giá trị ảnh hưởng nguy hiểm đến rô bốt,\r\nđến việc nhận chức năng an toàn, giữ cho chạy...);
\r\n\r\nf) Không thể đạt được hiệu quả đối với\r\ncác thay đổi từ xa cho các tham số có liên quan đến hạn chế chuyển động của rô\r\nbốt bằng trục mềm có liên quan đến an toàn và giới hạn không gian như đã mô
g) Hướng dẫn điều khiển
h) Chỉ có thể can thiệp bằng tay để bảo\r\ndưỡng khi hệ thống rô bốt đang ở vận tốc thấp bằng tay;
\r\n\r\ni) Nếu không có ai ở trong không gian\r\nbảo vệ và các bộ phận bảo vệ đang hoạt động có thể thực hiện các chức năng điều\r\nkhiển từ xa khi không có bất cứ hoạt động nào ở tại rô bốt;
\r\n\r\nj) Khi một người được yêu cầu ở trong\r\nkhông gian bảo vệ, các chức năng điều khiển bởi một người thao tác từ xa có thể gây\r\nra nguy hiểm chỉ có thể được thực hiện khi người thao tác ở tại rô bốt có thể\r\nthực hiện được chức năng bằng cách ấn nút kích hoạt một cơ cấu có thể bảo vệ.
\r\n\r\nk) Bất cứ thiết bị nào không cần thiết\r\ncho tác động từ xa có thể tạo ra nguy hiểm phải được duy trì
Thông tin sử dụng phải bao gồm các yêu\r\ncầu thích hợp cho đào tạo những người thao tác điều khiển từ xa và điều khiển ở\r\ntại rô bốt về các tác vụ điều khiển từ xa.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nCác giá treo và cơ cấu điều khiển dạy\r\nhọc được sử dụng bên trong không gian bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu của\r\nTCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
\r\n\r\nChức năng dừng khẩn cấp trên giá treo\r\nphải tuân theo 5.3.8.2
\r\n\r\nCác giá treo dạy học được trang bị một\r\ncáp phải có một cáp đủ
Phải có phương tiện bảo quản giá treo\r\nmột cách thích hợp sao cho có thể giảm tới mức tối thiểu khả năng bị hư hỏng có\r\nthể
Khi sử dụng các giá treo dạy học không\r\ncáp hoặc tháo được với hệ thống rô bốt, phải áp dụng các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Các giá treo phải tuân thủ TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\nb) Chức năng bảo vệ khẩn cấp và cơ cấu\r\ncó thể bảo vệ trên giá treo phải tuân theo các yêu cầu của TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\nc) Phải tránh khả năng điều khiển một\r\nhệ thống rô bốt không có chủ đích bằng:
\r\n\r\n1) Các phương tiện để nhận biết rõ\r\nràng rô bốt đang được vận hành;
\r\n\r\n2) Các phương tiện kết nối phải bảo đảm\r\ntính toàn vẹn của giao tiếp (ví dụ, nối máy, viết lại thành mật mã, tường ngăn\r\nlửa).
\r\n\r\n3) Các phương tiện để chỉ báo rõ ràng\r\ntính liên tục của kết nối (ví dụ, hiển thị trên màn hình);
\r\n\r\nd) Một giá treo dạy học không cáp duy\r\nnhất không đ
e) Khi ở chế độ bằng tay xuất hiện sự\r\nmất giao tiếp (ví dụ, ở
f) Phải cung cấp phương tiện để ngắt\r\nđiều khiển rô bốt một cách rõ rệt khỏi giá treo (ví dụ, tác động cưỡng bức của\r\nngười thao tác) và khi các cơ cấu được ngắt, phải có thể nhận ra một cách rõ\r\nràng rằng các chức năng an toàn có liên quan không hoạt động nữa; phải tránh sự\r\nnhầm lẫn giữa các cơ cấu dừng khẩn cấp đang hoạt động và không hoạt động bằng\r\ncách bảo quản và thiết kế thích hợp; thông tin sử dụng phải mô tả sự bảo quản\r\nvà thiết kế này.
\r\n\r\ng) Giá treo phải cung cấp một điều khiển\r\nduy nhất phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\nMột giá treo duy nhất
CHÚ THÍCH Yêu cầu trên có thể đạt được bằng cách duy\r\ntrì ở một điều kiện dừng bảo vệ
\r\n\r\nCác hệ thống rô bốt được thiết kế cho\r\nhoạt động hợp tác có thể sử dụng các cơ cấu điều khiển dẫn đường bằng tay cho\r\nphần hợp tác của tác vụ. Có thể sử dụng cùng các cơ cấu điều khiển này cho các\r\nphương pháp “dạy học thông qua dẫn đường”. Khi các cơ cấu điều khiển này được sử\r\ndụng thì chúng phải đáp ứng các yêu cầu được mô tả trong TCVN 13229-1 (ISO\r\n10218-1).
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nHệ thống rô bốt phải được thiết kế để\r\ntính đến các quy trình kiểm tra và bảo dưỡng để bảo đảm sự vận hành liên tục và\r\nan toàn của rô bốt và hệ thống rô bốt. Chương trình kiểm tra và bảo dưỡng phải\r\ntính đến các khuyến nghị của nhà sản xuất.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các yêu\r\ncầu về thử
Hệ thống rô bốt phải được thiết kế và\r\ncấu tạo sao cho có thể tiếp cận an toàn tới các vùng cần có sự can thiệp trong\r\nquá trình vận hành, điều chỉnh và bảo dưỡng. Nên thực hiện sự bảo dưỡng từ
a) Hệ thống phải được cung cấp các\r\nphương tiện ngay tại chỗ để điều khiển và cách ly năng lượng nguy hiểm (ví dụ\r\ncơ cấu cách ly, van giảm áp, hệ thống kiểm soát ngắt năng lượng); thông tin sử\r\ndụng phải đưa ra các chi tiết về các tác vụ bảo dưỡng cần cho kiểm soát và cách\r\nly năng lượng và các chi tiết được dự kiến trước có thể cần đến khi xuất hiện\r\nnăng lượng nguy hiểm;
\r\n\r\nb) Phải cung cấp các phương tiện có hiệu\r\nquả khác cho các tác vụ bảo quản thứ yếu được dự kiến
1) Bộ phận bảo vệ để cho phép thực hiện\r\nan toàn tác vụ;
\r\n\r\n2) Đặt thiết bị ở một vị trí hoặc điều\r\nkiện có sự giám sát an toàn xác định trước (các sai lệch
3) Cung cấp sự kiểm soát có loại trừ đối\r\nvới các nhân viên phục vụ đi vào không gian bảo vệ (các thủ tục cho kiểm soát\r\ncó loại trừ phải được quy định và cung cấp trong thông tin sử dụng);
\r\n\r\n4) Cung cấp chế độ vận hành riêng đáp ứng\r\nít nhất là các yêu cầu trong 5.2.2 cho các tác vụ đã được nhận biết.
\r\n\r\nKhi cung cấp các bộ phận bảo vệ để cho\r\nphép tiếp cận các
Khi cung cấp các bộ phận bảo vệ cố định\r\ncho các tác vụ bảo dưỡng hoặc bảo quản không thường xuyên, các bộ phận này\r\nchỉ có thể tháo được bằng sử dụng dụng cụ tháo.
\r\n\r\nKhi cần phải tiếp cận thường xuyên để\r\nthực hiện các tác vụ bảo dưỡng hoặc bảo quản hàng ngày theo thường lệ, các điểm\r\ntiếp cận phải được bảo vệ bằng các bộ phận bảo vệ, nên ưu tiên sử dụng các bộ\r\nphận bảo vệ di động, Các bộ phận bảo vệ di động này không được
Khi các bộ phận bảo vệ di động được\r\nđóng kín trong vùng bảo vệ thì nếu có thể được phải sử dụng các biện pháp bổ\r\nsung để ngăn ngừa sự khởi động lại. Các biện pháp này bao gồm khóa liên động sự\r\nkhởi động lại, sự hiện diện của bộ cảm biến, hoặc các phương tiện để khóa bộ phận\r\nbảo vệ. Nếu trang bị cơ cấu khóa liên động sự khởi động lại cùng với sự hiện diện\r\ncủa bộ cảm biến thì tùy thuộc vào đánh giá rủi ro, bộ cảm biến phải đáp ứng tối\r\nthiểu là các yêu cầu của kiểu 2 của IEC 61496-1.
\r\n\r\nKhi sử dụng thiết bị bảo vệ điện - cảm\r\nứng (ESPE) có các trường phát điện thẳng đứng để ngăn cản sự tiếp cận bất ngờ tới\r\ncác buồng rô bốt liền kề từ trong phạm vi một buồng rô bốt để thực hiện sự bảo\r\ndưỡng thì vận tốc tiếp cận và hệ số xâm nhập được sử dụng cho tính toán khoảng cách\r\n(an toàn) tối thiểu có thể dựa trên đánh giá rủi ro, sai lệch so với TCVN 7386\r\n(ISO 13855).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Máy móc và thiết bị khác liên kết với\r\nhệ thống rô bốt nhưng không được điều khiển trực tiếp b
Các hệ th
Tầm với điều khiển có thể bao gồm nhiều\r\nvùng. Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về tầm với điều khiển của mỗi cơ\r\ncấu dừng khẩn cấp.
\r\n\r\nBất cứ các giao diện điều khiển có\r\nliên quan đến an toàn nào giữa IMS và các hệ thống rô bốt phải tuân theo các yêu cầu cầu\r\ncủa 5.2.2. Các cơ cấu bảo vệ phải bảo vệ chống sự tiếp cận các nguy hiểm trong\r\nphạm vi mỗi vùng của một IMS và ngoài ra tại các giao diện với các vùng liền kề\r\n(ví dụ, các băng tải) khi chúng nguy hiểm (cũng xem 5.10)
\r\n\r\n\r\n\r\nCác yêu cầu vận hành phải xác định nhu\r\ncầu về điều khiển tại chỗ. Khi lựa chọn điều khiển tại chỗ, hệ thống điều khiển\r\nIMS phải được thông báo về điều kiện này và không th
Các phương tiện lựa chọn và không lựa\r\nchọn điều khiển tại chỗ phải được bố trí trong vùng lân cận với rô bốt hoặc máy\r\nhoặc cụm chi tiết được đặt dưới dự điều khiển tại chỗ. Các phương tiện không lựa\r\nchọn điều khiển tại chỗ từ trong phạm vi không gian bảo vệ không được khởi tạo\r\ncác tình huống nguy hiểm. Nếu không lựa chọn điều khiển tại chỗ từ trong phạm\r\nvi không gian bảo vệ thì cần phải có sự xác nhận riêng biệt từ bên ngoài không\r\ngian bảo vệ trước khi bất cứ tình huống nguy hiểm nào xuất hiện.
\r\n\r\n\r\n\r\nKhi có nhu cầu về các cơ cấu có thể bảo\r\nvệ bổ sung thì các cơ cấu này phải tuân theo 5.3.15. Chức năng của cơ cấu có thể\r\nbảo vệ phải được khóa liên động thích hợp với các vùng của IMS ở đó\r\ncác hệ thống rô bốt được hợp nhất, các máy móc hoặc các quá trình gia công có\r\nliên quan có thể có chuyển động đồng thời trong quá trình vận hành bằng tay.
\r\n\r\n\r\n\r\nLựa chọn chế độ phải tuân theo TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\n\r\n\r\nIMS phải được thiết kế để tạo điều kiện\r\ndễ dàng cho sự can thiệp an toàn bằng tay, bao gồm cả bảo dưỡng. Đối với một số\r\ncan thiệp bằng tay, việc dừng lại toàn bộ IMS có thể là không thực tế, trong\r\ntrường hợp này IMS phải được tách rời trong các vùng ở đó những người thao tác\r\ncó thể
Sự tích hợp của hệ thống rô bốt vào một\r\nvùng tác vụ phải phù hợp với IMS 11161.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nKhi thiết kế không loại bỏ được các\r\nnguy hiểm hoặc không làm cho các rủi ro giảm đi một cách thích hợp thì phải áp\r\ndụng sự bảo vệ. Tiếp cận các vùng nguy hiểm phải được bảo vệ bằng các bộ phận bảo\r\nvệ như các rào chắn và các cơ cấu bảo vệ. Có thể cần đến các phương tiện bảo vệ\r\nphụ thêm như trang bị bảo vệ cá nhân, đào tạo và thông tin sử dụng. Cũng xem\r\n4.5
\r\n\r\nCó thể sử dụng các rào chắn và cơ cấu\r\nbảo vệ để:
\r\n\r\n- Ngăn ngừa sự tiếp cận các nguy hiểm;
\r\n\r\n- Làm cho các nguy hiểm dừng lại trước\r\nkhi tiếp cận;
\r\n\r\n- Ngăn ngừa sự vận hành bất ngờ;
\r\n\r\n- Chặn lại các chi tiết và quá trình\r\ngia công cắt gọt;
\r\n\r\n- Hạn chế các nguy hiểm khác của quá\r\ntrình (tiếng ồn, laser, bức xạ...)
\r\n\r\nCác rào chắn và cơ cấu bảo vệ phải đáp\r\nứng các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100) đưa ra các yêu cầu bổ sung thêm cho lựa\r\nchọn các biện pháp bảo vệ và các biện pháp bảo vệ phụ thêm.
\r\n\r\nPhụ lục B giới thiệu mô tả ngắn gọn một\r\nsố tiêu chuẩn áp dụng cho các biện pháp bảo vệ.
\r\n\r\n\r\n\r\nPhải sử dụng các rào chắn (khoảng cách\r\nhoặc hàng rào bao quanh, cũng xem 5.10.4) hoặc các cơ cấu bảo vệ kiểu cảm biến\r\n(cũng xem 5.10.5) để bảo vệ theo chu vi.
\r\n\r\nViệc lựa chọn bảo vệ theo chu vi phải\r\ntính đến tất cả
a) Máy móc, thiết bị và các quá trình\r\ngia công khác;
\r\n\r\nb) Các vật rơi vào hoặc văng ra;
\r\n\r\nc) Thời gian dừng máy thất thường hoặc\r\nquá mức;
\r\n\r\nd) Máy không có khả năng dừng đường đi\r\ncủa chi tiết qua một chu kỳ;
\r\n\r\ne) Phát ra các nguy hiểm (ví dụ, tiếng\r\nồn, rung, bức xạ, các chất có hại).
\r\n\r\nViệc lựa chọn cũng phải xem xét đến\r\ncác yêu cầu của tác vụ, ví dụ:
\r\n\r\n- Tần suất tiếp cận;
\r\n\r\n- Chất tải và dỗ tải các vật liệu;
\r\n\r\n- Bảo dưỡng;
\r\n\r\n- Kiểm tra chất lượng;
\r\n\r\n- Tiếp cận gồm các nguy hiểm;
\r\n\r\n- Các yêu cầu của quá trình gia công
\r\n\r\n5.10.3.1
Tất cả các bộ phận bảo vệ phải được lắp\r\nđặt an toàn và định vị ở
5.10.3.2
Các rào chắn cố định hoặc di động phải\r\nđáp ứng các yêu cầu của TCVN 9059 (ISO 14120) và các khoảng cách tối thiểu của\r\nchúng tới bất cứ nguy hiểm nào phải được xác định theo các yêu cầu có liên quan\r\ncủa ISO 13875. Khi ngăn ngừa sự tiếp cận bằng các rào chắn, phải sử dụng ISO\r\n13857 để xác\r\nđịnh khoảng cách an toàn tối thiểu.
\r\n\r\nCác khoảng cách tối thiểu gắn liền với các cửa\r\ntrong các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu của ISO 13857.
\r\n\r\n5.10.3.3
Khoảng cách tối thiểu cho các cơ cấu bảo\r\nvệ cung cấp chức năng nhả (dừng) (ví dụ các cơ cấu khóa liên động, thiết bị bảo\r\nvệ kiểu cảm ứng phát ra tín hiệu dừng bảo vệ khi được kích hoạt) phải được xác\r\nđịnh theo các yêu cầu có liên quan của TCVN 7386 (ISO 13855).
\r\n\r\nKhi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức\r\nnăng cảm biến sự hiện diện để ngăn ngừa sự khởi động hoặc khởi động lại (ví dụ,\r\nkhi chúng nhận biết liên tục một người hoặc một bộ phận của người trong vùng\r\nphát hiện của chúng và duy trì sự dừng bảo vệ) thì chúng yêu cầu phải có khoảng\r\ncách tối thiểu nhưng các cơ cấu phải tuân theo 5.10.5.3.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Khi các cơ cấu bảo vệ\r\nbằng cảm biến hiện diện bảo vệ duy nhất chống lại các nguy hiểm của khởi động\r\nhoặc khởi động lại thì các cơ cấu bảo vệ khác được dùng để ngăn
5.10.3.4
Khi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức\r\nnăng nhả (dừng) để bảo vệ chống lại sự thiếu khoảng hở (xem 5.5.2) thì khoảng\r\ncách tối thiểu phải được tính toán khi sử dụng TCVN 7386 (ISO 13855) với vận tốc\r\ncủa rô bốt là vận tốc tiếp cận (nghĩa là K = vận tốc của rô bốt)
\r\n\r\nKhi các cơ cấu bảo vệ cung cấp chức\r\nnăng cảm biến sự hiện diện để có khoảng hở (Xem 5.5.2) thì không yêu cầu phải
5.10.4.1
Tất cả các rào chắn phải đáp ứng các\r\nyêu cầu áp dụng của TCVN 7383 (ISO 12100) và TCVN 9059 (ISO 14120). Các cơ cấu\r\nkhóa liên động gắn liền với các rào chắn phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 9058\r\n(ISO 14119).
\r\n\r\nChỉ có thể th
Không được lắp đặt các rào chắn bảo vệ\r\ntheo chu vi gần nguy hiểm
- Bảo vệ theo chu vi được thiết kế là\r\nthiết bị giới hạn phù hợp với 5.4.3, hoặc
\r\n\r\n- Đánh giá rủi ro xác định bằng biện\r\npháp bảo vệ khác là thích hợp.
\r\n\r\n5.10.4.2
Các cửa ở bất cứ rào chắn cố định\r\nnào cũng không được cho phép một người với tới phía trên, phía dưới, xung quanh\r\nhoặc ngang qua (một lỗ hoặc khe hở) rào chắn và tiếp cận nguy hiểm.
\r\n\r\nPhải sử dụng ISO 13857 để xác định các\r\nkích thước thích hợp cho cửa từ đáy của rào chắn tới các bề mặt thẳng đứng liền\r\nkề và bất cứ các cửa nào ở rào chắn. Về các khoảng cách an toàn tối\r\nthiểu, xem 5.10.3.2.
\r\n\r\nChiều cao của rào chắn tối thiểu phải\r\nlà 1400mm tính từ bề mặt lối đi liền kề.
\r\n\r\n5.10.4.3
Các cơ cấu khóa liên động gắn liền với\r\ncác rào chắn di động phải đáp ứng các yêu cầu TCVN 9058 (ISO 14119).
\r\n\r\nCác rào chắn di động ở vị trí đóng kín\r\nphải ngăn không cho người thao tác với tới các vùng nguy hiểm.
\r\n\r\nCác rào chắn di động phải mở theo chiều\r\nngang hoặc ra xa khỏi nguy hiểm và không gian mở vào không gian bảo vệ.
\r\n\r\nPhải trang bị khóa liên động để đưa bất\r\ncứ nguy hiểm nào về trạng thái an toàn trước khi người thao
Các rào chắn di động được sử dụng để\r\nkhởi tạo sự khởi động trên rào chắn (điều khiển các rào chắn) phải đáp ứng các\r\nyêu cầu của TCVN 9059 (ISO 14120).
\r\n\r\nChức năng khóa liên động tối thiểu phải\r\nđáp ứng các yêu cầu của 5.2.2. Việc đặt lại các cơ cấu khởi động phải phù hợp với\r\n5.6.3.4.
\r\n\r\n5.10.4.4
Đối với người thao tác, khi có thể mở\r\nmột rào chắn di động được khóa liên động và với tới vùng nguy hiểm trước\r\nkhi nguy hiểm được đưa về trạng thái an toàn thì phải cung cấp khóa rào chắn\r\nngoài khóa liên động sự điều khiển. Khóa rào chắn này phải tuân theo các yêu cầu\r\nsau:
\r\n\r\na) Chỉ cho
b) Giữ rào chắn ở vị trí đóng kín và\r\nđược khó
Khi các thông số của quá trình như vận\r\ntốc, đang được sử dụng như một điều kiện để khóa hoặc mở khóa thì điều kiện\r\nnày tạo thành một phần của chức năng an toàn và phải đáp ứng cùng một yêu cầu\r\nan toàn chức năng như chức năng khóa liên động.
\r\n\r\n5.10.4.5
Không gian bảo vệ phải được thiết kế,\r\ncấu trúc hoặc lắp đặt phương tiện để ngăn ngừa con người không bị mắc bẫy (kẹt)\r\nbên trong, yêu cầu này có thể được đáp ứng bằng cách cung cấp phương tiện mở bằng\r\ntay các rào chắn di động từ bên trong không gian bảo vệ, bất kể trạng thái cung\r\ncấp năng lượng, hoặc cung cấp phương tiện khóa các cửa tiếp cận ở vị trí mở.
\r\n\r\n5.10.5.1
Thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến thường\r\nđược lựa chọn khi một ứng dụng yêu cầu sự tiếp cận thường xuyên, sự tương tác của\r\nnhân viên phục vụ với máy thường xuyên, khả năng nhìn thấy rõ máy hoặc quá\r\ntrình gia công, hoặc khi không đáp ứng được yêu cầu về công thái học trong cung\r\ncấp sự bảo vệ\r\ncố\r\nđịnh. Tuy nhiên một s
a) Khả năng mà máy sẽ phóng ra các vật\r\nliệu, phoi kim loại hoặc các chi tiết của máy;
\r\n\r\nb) Rủi ro gây thương tích do nhiệt hoặc\r\nbức xạ khác;
\r\n\r\nc) Các mức tiếng ồn không chấp nhận được;
\r\n\r\nd) Môi trường có thể ảnh hưởng có hại\r\nđến chức năng của thiết bị bảo vệ;
\r\n\r\ne) Vật liệu được gia công có thể ảnh\r\nhưởng đến hiệu quả của phương tiện bảo vệ.
\r\n\r\nKhi xuất hiện các tình huống trên, có\r\nthể cần đến các biện pháp bổ sung hoặc các biện pháp an toàn khác.
\r\n\r\nESPE như các màn chắn sáng và các máy\r\nquét laser phải tuân theo các phần có liên quan của IEC 61496-1
\r\n\r\nThiết bị bảo vệ kiểu cảm biến áp suất\r\nnhư các tấm lót, các cạnh (gờ) và các đệm giảm va phải đáp ứng các yêu cầu có\r\nliên quan của ISO 13856.
\r\n\r\nCác ứng dụng của các thiết bị này nên\r\ntuân theo IEC/ TS 62046.
\r\n\r\n5.10.5.2
Khi thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được\r\nsử dụng để khởi tạo sự dừng bảo vệ thì thiết bị này phải được định vị ở khoảng\r\ncách tới mỗi nguy hiểm đủ để bảo đảm cho nguy hiểm được dỡ bỏ hoặc nếu không sẽ\r\nđạt được một trạng thái an toàn trước khi bất cứ phần nào của cơ thể người thao\r\ntác đang đi tới gần có thể với tới nguy hiểm.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1
Thiết bị bảo vệ kiểm cảm biến phải được\r\nlắp đặt an toàn và được định vị sao cho người thao tác không thể né tránh được\r\n(nghĩa là với tới phía trên, phía dưới, xung quanh hoặc ngang qua) vùng phát hiện\r\nvà với tới nguy hiểm. Phải cung cấp các chức năng sau:
\r\n\r\na) Chức năng dừng bảo vệ phải được khởi\r\ntạo nếu thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến được khởi động trong khi các tình trạng\r\nnguy hiểm đang hoạt động;
\r\n\r\nb) Theo sau sự khởi động, các tình trạng\r\nnguy hiểm được bảo vệ bằng thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến phải được ngăn cản\r\ntránh bất chuyển động hoặc tình trạng nguy hiểm nào tới khi thiết bị bảo vệ kiểu\r\ncảm biến được đặt lại;
\r\n\r\nc) Khi thiết bị bảo vệ kiểu cảm biến\r\nđược đặt lại, các tình trạng nguy hiểm được bảo vệ bằng thiết bị bảo vệ kiểu cảm\r\nbiến có
Phải sử dụng các công thức trong TCVN\r\n7386 (ISO 13855) để xác định khoảng cách tối thiểu từ nguy
CHÚ THÍCH 2
Khi người thao tác hoặc một phần cơ thể\r\ncủa người thao tác vẫn còn ở trong không gian bảo vệ thì phải cung cấp các phương tiện\r\nbổ sung để ngăn ngừa sự gia tăng của tình trạng nguy hiểm, như
- Cung cấp một cơ cấu khóa liên động\r\ncho khởi động lại;
\r\n\r\n- Thiết bị cảm biến sự hiện diện của\r\nngười thao tác trong không gian bảo vệ (ví dụ, ESPE hoặc
CHÚ THÍCH 3
Nếu có một người thao tác có thể bị\r\nche khuất khỏi tầm
5.10.5.3
Khi chỉ sử dụng thiết bị bảo vệ kiểu cảm\r\nbiến cho chức năng nhận biết sự hiện diện (nghĩa là nhận biết liên tục sự hiện\r\ndiện của một người hoặc một phần cơ thể của người trong vùng phát hiện của nó)\r\nthì thiết bị này phải được sử dụng cùng với các phương tiện an toàn khác (ví dụ,\r\ncác rào chắn kháo liên động) khi cần thiết để bảo đảm rằng máy đang
Vùng phát hiện của các thiết bị cảm biến\r\nsự hiện diện phải được bố trí và có cấu hình sao cho một người hoặc một phần cơ\r\nthể của người sẽ được phát hiện trong toàn bộ vùng phát hiện. Khi cần thiết, phải\r\ncung cấp các phương tiện bổ sung thêm để bảo đảm rằng người thao tác không thể\r\nné tránh được vùng phát hiện khi vẫn còn ở giữa vùng phát hiện và vùng nguy hiểm hoặc\r\nkhi với qua phía trên vùng phát hiện vào vùng nguy hiểm. Các ví dụ về các\r\nphương tiện để ngăn cản người ở giữa vùng phát hiện và vùng nguy hiểm là:
\r\n\r\n- Sử dụng các bề mặt nghiêng (dốc) để\r\nngăn ngừa đứng trên khung/ chân máy;
\r\n\r\n- Tạo ra các bề mặt bên trong của hàng\r\nrào không có các chỗ nhô ra để có thể trèo lên.
\r\n\r\n5.10.6.1
Phải cung cấp các phương tiện để đảm bảo\r\nrằng người thao tác không bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm bổ sung thêm do hoạt\r\nđộng của vị trí giao diện sản xuất bằng tay (ví dụ, các nguy hiểm bị nghiền, đè\r\nbẹp, cắt đứt, vướng, mắc).
\r\n\r\nCác khe hở và khoảng
CHÚ THÍCH 1
Đối với các chiều cao đến 1400mm có thể\r\ncần phải có các biện pháp bảo vệ bổ sung để:
\r\n\r\na) Ngăn ngừa sự phơi nhiễm của người\r\nthao tác trước các nguy hiểm có liên quan đến ứng dụng trong phạm vi không gian\r\nbảo vệ, ví dụ, các chi tiết bị phóng (văng) ra, các tia lửa hàn...
\r\n\r\nb) Ngăn ngừa người thao tác tiếp cận\r\ncác nguy hiểm bên trong không gian bảo vệ hoặc đưa các nguy hiểm trong phạm vi\r\nkhông gian bảo vệ về trạng thái an toàn trước khi tiếp cận các nguy hiểm này;
\r\n\r\nc) Bảo đảm rằng khi một hệ thống rô bốt\r\nvà người thao tác đã tiếp cận cùng một không gian làm việc thì hệ thống rô bốt\r\nvà người thao tác không thể chiếm không gian làm việc tại cùng một thời điểm,\r\nyêu cầu này có thể được đáp ứng bằng:
\r\n\r\n1) Ngăn ngừa bất cứ bộ phận nào của hệ\r\nthống rô bốt đi vào không gian làm việc mà người thao tác đã chiếm giữ hoặc đưa\r\nhệ thống rô bốt về trạng thái an toàn trước khi nó với tới người thao tác; và
\r\n\r\n2) Ngăn ngừa người thao tác đi vào\r\nkhông gian làm việc mà một bộ phận của hệ thống rô bốt đã chiếm giữa hoặc đưa hệ\r\nthống rô bốt về trạng thái an toàn trước khi người thao tác có thể với tới hệ\r\nthống này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2
5.10.6.2
Các trạm di động vận hành bằng tay (ví\r\ndụ, các bàn quay, các đồ gá trượt...) bản thân chúng có có thể gây ra nguy
Khe hở giữa trạm di động và\r\nbất cứ bộ phận cố định nào (ví dụ, các chi tiết của máy, các rào chắn), bao gồm\r\ncả các phương tiện bảo vệ bổ sung, không được vượt quá 120mm. Có thể cần đến\r\ncác phương tiện bổ sung để ngăn ngừa các nguy hiểm cắt và mắc bẫy.
\r\n\r\n5.10.6.3
Khi sử dụng bộ cảm biến sự hiện diện để\r\nphát hiện người thao tác trong không gian làm việc được chia phần, vùng phát hiện\r\ncủa bộ cảm biến này phải bao gồm toàn bộ vùng không gian làm việc được chia phần.
\r\n\r\nKhi không thực hiện được cảm biến sự\r\nhiện diện, phải cung cấp một khóa liên động cho khởi động lại. Phải cung\r\ncấp các phương tiện khác để ngăn ngừa sự đặt lại bất ngờ của khóa liên động\r\ncho khởi
Khi cung cấp sự đặt lại bằng tay, toàn\r\nbộ không gian làm việc được chia phần phải nhìn thấy được từ cơ cấu đặt lại. Nếu\r\nkhông thể thực hiện được yêu cầu này, phải áp dụng thêm các phương tiện khác,\r\nví dụ cơ cấu điều khiển đặt lại bổ sung có thời gian hạn chế bên trong vùng bảo\r\nvệ.
\r\n\r\nCác khoảng hở (cửa) trong không gian bảo\r\nvệ để cho phép chuyển vật liệu vào và ra phải có các kích thước tối thiểu cần\r\nthiết cho vật liệu đi qua. Phải tránh các nguy hiểm nghiền, đè bẹp/ cắt có thể\r\nxảy ra giữa vật liệu và các mặt bên của khoảng hở (cửa) hoặc phải có các phương\r\ntiện bảo vệ phụ thêm để tránh các nguy hiểm này (ví dụ, sử dụng các cửa khóa\r\nliên động có bản lề).
\r\n\r\nNếu có thể tiếp cận nguy
Khi bảo vệ các khoảng h
a) Chức năng đình chỉ tạm thời ngừng\r\nkích hoạt chức năng của ESPE để cho phép vật liệu đi qua (vào/ra);
\r\n\r\nb) Thay đổi vùng bảo vệ (ví dụ, khoảng\r\ntrống) để cho vật liệu có thể đi quan, trong trường hợp này, phải quan sát khoảng\r\ncách nhỏ nhất do nhà sản xuất ESPE đã chỉ báo (xem IEC/TS 62046).
\r\n\r\nChức năng đình chỉ phải đáp ứng các\r\nyêu cầu của TCVN 7384-1 (ISO 13849-1). Mức đặc tính của các chức năng đình chỉ\r\nvà để trống không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của chức năng an toàn\r\ndo đánh giá rủi ro xác định đối với ESPE, cũng xem 5.10.10.
\r\n\r\nPhải cung cấp các phương tiện để bảo đảm\r\nrằng người thao tác không bị phơi nhiễm trước các nguy hiểm từ các buồng rô bốt lân\r\ncận.
\r\n\r\nPhải cung cấp các phương tiện để ngăn\r\nngừa người thao tác tiếp cận các buồng rô bốt liền kề từ trong phạm vi một buồng\r\nrô bốt hoặc đưa các nguy hiểm trong phạm vi các buồng rô bốt liền kề về trạng\r\nthái an toàn trước khi người thao tác có thể bị phơi nhi
Khi sử dụng rào chắn cố định cho mục\r\nđích bảo vệ này, chiều cao yêu cầu phụ thuộc vào các nguy hiểm trong cả hai buồng\r\nrô bốt (vì có thể tiếp cận từ buồng này sang buồng kia), nhưng chiều cao này tối\r\nthiểu phải là 1400mm.
\r\n\r\nCó thể áp dụng các phương tiện khác với\r\ncác rào chắn cố định, ví dụ:
\r\n\r\n- Thiết bị bảo vệ điện - cảm ứng
\r\n\r\n- Các tấm lót chịu áp lực
\r\n\r\n- Ngắt đồng thời các buồng liền kề.
\r\n\r\nViệc lựa chọn các phương tiện thích hợp\r\nphải phù hợp với 4.5
\r\n\r\nKhi các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ được\r\ndùng để cản các hoạt động sản xuất thì mức an toàn chức năng cho đình ch
Các cơ cấu tác động cuối và các hệ thống\r\nthay dụng cụ phải được lựa chọn hoặc thiết kế sao cho sự mất hoặc phục hồi nguồn\r\ncấp năng lượng không được dẫn đến các nguy hiểm. Nếu không thì phải cung cấp\r\ncác phương tiện an toàn khác để giảm nhẹ bất cứ các nguy hiểm nào.
\r\n\r\nNên sử dụng một hệ thống thay dụng cụ\r\nthì kết cấu của hệ thống này phải bảo đảm rằng sự sử dụng sai chức năng không dẫn\r\nđến tình huống nguy hiểm sự nhả hoặc ngắt cơ cấu tác động cuối khi sử dụng chức năng\r\nthay dụng cụ phải được ngăn chặn tại các vị trí mà sự nhả có thể dẫn đến nguy\r\nhiểm.
\r\n\r\nHệ thống thay dụng cụ phải chịu được\r\ncác yêu cầu ở trạng thái tĩnh và động được mong đợi (ví dụ, trạng thái dừng khẩn\r\ncấp, mất năng lượng).
\r\n\r\n\r\n\r\nĐình chỉ là sự dừng điều khiển tự động\r\ntạm thời chức năng bảo vệ trong quá trình một phần của chu kỳ hoạt động của hệ\r\nthống rô bốt.
\r\n\r\nĐình chỉ chỉ được đưa ra khi cần thiết\r\ncho quá trình gia công được thực hiện trên máy. Đình chỉ phải được thực hiện\r\nsao cho không thể không phát hiện được một người ở trong vùng nguy hiểm khi kết\r\nthúc đình chỉ.
\r\n\r\nĐình chỉ có thể được sử dụng cùng với\r\nbất cứ
Đình chỉ được phép sử dụng khi đáp ứng\r\nđược ít nhất là một trong các điều kiện sau:
\r\n\r\na) An toàn được duy trì bằng các\r\nphương tiện khác (ví dụ, sự tiếp cận vùng nguy hiểm bị
b) Nhân viên phục vụ không bị phơi nhiễm\r\ntrước nguy hiểm;
\r\n\r\nc) Không thể tiếp cận nguy hiểm nếu\r\nkhông được khởi tạo sự dừng
\r\n\r\nChức năng đình chỉ phải được khởi tạo\r\nvà kết thúc một cách tự động. Chức năng này có thể đạt được bằng cách sử dụng\r\ncác cảm biến được lựa chọn và đặt vào vị trí thích hợp hoặc, trong một số trường\r\nhợp, bằng các tín hiệu từ hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn (có thể bao\r\ngồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian phù hợp với TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1)). Các tín hiệu, trình tự hoặc định mức thời gian của các\r\ncảm biến đình chỉ hoặc các tín hiệu không đúng sẽ không cho phép khởi tạo điều\r\nkiện đình chỉ (xem IEC 61496-1).
\r\n\r\nChức năng đình chỉ phải đạt được mức đặc\r\ntính tương đương với mức đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn\r\nkhi được xác định bằng đánh giá rủi ro cho chức năng bảo vệ được đình chỉ. Mức\r\nđặc tính của chức năng đình chỉ không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của\r\nchức năng bảo vệ. Trong trường hợp có hư hỏng, chức năng đình chỉ tiếp sau phải\r\nđược ngăn chặn tới khi hư hỏng được sửa chữa.
\r\n\r\nTùy thuộc vào đánh giá rủi ro, có thể\r\ncần đến một dụng cụ chỉ báo để chỉ ra khi nào thì chức năng đình chỉ được kích\r\nhoạt. Dụng cụ chỉ bá
Thông tin về đình chỉ, bao gồm cả các\r\nphương tiện, vị trí, vùng và chức năng phải được bao gồm trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCác tác vụ yêu cầu phải đình chỉ các bộ\r\nphận bảo vệ, ví dụ dạy học cho rô bốt phải có một chế độ vận hành chuyên dụng để\r\nlựa chọn tự động các bộ phận bảo vệ thích hợp được xác định bằng đánh giá rủi\r\nro cho tác vụ.
\r\n\r\nViệc lựa chọn chế độ vận hành phải được\r\nthực hiện bằng các phương tiện an toàn (ví dụ, bằng một cơ cấu lựa chọn có thể\r\nkhóa được, mật khẩu
Các yêu cầu sau phải được đáp ứng:
\r\n\r\na) Không thể lại tiếp tục vận hành tự\r\nđộng với chế độ được kích hoạt;
\r\n\r\nb) Vận hành tự động chỉ có thể được kh
c) Chức năng của chế độ điều khiển phải\r\ncó một mức đặc tính tương đương với chức năng bảo vệ được đình chỉ;
\r\n\r\nd) Trong trường hợp có lỗi sai sót\r\ntrong chức năng đình chỉ, sự đình chỉ tiếp sau phải được ngăn chặn tới khi lỗi sai sót\r\nđược sửa chữa;
\r\n\r\ne) Phải cung cấp sự ch
Khi các bộ phận bảo vệ bị đ
- Máy móc và thiết bị không dùng cho\r\ntác vụ phải ở điều kiện dừng bảo vệ;
\r\n\r\n- Máy móc, thiết bị dùng cho tác vụ phải\r\nở
Người tích hợp phải cung cấp thông tin\r\nsử dụng về các tình huống tới hạn khi cần thiết cho đình chỉ bằng tay các bộ phận\r\nbảo vệ, ví dụ xử lý sự cố và trao đổi của một cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ.
\r\n\r\nHợp tác là một loại hoạt động đặc biệt\r\ngiữa một người và một rô bốt cùng chia sẻ một không gian làm việc chung. Hoạt động\r\nhợp tác này chỉ:
\r\n\r\n- Được sử dụng cho các tác vụ đã xác định\r\ntrước;
\r\n\r\n- Có thể được thực hiện khi tất cả các\r\nphương tiện bảo vệ yêu cầu được kích hoạt; và
\r\n\r\n- Dùng cho các rô bốt có các đặc điểm\r\nđược thiết kế riêng cho hoạt động hợp tác tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
Người tích hợp phải đưa vào thông tin\r\nsử dụng các bộ phận bảo vệ và sự lựa chọn chế độ được yêu cầu cho hoạt động hợp\r\ntác.
\r\n\r\n\r\n\r\nDo sự giảm đi đáng kể về chia tách không\r\ngian của người và rô bốt trong không gian làm việc cho nên sự tiếp xúc vật lý\r\ngiữa người và rô bốt có thể xảy ra trong quá trình vận hành. Phải cung cấp các\r\nphương tiện bảo vệ để bảo
Các yêu cầu sau phải được đáp ứng:
\r\n\r\na) Người tích hợp phải tiến hành đánh\r\ngiá rủi ro như đã mô tả trong 4.3 (về các ví dụ của ứng dụng, xem phụ lục E).\r\nĐánh giá rủi ro phải xem xét toàn bộ tác vụ và không gian làm việc, bao gồm tối\r\nthiểu:
\r\n\r\n1) Các đặc tính của rô bốt (ví dụ, tải\r\ntrọng, vận tốc, lực, công suất);
\r\n\r\n2) Các nguy hiểm của cơ cấu tác động\r\ncuối, bao gồm cả chi tiết gia công (ví dụ, thiết kế công tác học, các cạnh sắc,\r\ncác chỗ nhô ra, làm việc với bộ thay thế dụng cụ);
\r\n\r\n3) Bố trí hệ thống rô bốt;
\r\n\r\n4) Vị trí của người thao tác
5) Vị trí của người thao tác và đường\r\ndẫn tới định vị các chi tiết, định hướng tới các kết cấu (ví dụ, các đồ gá, các\r\ntrụ, cột xây dựng, đường, vách) và vị trí của các nguy hiểm trên đồ gá.
\r\n\r\n6) Kết cấu đồ gá, bố trí và vận hành đồ\r\nkẹp chặt, các nguy hiểm có liên quan khác;
\r\n\r\n7) Kết cấu và vị trí của bất cứ cơ cấu\r\ndẫn hướng rô bốt điều khiển bằng tay nào (ví dụ, khả năng tiếp cận, tính công\r\nthái học...)
\r\n\r\n8) Các nguy hiểm riêng của ứng dụng\r\n(ví dụ, nhiệt độ, các chi tiết phóng ra, các vật bắn tóc ra trong hàn);
\r\n\r\n9) Các giới hạn do sử dụng trang bị bảo\r\nvệ cá nhân cần thiết gây ra;
\r\n\r\n10) Các xem xét về môi trường (ví dụ,\r\nhóa chất, tần số vô tuyến (RF), bức xạ...)
\r\n\r\n11) Các tiêu chí đặc tính của các chức\r\nnăng an toàn có liên quan.
\r\n\r\nb) Các rô bốt được tích hợp vào một\r\nkhông gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO\r\n10218-1).
\r\n\r\nc) Các cơ cấu bảo vệ được sử dụng cho\r\nphát hiện sự hiện diện phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2
\r\n\r\nd) Các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ bổ\r\nsung được sử dụng trong không gian hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu của 5.2
\r\n\r\ne) Sự bảo vệ phải được thiết kế đ
f) Bảo vệ theo chu vi phải ngăn ngừa\r\nhoặc phát hiện bất cứ người nào đi vào phần không hợp tác của không gian bảo vệ
\r\n\r\ng) Nếu các máy khác, được kết nối hoặc\r\nđược gắn vào hệ thống rô bốt và có thể gây ra nguy hiểm, đang ở trong không\r\ngian làm việc hợp tác thì các chức năng có liên quan đến an toàn của các máy\r\nnày phải tuân theo tối thiểu là các yêu cầu trong 5.2.
\r\n\r\nCác rô bốt có cấu hình cho hoạt động hợp\r\ntác nên được ghi nhãn
\r\n\r\nKhông gian làm việc hợp tác
Người/ người thao tác phải được bảo vệ\r\nbằng sự kết hợp của các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ và tuân th
Thiết kế không gian làm việc hợp tác\r\nphải đảm bảo sao cho người thao tác có thể dễ dàng thực hiện tất cả cá
Nên lắp đặt hệ thống rô bốt để tạo ra\r\nkhoảng hở tối thiểu 500mm (20inch) tính từ không gian vận hành của rô bốt (bao\r\ngồm cả cánh tay, các đồ gá gắn liền và chi tiết gia công) tới các vùng có công\r\ntrình xây dựng, các kết cấu, các tiện nghi, các máy và thiết bị khác cho phép toàn bộ cơ\r\nthể đi vào và có thể tạo ra sự mắc bẫy hoặc một khe hẹp, nhọn. Khi không cung cấp\r\nđược khoảng hở
CHÚ THÍCH Các thông số này có
Điểm thay đổi giữa hoạt động tự điều\r\nkhiển và hoạt động hợp tác là một phần tới hạn đặc biệt của một ứng dụng hợp\r\ntác. Ứng
5.11.5.1
Khi thiết kế một hoạt động hợp tác, phải\r\nlựa chọn một cách thích hợp một hoặc nhiều đặc điểm trong
Bất cứ hư hỏng nào được phát hiện của\r\ncác đặc điể
5.11.5.2
Nếu không có người trong không gian\r\nlàm việc hợp tác, rô bốt hoặc động tự điều khiển. Nếu một người đi vào\r\nkhông gian làm việc hợp tác, rô bốt phải dừng chuyển động và duy trì trạng thái\r\ndừng có giám sát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) để\r\ncho phép sự tương tác trực tiếp của một người thao tác và rô bốt (ví dụ, chất tải\r\nmột chi tiết vào cơ cấu tác động cuối).
\r\n\r\n5.11.5.3
Phải cho phép vận hành dẫn đường bằng\r\ntay với điều kiện là các yêu cầu sau được đáp ứng:
\r\n\r\na) Khi rô bốt với tới vị trí phía trên\r\ntay, chức năng dừng có kiểm soát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN 13229-1\r\n(ISO 10218-1) được phát ra;
\r\n\r\nb) Người thao tác phải có một thiết bị\r\ndẫn đường đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) để di chuyển rô bốt\r\ntới vị trí được dự định;
\r\n\r\nc) Người thao tác phải có tầm nhìn rõ\r\ntoàn bộ không gian làm việc hợp tác;
\r\n\r\nd) Khi người thao tác ngắt thiết bị dẫn\r\nđường, chức năng dừng có kiểm soát liên quan đến an toàn phù hợp với TCVN\r\n13229-1 (ISO 10218-1) được phát ra.
\r\n\r\n5.11.5.4
Các hệ thống rô bốt được thiết kế để\r\nduy trì sự tách ly an toàn giữa người thao tác và rô bốt ở trạng thái động lực\r\nhọc phải sử dụng các rô bốt tuân theo các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO\r\n10218-1).
\r\n\r\nVận tốc của rô bốt, khoảng cách tách\r\nly tối thiểu và các tham số khác phải được xác định bằng đánh giá
CHÚ THÍCH Thông tin bổ sung và\r\nhướng dẫn về các hoạt động của rô bốt hợp tác sẽ được giới thiệu trong ISO/TS\r\n15066
\r\n\r\n5.11.5.5
Các hệ thống rô bốt được thiết kế để\r\nkiểm soát nguy hiểm bằng giới hạn công suất và lực phải sử dụng các rô bốt tuân\r\ntheo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1).
\r\n\r\nCác tham số công suất, lực và tính\r\ncông thái học phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Thông tin bổ sung và hướng dẫn về các hoạt\r\nđộng của rô bốt hợp tác
Kế hoạch đưa vào vận hành phải bao gồm\r\nthông tin về các biện pháp bảo vệ con người trong quá trình đưa các hệ thống rô\r\nbốt vào vận hành. Các biện pháp này khi áp dụng cho các hệ thống rô bốt sau các\r\nthay đổi quan trọng hoặc sau bảo dưỡng có thể ảnh hưởng đến sự vận hành an toàn\r\ncủa chúng.
\r\n\r\nCác hàng rào chắn chuyển tiếp phải bảo\r\nvệ con người chống lại cùng các nguy hiểm như đã nhận biết lúc ban đầu bằng\r\nđánh giá rủi ro. Nếu các hàng rào chắn được dự định sử dụng không sẵn có hoặc
CHÚ THÍCH
Tối thiểu phải lắp đặt các hàng rào dễ\r\nnhận biết để xác định không gian hạn chế. Tất cả các hàng rào chắn chuyển tiếp\r\nphải được nhận biết trong thông tin đưa vào vận hành và được bao gồm trong\r\nthông tin sử dụng.
\r\n\r\nCác hàng rào chắn chuyển tiếp và các\r\nphương tiện bảo vệ có thể bao gồm:
\r\n\r\na) Các hàng rào chắn dùng cho hệ thống\r\nđã hoàn thiện nhưng được lắp với tư cách là hàng rào chắn chuyển tiếp;
\r\n\r\nb) Các cơ cấu hoặc thiết bị khác được\r\nsử dụng trong ứng dụng tùy chọn;
\r\n\r\nc) Các vật cản tạm thời;
\r\n\r\nd) Các thủ tục được viết thành văn bản\r\nriêng;
\r\n\r\ne) Các phương tiện dễ nhận biết;
\r\n\r\nf) Sự đào tạo riêng.
\r\n\r\nThủ tục kh
a) Phải kiểm tra trước khi đóng điện\r\n(cấp năng lượng) để bảo đảm rằng các phương tiện sau đã được lắp đặt theo quy định:
\r\n\r\n1) Khung, giá cơ khí và tính ổn định;
\r\n\r\n2) Các đầu nối điện;
\r\n\r\n3) Các đầu nối đến các nguồn cung cấp\r\nkhác;
\r\n\r\n4) Các đầu nối thông tin liên lạc;
\r\n\r\n5) Các hệ thống và thiết bị ngoại vi;
\r\n\r\n6) Các cơ cấu hoặc thiết bị giới hạn để\r\nhạn chế không gian lớn nhất.
\r\n\r\nb) Phải cung cấp hướng dẫn để tất c
c) Phải kiểm tra để bảo đảm rằng sau\r\nkhi đóng điện:
\r\n\r\n1) Mạch/ các cơ cấu dừng khẩn cấp đã\r\nhoạt động;
\r\n\r\n2) Mỗi trục chuyển động và được hạn chế\r\nnhư dự định;
\r\n\r\n3) Rô bốt đáp ứng được các lệnh điều\r\nkhiển chuyển động của hệ thống vận hành cơ bản như mong đợi;
\r\n\r\n4) Các phương tiện nhận biết\r\n(nghe/nhìn) hoạt động như mong đợi;
\r\n\r\n5) Tất cả các cơ cấu hoặc thiết bị bảo\r\nvệ hoặc các hàng rào chắn chuyển tiếp hoạt động như mong đợi;
\r\n\r\n6) Cơ cấu điều khiển vận tốc thấp được\r\nkích hoạt và vận hành như mong đợi.
\r\n\r\nChú thích: Trên đây là những yêu cầu rất\r\ncần thiết trong quá trình khởi động đầu tiên để bảo đảm rằng rô bốt và thiết bị\r\nchuyển động/ hoạt động theo cách được mong đợi.
\r\n\r\n6 Kiểm tra xác nhận\r\nvà phê chuẩn các yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n\r\n\r\nNhà sản xuất hoặc người tích hợp hệ thống\r\nrô bốt phải cung cấp cho kiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết kế và cấu trúc của\r\ncác hệ thống rô bốt bao gồm cả các cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ thích hợp phù hợp\r\nvới các nguyên tắc đã mô tả trong các Điều 4 và 5.
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro nên được xem xét lại để\r\nbảo đảm rằng tất cả
CHÚ THÍCH
Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn có thể\r\nđược thỏa mãn bằng các phương pháp bao gồm những không hạn chế như:
\r\n\r\n- A
- B
- C
- D
- E
- F
- G
- H
- I xem xét lại các điều kiện kỹ thuật và thông\r\ntin sử dụng.
\r\n\r\nXem bảng G1
\r\n\r\nPhụ lục G liệt kê các yêu cầu về đặc\r\ntính được xác định là thiết yếu đối với an toàn của hệ thống rô bốt
CHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
CHÚ THÍCH 3
CHÚ THÍCH 4
Phải kiểm tra xác nhận xem có hay\r\nkhông có thiết bị bảo vệ được lắp đặt để giảm nhẹ các nguy hiểm hiện diện được\r\nsử dụng theo cách thích hợp với hướng dẫn của nhà sản xuất và được áp dụng\r\nthích hợp cho các hệ thống rô bốt.
\r\n\r\na) Ngăn ngừa sự tiếp cận nguy hiểm phải\r\nđạt được bằng:
\r\n\r\n1) Làm cho nguy hiểm dừng lại trước\r\nkhi tiếp cận;
\r\n\r\n2) Ngăn ngừa sự tạo ra nguy hiểm bằng\r\nvận hành bất ngờ;
\r\n\r\n3) Ngăn chặn các chi tiết và sự gia\r\ncông cắt gọt (ví dụ, các chi tiết bị nới lỏng, các vật phóng ra)
\r\n\r\n4) Kiểm soát các nguy hiểm của quá\r\ntrình khác (ví dụ, tiếng ồn, laser, bức xạ).
\r\n\r\nb) Thiết bị bảo vệ được lắp đặt phải\r\nđược kiểm tra xác nhận về:
\r\n\r\n1) Kiểu của các bộ phận bảo vệ, kích\r\nthước của các khoảng hở, bố trí các bộ phận bảo vệ, các khoảng cách chiều cao\r\nan toàn đúng theo quy định.
\r\n\r\n2) Cơ cấu điều khiển đặt lại không thể\r\nvận hành được từ bên trong không gian bảo vệ
\r\n\r\n3) Kiểu cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ,\r\nkhả năng phát hiện, bố trí cơ cấu hoặc thiết bị bảo vệ, các khoảng cách an toàn\r\nđúng theo quy định, các kích thước...., và
\r\n\r\n4) Các chức năng đình chỉ và dẫn vòng\r\n(bypass).
\r\n\r\nc) Phải kiểm tra xác nhận để bảo đảm rằng\r\ncó cung cấp các biện pháp bảo vệ bổ sung:
\r\n\r\n1) Hướng dẫn;
\r\n\r\n2) Trang bị vật chất, tư liệu cho đào\r\ntạo;
\r\n\r\n3) Các cảnh báo;
\r\n\r\n4) Trang bị bảo vệ cá nhân;
\r\n\r\n5) Các thủ tục, phương pháp;
\r\n\r\n6) Các biện pháp thích hợp khác.
\r\n\r\nChú thích: Mỗi biện pháp bảo vệ không\r\nthể dành cho mỗi tiêu chí trong a) đến c) mà tùy thuộc vào nguy hiểm được bảo vệ.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin sử dụng phải chứa đựng thông\r\ntin và các hướng dẫn cần thiết cho sử dụng đúng và an toàn hệ thống và phải\r\ncung cấp thông tin và các cảnh báo cho người sử dụng về các rủi ro còn lại.\r\nThông tin sử dụng cũng phải bao gồm thông tin từ các nhà sản xuất máy móc\r\nthành phần.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải gồm có các mục\r\nnhư tài liệu, các ký hiệu, tín hiệu, biểu tượng hoặc các bi
Phong cách và nội dung các phần khác\r\nnhau của thông tin sử dụng nên phản ánh mức độ giáo dục, sự hiểu biết về kỹ thuật\r\nvà năng lực của người đọc được quy định. Thông tin sử dụng nên được viết bằng\r\nngôn ngữ thích hợp cho người sử dụng theo dự định.
\r\n\r\nThông tin phải phản ánh cả sử dụng\r\ntheo dự định và sử dụng sai thấy trước được của hệ thống tích hợp.
\r\n\r\nKhi có yêu cầu giảm nhẹ\r\nnguy hiểm, thông tin phải bao gồm:
\r\n\r\n- Các yêu cầu về đào tạo;
\r\n\r\n- Yêu cầu về trang bị bảo vệ cá nhân
\r\n\r\n- Yêu cầu về các bộ phận hoặc thiết bị\r\nbảo vệ bổ sung (Xem TCVN 7383 (ISO 12100))
\r\n\r\nThông tin sử dụng hệ thống rô bốt tích\r\nhợp phải phù hợp với các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO
CHÚ THÍCH 1
CHÚ THÍCH 2
Sổ tay hướng dẫn phải tính đến các pha\r\nkhác nhau trong sử dụng hệ thống rô bốt, bao gồm cả vận chuyển, lắp ráp và lắp\r\nđặt, đưa vào vận hành (bao gồm khởi động, ngắt, chỉnh đặt hoặc xác lập, dạy học/\r\nlập trình hoặc chuyển đổi quá trình, vận hành, làm sạch, tìm ra lỗi sai sót và\r\nbảo dưỡng) và khi thích hợp đưa ra khỏi vận hành, tháo dỡ và loại bỏ.
\r\n\r\nSổ tay hướng dẫn phải bao gồm các giao\r\ndiện (vật lý, cơ khí, chức năng) giữa hệ thống rô bốt và các quá trình dòng ngược\r\nvà luồng xuống.
\r\n\r\nĐặc biệt là sổ tay hướng dẫn phải bao\r\ngồm các thông tin trong 7.2.2 đến 7.2.10.
\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin liên quan đến vận chuyển,\r\nnâng hạ và bảo quản hệ thống rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Các điều kiện bảo quản cho các máy\r\nriêng biệt;
\r\n\r\nb) Các kích thước, các giá trị khối lượng,\r\nvị trí của trọng tâm;
\r\n\r\nc) Chỉ dẫn về nâng chuyển (ví dụ, các\r\nbản vẽ chỉ thị các điểm tác dụng lực cho nâng thiết bị).
\r\n\r\nThông tin liên quan đến lắp đặt và đưa\r\nvào vận hành hệ thống rô bốt phải bao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Các yêu cầu về cố định/ neo giữ, kẹp\r\nchặt và giảm rung;
\r\n\r\nb) Lắp ráp và các điều kiện lắp;
\r\n\r\nc) Không gian cần cho sử dụng và bảo\r\nquản;
\r\n\r\nd) Các điều kiện cho phép về môi trường\r\n(ví dụ, nhiệt độ, độ ẩm, rung, bức xạ điện từ);
\r\n\r\ne) Hướng dẫn về đấu nối hệ thống rô bốt\r\nvào các nguồn cấp điện (đặc biệt là về bảo vệ chống quá tải dòng điện);
\r\n\r\nf) Hướng dẫn về loại bỏ/ lấy đi phế thải;
\r\n\r\ng) Nếu cần thiết, các khuyến nghị về\r\ncác biện pháp bảo vệ mà người sử dụng cần phải có; [ví dụ, các hàng rào chắn\r\nchuyển tiếp hoặc bổ sung (xem TCVN 7383 (ISO 12100)), các khoảng cách an toàn,\r\ncác ký hiệu và tín hiệu an toàn];
\r\n\r\nh) Hướng dẫn về cách thử và xem xét kiểm\r\ntra hệ thống rô bốt và hệ thống bảo vệ hệ thống rô bốt trước lần sử dụng đầu\r\ntiên và trước khi đưa hệ thống rô bốt vào sản xuất, bao gồm cả
Thông tin này phải bao gồm, nhưng\r\nkhông cần thiết phải được hạn chế, các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Trước khi cấp (đóng) điện, cần kiểm\r\ntra để bảo đảm rằng:
\r\n\r\n1) Rô bốt đã được lắp ráp đúng về mặt\r\ncơ khí và ổn định;
\r\n\r\n2) Các đầu nối được lắp ráp đúng và điện\r\nnăng (nghĩa là, điện áp, tần số, các mức giao thoa hoặc nhiều)
3) Có sự tiếp đất đúng (cân bằng thế\r\nnăng);
\r\n\r\n4) Các chi tiết liên quan đến an toàn\r\ncủa hệ thống điều khiển được lắp đặt đúng.
\r\n\r\n5) Các nguồn cung cấp khác (ví dụ, nước,\r\nkhông khí, khí ga) được đấu nối đúng và ở trong phạm vi các giới hạn quy định;
\r\n\r\n6) Thiết bị ngoại vi bao gồm cả các\r\nkhóa liên động được đấu nối đúng;
\r\n\r\n7) Các thiết bị giới hạn xác lập không\r\ngian hạn chế (khi được sử dụng) đã được lắp đặt;
\r\n\r\n8) Các phương tiện bảo vệ thích hợp đã\r\nđược áp dụng;
\r\n\r\n9) Môi trường vật lý tuân theo quy định\r\n(ví dụ, các mức chiếu sáng và tiếng ồn, nhiệt độ, độ ẩm, các chất gây ô nhiễm\r\ncho môi trường);
\r\n\r\n10) Phiên bản riêng của tất cả các\r\nchương trình - điều khiển bình thường và điều khiển có liên quan đến an toàn - đã\r\nđược phê chuẩn và là các phiên bản đã được cài đặt (quản lý các thay đổi về kỹ\r\nthuật);
\r\n\r\nb) Sau khi (cấp) đóng điện, cần kiểm\r\ntra để bảo đảm rằng:
\r\n\r\n1) Các thiết bị điều khiển khởi động,\r\ndừng và lựa chọn chế độ (bao gồm cả các bộ chuyển mạch khóa chủ chốt) hoạt động\r\ntheo đúng dự định;
\r\n\r\n2) Mỗi trục chuyển động và được hạn chế\r\ntheo đúng quy định;
\r\n\r\n3) Các thiết bị và mạch dừng khẩn cấp\r\nvà dừng bảo vệ (khi được trang bị) đều vận hành (hoạt
4) Có thể ngắt và cách ly các nguồn\r\nnăng lượng bên ngoài;
\r\n\r\n5) Các khả năng dạy học và phát lại hoạt\r\nđộng đúng;
\r\n\r\n6) Các điều kiện môi trường đã được\r\nxem xét về tính tương hợp [ví dụ, nổ, ăn mòn, độ ẩm, bụi bẩn, nhiệt độ, nhiễu điện\r\ntừ (EMI), nhiễu tần số vô tuyến (RFI) và phóng tĩnh điện (ESD)];
\r\n\r\n7) Tất cả các hàng rào chắn, thiết bị\r\nbảo vệ, cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ và các
8) Tất cả các phương tiện bảo vệ khác\r\nđều ở
9) Ở chế độ bằng tay, rô bốt vận hành đứng và có\r\nthể nâng chuyển sản phẩm hoặc chi tiết gia
10) Ở chế độ tự động, rô bốt\r\nvận hành đứng và cơ thể thực hiện các tác vụ đã dự định ở vận tốc và tải trọng\r\ndanh nghĩa.
\r\n\r\nCũng nên thực hiện phép thử đưa vào vận\r\nhành hoặc các thủ tục khởi động đầu tiên sau khi hoàn thành bất cứ tác vụ bảo\r\ndưỡng hoặc cải tiến hệ thống nào có thể ảnh hưởng đến tính toàn vẹn của hệ thống\r\nrô bốt như đã thiết kế và lắp đặt.
\r\n\r\nThông tin liên quan đến bản thân hệ thống\r\nrô bốt phải bao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Mô tả chi tiết về hệ thống, các\r\ntrang bị phụ của hệ thống, các bộ phận bảo vệ và/ hoặc thiết bị bảo vệ của hệ\r\nthống;
\r\n\r\nb) Phạm vi toàn diện của các ứng dụng\r\nmà hệ thống rô bốt được dự định đạt được, bao gồm cả các sử dụng bị ngăn cấm, nếu\r\ncó, có tính đến những biến đổi của hệ thống rô bốt lúc ban đầu, nếu thích hợp
\r\n\r\nc) Đặc điểm của các yêu cầu an toàn mô\r\ntả các chức năng an toàn do hệ thống điều khiển thực hiện và tính toàn vẹn về\r\nan toàn của các chức năng này, các mạch dừng riêng biệt, các bộ điều khiển an\r\ntoàn các thiết bị truyền thông an toàn;
\r\n\r\nd) Các chức năng của bộ điều khi
e) Các sơ đồ (bố trí, điều khiển, điện,\r\nthủy lực, khí nén...);
\r\n\r\nf) Các dữ liệu liên quan đến các nguy\r\nhiểm khác, ví dụ, bức xạ, khí ga, hơi nước, bụi bẩn và rung được tạo ra có liên\r\nquan đến các phương pháp đo được sử dụng;
\r\n\r\ng) Các tài liệu kỹ thuật về thiết bị\r\nđiện (xem TCVN 12669 (IEC 60204), loạt các phần);
\r\n\r\nh) Điều kiện kỹ thuật cho các yêu cầu\r\nvề liên kết đẳng thế (tiếp đất). Phải có sự tiếp đát điện (cân bằng thế\r\nnăng) phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1);
\r\n\r\ni) Các tài liệu xác nhận rằng hệ thống\r\nrô bốt tuân theo các yêu cầu bắt buộc;
\r\n\r\nj) Các cải tiến đã được thực hiện đối\r\nvới các phương tiện bảo vệ đã được cung cấp lúc ban đầu cùng với các máy thành\r\nphần;
\r\n\r\nk) Phân tích tải trọng của cơ cấu tác\r\nđộng cuối (gia công cắt gọt của cánh tay đầu cuối), trạng thái trong trường hợp\r\nmất năng lượng, các xem xét về sự can thiệp của con người, bảo dưỡng và tuổi thọ\r\ndự định;
\r\n\r\ne) Các yêu cầu về mặt phân cách (giao\r\ndiện) với các máy khác
\r\n\r\nm) Vị trí của các vùng giới hạn động lực\r\nhọc;
\r\n\r\nn) Tuổi thọ dự định của hệ thống;
\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin liên quan đến sử dụng hệ thống\r\nrô bốt tích hợp phải bao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Mối rủi ro còn lại, các rủi ro có\r\nthể không được loại bỏ
b) Các rủi ro đặc biệt
c) Sử dụng sai hợp lý thấy trước được\r\nvà sử dụng bị ngăn cấm;
\r\n\r\nd) Dòng chảy vật liệu;
\r\n\r\ne) Sử dụng theo dự định;
\r\n\r\nf) Các vùng tác vụ và các rủi ro còn lại\r\ngắn liền (xem ISO 11161);
\r\n\r\ng) Các tác vụ của người thao tác, các\r\nvị trí và đường đi để thực hiện các tác vụ;
\r\n\r\nh) Tầm với điều khiển của các thiết bị\r\nbảo vệ và điều khiển khác nhau (Xem ISO 11161) (ví dụ, các thiết bị bảo vệ, đặt\r\nlại các thiết bị bảo vệ, các cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ, các cữ chặn dừng\r\nkhẩn cấp, các trạm điều khiển, các phương tiện ngắt);
\r\n\r\ni) Mô tả các cơ cấu điều khiển bằng\r\ntay (cơ cấu khởi
j) Xác lập và điều chỉnh;
\r\n\r\nk) Các chế độ và phương tiện để dừng\r\n(đặc biệt là dừng khẩn cấp);
\r\n\r\nl) Nhận biết và vị trí của lỗi sai\r\nsót, sửa chữa và khởi động lại sau khi can thiệp;
\r\n\r\nm) Trang bị bảo vệ cá nhân cần được sử\r\ndụng và đào tạo yêu cầu;
\r\n\r\nn) Hướng dẫn về các thử nghiệm hoặc\r\nxem xét kiểm tra cần thiết sau khi thay đổi các cấu hình hoặc
o) Hướng dẫn về các giá treo được tháo\r\nra phải được lấy đi khỏi lối vào;
\r\n\r\np) Hướng dẫn về lỗi sai sót và sự phục\r\nhồi khẩn cấp thiết bị của hệ thống;
\r\n\r\nq) Các yêu cầu về đào tạo cho các thao\r\ntác điều khiển từ xa;
\r\n\r\nr) Các vị trí bảo quản hoặc thiết kế\r\ncác giá treo không cáp chưa dùng tới để ngăn ngừa việt sử dụng một cữ chặn dừng\r\nkhẩn cấp không hoạt động;
\r\n\r\ns) Các yêu cầu về th
t) Hướng dẫn sử dụng, chuẩn bị, áp dụng\r\nvà bảo dưỡng quá trình duy nhất có thể sử dụng hết được.
\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin về bảo dưỡng phải bao gồm,\r\nví dụ:
\r\n\r\na) Tính chất và tần suất của các ki
b) Các hướng dẫn liên quan đến hoạt động\r\nbảo dưỡng cần có
c) Các hướng dẫn liên quan đến các hoạt\r\nđộng bảo dưỡng (ví dụ, thay thế các chi tiết thông thường) không đòi hỏi phải\r\ncó tay nghề riêng và vì thế có thể được thực hiện bởi người sử dụng (ví dụ, người\r\nthao tác);
\r\n\r\nd) Các bản vẽ và sơ đồ để nhân viên bảo\r\ndưỡng có thể thực hiện được các tác vụ của mình một cách hợp lý (đặc biệt là\r\ncác tác vụ tìm lỗi sai sót);
\r\n\r\ne) Thông tin về thay thế các chi tiết\r\ncó liên quan đến an toàn (ví dụ, số hiệu chi tiết của
f) Thông tin tiếp xúc với nhà sản xuất\r\nđể cho phép thay thế các chi tiết;
\r\n\r\ng) Các tác vụ đòi hỏi phải có sự kiểm\r\nsoát và cách ly năng lượng;
\r\n\r\nh) Quy trình kỹ thuật làm việc an toàn\r\ncho treo các hàng rào chắn bằng tay.
\r\n\r\n\r\n\r\nThông tin liên quan đến đưa ra khỏi vận\r\nhành, tháo dỡ và loại bỏ
Phải đưa vào thông tin sử dụng thông\r\ntin về tình huống khẩn
a) Kiểu thiết bị chữa cháy được sử dụng;
\r\n\r\nb) Cảnh báo về có
c) Các phương tiện để khắc phục các ảnh\r\nhưởng của chúng (nếu thích hợp)
\r\n\r\nThông tin dành riêng cho các rô bốt phải\r\nbao gồm, ví dụ:
\r\n\r\na) Thông tin phù hợp với ISO 9946;
\r\n\r\nb) Thông tin phù hợp với TCVN 13229-1\r\n(ISO 10218-1);
\r\n\r\nc) Khi thích hợp, thông tin về điều\r\nkhiển vận tốc cao bằng tay khi sử dụng giá treo.
\r\n\r\nd) Hướng dẫn về lắp đặt các thiết bị\r\ngiới hạn, bao gồm số lượng, vị trí và mức độ điều chỉnh các khả năng dừng cứng,\r\nbao gồm cả các hướng dẫn về số lượng, vị trí và thực hiện bất c
e) Thông tin về số lượng và vận hành\r\ncác cơ cấu hoặc thiết bị có thể bảo vệ và hướng dẫn về lắp đặt các thiết bị bổ\r\nsung.
\r\n\r\nf) Thông tin về thời gian và
g) Đặc tính kỹ thuật của bất cứ các\r\nlưu chất hoặc chất bôi trơn nào được sử dụng trong bôi trơn, phanh hoặc hệ thống\r\ntruyền động bên trong rô bốt;
\r\n\r\nh) Thông tin xác định các giới hạn cho\r\ncác phạm vi chuyển động và khả năng tải, bao gồm cả khối lượng lớn nhất, vị trí\r\ntrọng tâm của chi tiết gia công và đồ gá định vị và kẹp chặt trong gia công;
\r\n\r\ni) Thông tin về các tiêu chuẩn có liên\r\nquan mà rô bốt hoặc hệ thống rô bốt phải đáp ứng, bao gồm cả bất cứ tiêu chuẩn\r\nnào đã được bên thứ ba chứng nhận.
\r\n\r\nj) Khi thích hợp, các hướng dẫn về\r\nchuyển động đồng bộ hóa các rô bốt và sự đào tạo chuyên dụng cần\r\nthiết cho những người lập trình/ người thao tác.
\r\n\r\nk) Các hướng dẫn về di chuyển khẩn cấp\r\nhoặc không bình thường các rô bốt mà không có năng lượng dẫn động;
\r\n\r\nl) Các giới hạn lập trình được xác lập\r\nbằng sử dụng các trục mềm liên quan đến an toàn và các yếu tố giới hạn không\r\ngian;
\r\n\r\nm) Đối với các hệ thống rô bốt được\r\nthiết kế cho hoạt động hợp tác, tuyên bố rằng rô bốt thích hợp cho tích hợp như\r\nmột rô bốt hợp tác có
Hệ thống rô bốt phải được ghi nhãn một\r\ncách rõ ràng, dễ đọc và không tẩy xóa được với các chi tiết tối thiểu sau:
\r\n\r\n- Tên kinh doanh và địa chỉ đầy đủ của\r\ncác nhà sản xuất và khi thích hợp đại diện có thẩm quyền của nhà sản xuất;
\r\n\r\n- Ký hiệu của máy, thiết bị;
\r\n\r\n- Ký hiệu của loạt hoặc kiểu;
\r\n\r\n- Số loạt, nếu có;
\r\n\r\n- Năm chế tạo, đây là năm mà quá trình\r\nchế tạo được hoàn tất;
\r\n\r\n- Nếu máy, thiết bị được thiết kế và\r\nchế tạo cho sử dụng trong môi trường có tiềm năng xảy ra nổ thì chúng phải được\r\nghi nhãn thích hợp.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Bảng A1 cung cấp danh sách các nguy hiểm\r\nquan trọng đối với rô bốt và hệ thống rô bốt
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Chuyển động của bất cứ phần nào của\r\n cánh tay rô bốt (bao gồm cả lưng), cơ cấu tác động cuối hoặc các chi tiết di\r\n động của buồng rô bốt. \r\n- Các chuyển động của các trục bên\r\n ngoài (bao gồm cả dụng cụ của cơ cấu tác động cuối tại vị trí bảo dưỡng). \r\n- Chuyển động thẳng hoặc quay của dụng\r\n cụ sắc trên cơ cấu tác động cuối hoặc trên các trục bên ngoài, chi tiết đang\r\n được nâng chuyển và thiết bị có liên quan \r\n- Chuyển động quay của bất cứ các trục\r\n rô bốt nào \r\n- Các vật liệu hoặc sản phẩm rơi xuống\r\n hoặc phóng ra \r\n- Hư hỏng của cơ cấu tác động cuối\r\n (tách ly) \r\n- Quần áo rộng thùng thình, tóc dài \r\n- Giữa cánh tay rô bốt và bất cứ vật\r\n cố định nào \r\n- Giữa cơ cấu tác động cuối và bất cứ\r\n vật cố định nào (hàng rào, dầm, xà...) \r\n- Giữa các đồ gá (gã vào), giữa các\r\n chuyển động kiểu con thoi, các phương tiện khác \r\n- Không thể ra khỏi buồng rô bốt\r\n (qua cửa buồng) đối với người thao tác bị mắc bẫy - Di chuyển bất ngờ của đồ gá hoặc\r\n thiết bị kẹp \r\n- Sự nhả ra bất ngờ của dụng cụ \r\n- Chuyển động bất ngờ của máy hoặc\r\n các bộ phận trong buồng rô bốt trong quá trình các hoạt động nâng chuyển \r\n | \r\n \r\n - Người, đè bẹp \r\n- Cắt \r\n- Cắt đứt hoặc chia tách \r\n- Vướng mắc vào \r\n- Kéo vào hoặc mắc bẫy \r\n- Va đập \r\n- Đâm hoặc đâm thủng \r\n- Ma sát, trầy da \r\n- Chất lỏng/ khí ga cao áp ph | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Tiếp xúc với các chi tiết hoặc mối\r\n nối có điện (tủ điện, các hộp đầu cáp, các panen điều khiển tại máy) \r\n- Nhầm lẫn các điện áp khác nhau\r\n trong phạm vi một hệ thống, tủ điện và các đầu cáp nghĩa là được cho truyền động,\r\n điện điều khiển (24V đối với 110V) \r\n- Tiếp xúc với các linh kiện riêng\r\n biệt trong mạch điện (điện tử), nghĩa là các tụ điện \r\n- Phơi nhiễm trước chớp sáng hồ\r\n quang \r\n- Quá trình sử dụng điện áp cao hoặc\r\n tần số cao, nghĩa là sơn tĩnh điện, nung nóng cảm ứng \r\n- Các ứng dụng về hàn sử dụng điện\r\n áp cao \r\n | \r\n \r\n - Điện giật có thể gây tử vong \r\n- Choáng, sốc \r\n- Bỏng \r\n- Bắn hoặc phóng ra cá | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các bề mặt nóng gắn liền với cơ cấu\r\n tác động cuối hoặc thiết bị liên kết hoặc chi tiết gia công (ví dụ, các mỏ\r\n hàn, các vật liệu nóng trong rèn, ép, rót khuôn, mài và bạt rìa xờm bắn ra) \r\n- Các bề mặt lạnh hoặc vật lạnh (các\r\n quá trình làm lạnh) \r\n- Môi trường nổ gây ra - Nhiệt độ cực hạn cần cho quá trình\r\n gia công [các vật liệu nóng chảy các lò sấy hoặc nung nóng (nồi hấp) máy lạnh...] \r\n- Các vật liệu dễ bốc cháy (bên\r\n trong các hệ thống thu gom bụi, các thùng làm sạch, các thiết bị phun vật liệu\r\n bít kín \r\n | \r\n \r\n - Bỏng (nóng hoặc lạnh) \r\n- Thương tích do bức xạ \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các ứng dụng riêng là các nguồn có\r\n tiếng ồn lớn (ví dụ, máy cắt đứt bằng tia nước, máy dập hình nổi, máy bơm và hệ\r\n thống van, các nguyên công tháo kim loại) \r\n- Mức tiếng ồn ngăn cản nghe hoặc hiểu\r\n các tín hiệu cảnh báo nguy hiểm, bao gồm cả sự mất khả năng của con người\r\n trong việc phối hợp các hành động của mình thông qua nói chuyện. \r\n | \r\n \r\n - Mất khả năng nghe \r\n- Mất thăng bằng \r\n- Mất sự nhận biết, mất phương hướng \r\n- Bất cứ hậu quả nào khác (ví dụ, cơ\r\n học) của trạng thái xung quanh hoặc sự sao lãng. \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Tiếp xúc trực tiếp với nguồn gây\r\n rung \r\n- Sự tháo lỏng của các mối nối, các\r\n chi tiết kẹp chặt \r\n- Sự không thẳng hàng của các bộ phận\r\n hoặc chi tiết \r\n | \r\n \r\n - Mệt mỏi \r\n- Tổn hại đến thần kinh \r\n- Làm rối loại hệ mạch \r\n- Va chạm, tác động mạnh \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - EMF cản t - Phơi nhiễm trước bức xạ có liên\r\n quan đến quá trình gia công, nghĩa là hàn hồ quang, lazer \r\n | \r\n \r\n - Bỏng \r\n- Tổn hại đến mắt và da \r\n- Gây ốm đau bệnh tật \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Tiếp xúc với các chi tiết được che\r\n phủ trong các chất lỏng có hại \r\n- Hư hỏng của các chi tiết cơ khí và\r\n linh kiện điện \r\n- Khói và bụi ăn mòn \r\n | \r\n \r\n - Gây nhạy cảm \r\n- Cháy \r\n- Bỏng do hóa chất \r\n- Mắc bệnh hô hấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Giá treo dạy học được thiết kế\r\n không tốt, HMI đụng chạm vào màn chắn hoặc panen của người thao tác (quá xa\r\n hoặc quá cao) \r\n- Trạm chất tải/ dỡ tải được thiết kế\r\n không tốt (ví dụ, khoảng cách dài giữa vị trí hộp chi tiết\r\n và vùng chất tải/ dỡ tải) \r\n- Các thiết bị có thể bảo vệ được\r\n thiết kế không tốt \r\n- Vị trí hoặc sự nhận biết của cơ cấu\r\n điều khiển không thích hợp (ví dụ khó với tới) \r\n- Vị trí của các bộ phận cần tiếp cận\r\n không thích hợp (xử lý sự cố, sửa chữa, điều chỉnh) \r\n- Các nguy hiểm bị che khuất, chiếu\r\n sáng cục bộ không đủ hoặc bị cản \r\n | \r\n \r\n - Các tư thế có hại cho sức khỏe hoặc\r\n cố gắng sức quá mức (căng thẳng lặp lại) \r\n- Mỏi mệt \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các thiết bị lắp đặt trong vùng có\r\n động đất \r\n- Nhiễ - Độ ẩm \r\n- Nhiệt độ \r\n | \r\n \r\n - Bỏng \r\n- Bệnh tật hoặc ốm đau \r\n- - Tổn hại về hô hấp \r\n- Va chạm, tác động mạnh \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Hệ thống rô bốt được điều khiển khởi\r\n động bởi một người nhưng người khác không cho là hoạt động này đã xảy ra \r\n- Nguy hiểm gặp phải do nhiều hư - Không nhận biết được vấn đề thực tế\r\n và vấn đề phức hợp dẫn đến có những hành động không đúng hoặc không cần thiết \r\n- Hành động làm gia tăng tính nghiêm\r\n trọng của tổn hại, nghĩa là thay vì tránh một cạnh sắc lại tiếp xúc với một bề\r\n mặt nóng \r\n- Sự nhả ra bất ngờ của các cơ cấu kẹp\r\n giữ cho phép chuyển động dưới tác dụng của các lực còn lại (quán tính, trọng\r\n lực, lò xo/ phương tiện tính giữ năng lượng) \r\n- Một thiết bị bảo vệ vận hành không\r\n đúng chức năng mong đợi \r\n | \r\n \r\n - Bất cứ các hậu quả nào\r\n khác của sự kết hợp của các nguy hiểm và các tình huống nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n
\r\n\r\n\r\n
![](\"00919347_files/image002.gif\")
C1. Xem xét chung để ngăn ngừa sự tiếp\r\ncận các băng chuyền
\r\n\r\nCác hệ thống di chuyển vật liệu có thể\r\nlà một bộ phận tích hợp của hệ thống rô bốt công nghiệp, vận chuy
a) Các phương tiện cho tiếp cận an\r\ntoàn (ví dụ, cửa ra vào được khóa liên động) nên được chế tạo thuận tiện nhất tới\r\nmức có thể thực hiện được cho các điểm can thiệp để ngăn ngừa nhân viên tìm kiếm\r\nlối vào qua hệ thống di chuyển vật liệu.
\r\n\r\nb) Các hệ thống di chuyển vật liệu\r\nkhông nên có bất cứ khu vực hở nào có thể cho phép tiếp cận bất cứ nguy hiểm\r\nnào
\r\n\r\nc) Rủi ro của tiếp cận dọc theo băng\r\nchuyền (ví dụ, được ngăn ngừa bằng sử dụng các bề mặt nghiêng, dốc)
\r\n\r\nd) Rủi ro của việc đi vượt quá hoặc tiếp\r\ncận toàn bộ thân thể vào vùng băng chuyền (ví dụ được ngăn cản bằng các rào chắn\r\nmặt bên, chiều cao của băng chuyền, ESPE)
\r\n\r\ne) Rủi ro của việc túm lấy để treo\r\ntrên băng chuyền.
\r\n\r\nC2. Ví dụ về các ô cửa (khe hở) nhỏ
\r\n\r\nCác kích thước của ô cửa hoặc khe hở\r\nphải phù hợp với các kích thước của vật liệu
\r\n\r\nKhông tiếp cận được vùng nguy hiểm từ\r\nô cửa.
\r\n\r\nC3. Ví dụ về các đường hầm
\r\n\r\nCác đường hầm có độ sâu đủ để ngăn ch
C4. Ví dụ về bảo vệ bằng ESPE
\r\n\r\nESPE nhận biết sự tiếp cận của thân thể\r\nngười, tuy nhiên cho phép sản phẩm đi qua do chức năng đình chỉ (được chỉ dẫn với\r\ncác chùm
\r\n\r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
Vận hành máy chỉ được bảo vệ khi cả\r\nhai thiết bị có
\r\n\r\n
CHÚ THÍCH
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Vận hành tự động - Rô bốt di chuyển - Vận hành tự động | \r\n \r\n - Các rào chắn cố định hoặc - Vận tốc thấp và không gian - Không - Khi mép dưới của cửa sổ | \r\n \r\n - Chất tải, dỡ - Thử - Bảo dưỡng \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Vận hành tự động - Rô bốt dừng lại ở | \r\n \r\n - Các rào chắn cố định hoặc - Vận tốc thấp và không gian - Điều khiển giữ cho chạy đối | \r\n \r\n - Xếp thành - Lắp ráp - Nạp đầy/ - Thử - Bảo dưỡng \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n | \r\n \r\n - Vận hành tự động tự điều khiển\r\n trong phạm vi không gian làm việc chung (hợp tác) \r\n- Rô bốt giảm vận tốc và/ hoặc dừng\r\n lại khi một người đi vào không gian làm việc chung (hợp tác) \r\n | \r\n \r\n - Hệ thống phát hiện người sử dụng một\r\n hoặc nhiều cảm biến \r\n- Vận tốc thấp theo khoảng cách\r\n (5.11.5.4) \r\n- Rô bốt dừng lại một cách an toàn\r\n khi tiếp cận không gian bị cấm và có thể tự động khởi động lại sau khi dọn\r\n quang nếu thích hợp được bảo vệ \r\n | \r\n \r\n - Lắp ráp chung \r\n- Xử lý, nâng chuyển chung \r\n- Thử - Bảo dưỡng \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n | \r\n \r\n - Vận hành tự động tự điều khiể - Một người đi vào không gian làm việc\r\n hợp tác trong khi rô bốt tiếp tục vận hành với vận tốc thấp và hành trình giảm \r\n | \r\n \r\n - Rào chắn cố định hoặc nhạy cảm\r\n xung quanh không gian làm việc \r\n- Hệ thống phát hiện người hoặc thiết\r\n bị có thể bảo vệ \r\n- Vận tốc thấp và không gian làm việc\r\n giảm sau khi vào không gian làm việc \r\n- Các biện pháp chống lại sự sử dụng\r\n sai \r\n | \r\n \r\n - Kiểm tra và điều chỉnh các quá\r\n trình gia công, ví dụ, ứng dụng về hàn \r\n | \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n | \r\n \r\n - Không gian làm việc cho ứng dụng \r\n- Di chuyển bằng dẫn đường bằng tay \r\n- Di chuyển được dẫn đường bằng tay\r\n dọc theo một đường \r\n | \r\n \r\n - Vận tốc thấp \r\n- Điều khiển giữ cho chạy \r\n- Không gian làm việc hợp tác phụ\r\n thuộc vào các nguy hiểm của ứng dụng \r\n | \r\n \r\n - Được dẫn đường bằng tay cho các\r\n quá trình gia công | \r\n
![](\"00919347_files/image009.gif\")
![](\"00919347_files/image010.jpg\")
![](\"00919347_files/image011.jpg\")
\r\n\r\n
F1. Yêu cầu chung
\r\n\r\nQuan sát quá trình được hiểu là sự kết\r\nhợp của các biện pháp an toàn kỹ thuật và các yêu cầu về trạng thái an toàn để\r\nbảo vệ tới mức tối đa có thể được thực hiện được cho người thao tác bằng cách\r\ngiới hạn các vận tốc và các đường ngang, ngắt các chuyển động (di chuyển) không\r\nđược yêu cầu.
\r\n\r\nQuan sát tạm thời các quá trình tự động\r\nnên xảy ra khi các biện pháp bảo vệ được giảm đi tới mức cần thiết bằng cách áp\r\ndụng các biện pháp bảo vệ luân phiên đã lựa chọn. Nên thực hiện các biện pháp\r\nan toàn kỹ thuật sao cho sẽ ngăn chặn được việc sử dụng sai hợp lý thấy trước\r\nđược.
\r\n\r\nDạng hoạt động này nên là chủ đề của sự\r\ntiếp xúc rất cần thiết giữa người tích hợp và người sử dụng trong tương lai để
Trong trường hợp rủi ro còn lại như sự\r\nphụt ra các hạt kim loại nóng chảy, nên thiết lập một khái niệm theo thông tin\r\nbổ sung về quan sát quá trình trong ISO 11161
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
F2. Bình luận về quan sát quá trình
\r\n\r\na) Có cần thiết phải quan sát “kỹ lưỡng\r\nhơn” về quá trình làm việc? Có thể kiểm soát quá trình làm việc bằng các chế độ\r\nvận hành có liên quan được đặt ra trong các tiêu chuẩn loại C thích hợp hay\r\nkhông? Các hệ thống bổ sung như camera ghi hình hoặc các thiết bị đo tiếng ồn do kết\r\ncấu có hữu ích hay không?
\r\n\r\nCó cần hỏi ý kiến thêm người sử dụng\r\ntrong tương lai không? Người sử dụng đã được giải thích đầy đủ chưa rằng một chế\r\nđộ vận hành bổ sung là đặc biệt cần thiết cho sản xuất theo dự định (ví dụ, do\r\nsự thay đổi đáng kể của dung sai, sự hiệu chỉnh trong chế tạo, kiểm tra chất lượng)?
\r\n\r\nb) Các
c) Sử dụng theo dự định hệ thống rô bốt\r\ncó ứng dụng chế độ vận hành bổ sung nên được quy định một cách chính xác và nên\r\nđược bao gồm trong tài liệu kỹ thuật.
d) Việc phòng tránh các nguy hiểm bằng\r\ncác biện pháp thiết kế được ưu tiên sử dụng nhất cho giảm rủi ro. Đây là vấn đề\r\nkhó
1) Giới hạn vận tốc và các đường ngang\r\nchỉ ở mức an toàn theo yêu cầu;
\r\n\r\n2) Khở
3) Ngắt một cách an toàn các mômen/ trục\r\nnguy hiểm không cần thiết cho chế độ vận hành này;
\r\n\r\n4) Ngăn ngừa việc thay dụng cụ tự động;
\r\n\r\n5) Ngăn ngừa việc thay palet;
\r\n\r\n6) Ngăn ngừa việc làm nguội chất bôi\r\ntrơn ở áp suất cao;
\r\n\r\n7) Nhận chất làm nguội thải ra bằng\r\ntay;
\r\n\r\n8) Khả năng tiếp cận dễ dàng các thiết\r\nbị dùng để dừng trong trường hợp khẩn cấp (dừng khẩn
9) Chỉ được phép tiếp cận, ví dụ bằng\r\ncông tắc chuyển mạch chủ yếu hoặc mật khẩu
\r\n\r\ne) Nếu đã được mức giảm rủi ro thích hợp\r\nbằng các phương tiện kỹ thuật thì có thể cung cấp chế độ vận hành bổ sung;
\r\n\r\nf) Quá trình lặp nên được tiếp tục tới\r\nkhi các
g) Nếu đánh giá rủi ro chỉ ra rằng rủi\r\nro còn lại là không thể chấp nhận được, người tích hợp nên kiểm tra xem người sử\r\ndụng có thể có đóng góp cần thiết hay không vào việc giảm rủi ro bằng các biện\r\npháp bổ sung như:
\r\n\r\n1) Kiểm tra chứng nhận tay nghề cho\r\ncông nhân;
\r\n\r\n2) Cung cấp hướng dẫn thường xuyên
\r\n\r\n3) Trang bị bảo vệ cá nhân (ví dụ,\r\nkính bảo vệ, giày bảo vệ, mặc quần áo thích hợp);
\r\n\r\n4) Dán bản hướng dẫn vận hành liên\r\nquan đến chế độ vận hành bổ sung
\r\n\r\nh) Nếu người tích hợp nhận được thông\r\ntin rằng người sử dụng không thể có được những đóng góp trên thì không nên cung\r\ncấp chế độ vận hành bổ sung cho hệ thống rô bốt.
\r\n\r\ni) Nếu người tích hợp nhận được thông\r\ntin rằng người sử dụng có thể đóng góp thích hợp bằng các biện pháp bổ sung thì\r\ncác biện pháp này nên được ghi lại có sự thỏa thuận giữa người tích hợp và người\r\nsử dụng và nên được bao gồm như một yêu cầu trong vận hành bằng tay và như sự\r\nghi nhãn hoặc các dấu hiệu cảnh báo trên hệ thống rô bốt.
\r\n\r\nj) Tất cả các
1) Sử dụng theo dự định;
\r\n\r\n2) Đề phòng chống lại sự sử dụng sai\r\nthấy trước được;
\r\n\r\n3) Mô tả hoạt động và các chức năng;
\r\n\r\n4) Người sử dụng cần có các biện pháp\r\ntheo các bước e) và f)
\r\n\r\n5) Các yêu cầu khác liên quan đến bảo\r\ndưỡng và điều khiển
\r\n\r\n\r\n\r\n
Bảng G1 liệt kê các yêu cầu đặc tính\r\nriêng được nhận biết là thiết yếu đối với an toàn của rô bốt phải được kiểm tra\r\nxác nhận hoặc phê chuẩn, hoặc cả hai.
\r\n\r\nVề các chú thích cho sử dụng bảng này,\r\nxem 6.3
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của hệ thống\r\n điều khiển liên quan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm) \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Công bố các khả năng đặc tính và các\r\n dữ liệu, tiêu chí để xác định đặc tính trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính là PL = d, loại kết cấu 3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính là SIL 2, dung sai lỗi của\r\n phần cứng 1 với khoảng thời gian thử chứng minh không ít hơn 20 năm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các kết quả đánh giá rủi ro được sử\r\n dụng để xác định đặc tính \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết kế và lắp đặt \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống được thiết kế và lựa chọn dựa\r\n trên các điều kiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn chế độ tự động phải | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu khởi động đáp ứng các yêu\r\n cầu của IEC TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống rô bốt không được đáp ứng bất\r\n cứ các lệnh điều khiển từ xa bên ngoài nào hoặc các điều kiện gây ra các tình\r\n huống nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cửa của hàng rào điện bao quanh\r\n phải được lắp | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Liên kết bảo vệ phải đáp ứng TCVN\r\n 12669-1 (IEC 60204-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cung cấp các phương tiện cách ly\r\n năng lượng nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện cách ly năng lượng\r\n nguy hiểm phải được ghi nhãn rõ ràng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp các phương tiện giải\r\n phóng năng lượng nguy hiểm | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện được giải phóng năng\r\n lượng nguy hiểm có kiểm soát phải được ghi nhãn rõ ràng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống rô bốt được cung cấp sự dừng\r\n bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống rô bốt được cung cấp sự dừng\r\n khẩn cấp độc lập \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Dừng khẩn cấp và dừng bảo vệ phải có\r\n các phương tiện để liên kết các thiết bị bảo vệ bên ngoài \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mỗi trạm điều khiển có khả năng khởi\r\n tạo chuyển động của rô bốt hoặc các chức năng nguy hiểm khác phải có sự dừng\r\n khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khởi động các chức năng dừng toàn bộ\r\n chuyển động của rô bốt và các chức năng nguy hiểm khác trong buồng rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Có một chức năng dừng khẩn cấp duy\r\n nhất cho hệ thống hoặc các tầm với điều khiển cho nhiều chức năng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tất cả các cơ cấu dừng khẩn cấp\r\n trong một không\r\n gian\r\n làm việc duy nhất có cùng một tầm với điều khiển \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin về tầm với điều khiển có\r\n trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân\r\n theo 5.3.8.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp phải là loại\r\n dừng 0 hoặc 1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân\r\n theo PL = d, loại 3 trừ khi đánh giá rủi ro xác định các\r\n tiêu chí khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thủ tục phục hồi khẩn cấp được\r\n cung cấp trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các ký hiệu hoặc nhãn cho các thủ tục\r\n phục hồi khẩn cấp được gắn vào hệ thống rô bốt hoặc cung cấp các hướng dẫn về\r\n gắn ký hiệu hoặc nhãn. \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các ký hiệu cảnh b | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mức chiếu sáng cho tác vụ đã được\r\n xác định và quy định trong trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chiếu sáng tích hợp thích hợp cho vận\r\n hành đã được cung cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tích hợp hệ thống rô bốt cần tính đến\r\n các nguy hiểm của ứng dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Yêu cầu về mặt phân cách (giao diện)\r\n với các máy khác tuân theo hướng dẫn của nhà sản xuất và được quy định trong\r\n thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị có thể bảo vệ bổ sung\r\n và sự tích hợp của chúng tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cung cấp đủ các thiết bị có thể bảo\r\n vệ bổ sung cho số lượng nhân viên mong đợi trong phạm vi không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhiều thiết bị có thể bảo vệ liên kết\r\n với một cơ cấu điều khiển duy nhất có cùng một chức năng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị có thể bảo vệ được khóa\r\n liên | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị bổ sung được khóa liên động\r\n cần có sự khởi động lại tách biệt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giới hạn chuyển động\r\n của rô bốt \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Không gian bảo vệ đã được thiết lập\r\n bằng bảo vệ theo chu vi với sự xem xét thích hợp | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không gian hạn chế của rô bốt đã được\r\n thiết lập bằng các phương tiện giới hạn chuyển động của rô bốt, cơ cấu tác động\r\n cuối, đồ gá và chi tiết gia công \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không gian hạn chế nằm trong phạm vi\r\n không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hàng rào chắn theo chu vi không được\r\n lắp đặt gần nguy hiểm hơn so với không gian hạn chế hoặc hàng rào chắn theo\r\n chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn phù hợp với 5.4.3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện giới hạn rô bốt cơ\r\n khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện giới hạn rô bốt phi\r\n cơ khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống điều khiển sử dụng cho các\r\n phương tiện\r\n giới\r\n hạn rô bốt phi cơ khí tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) trừ khi đánh giá rủi\r\n ro xác định đặc tính khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khoảng cách dừng gắn liền với các\r\n phương tiện giới hạn được bao gồm trong bất cứ tính toán nào của không gian hạn\r\n chế \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị giới hạn được điều chỉnh\r\n đúng và kẹp chặt an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi sử dụng các thiết bị giới hạn\r\n phi cơ khí, bao gồm cả trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian\r\n (TCVN 13229-1 (ISO 10218-1)), không gian hạn chế được xác định dựa trên rô bốt\r\n với tải trọng thực \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu vận tốc của rô bốt được giới hạn\r\n bởi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin về các giới hạn không gian\r\n và có | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Trong các trường hợp rào chắn theo\r\n chu vi được thiết kế là thiết bị giới hạn, các kết quả đánh giá rủi ro đã được\r\n sử dụng để xác định các yêu cầu cho thiết kế, độ bền và độ biến dạng cho rào\r\n chắn này \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị giới hạn cơ khí động lực\r\n học có khả năng dừng rô bốt trong điều kiện tải trọng và vận tốc danh nghĩa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển an toàn liên kết\r\n với giới hạn động lực học tuân theo các yêu cầu đặc | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vị trí của các vùng giới hạn động lực\r\n học đã được xác định trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bố trí \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ theo chu vi đã được thực thi\r\n phù hợp với 5.10 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn thiết bị bảo vệ cần xem xét\r\n các trạng thái ứng mất vận hành, ảnh hưởng của vật liệu được gia công và các ảnh\r\n hưởng bên ngoài có liên quan khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các khoảng cách an toàn ở trên hoặc\r\n qua rào chắn cơ khí tuân theo ISO 13857 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các khoảng cách an toàn tối thiểu từ\r\n các rào chắn khóa liên động tuân theo ISO 13855 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các khe | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khoảng khoảng tối thiểu 500mm được\r\n duy trì trong các vùng tác vụ yêu cầu sử dụng vận tốc cao bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi thiết kế bố trí thích hợp cho\r\n phép các | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n An toàn và lối vào thích hợp tới các\r\n vị trí tác vụ trong phạm vi không gian bảo vệ an toàn đã được cung cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tiếp cận các đường đi và phương tiện\r\n không có nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện tiếp cận thường\r\n xuyên được cung cấp cho các tác vụ có tần suất cao \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện tiếp cận được cung cấp\r\n cho thiết bị điện được lắp ở phía trên tầm với bình thường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện tiếp cận được cung cấp\r\n cho các | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ được cung cấp giữa các buồng\r\n rô bốt liền kề \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ các buồng rô bốt bên cạnh\r\n nhau trong quá trình vận chuyển vật liệu đã được cung cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Người đi vào vùng nguy hiểm | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các biện pháp bảo vệ ngăn ngừa tiếp\r\n xúc với các nguy hiểm hoặc đưa các nguy hiểm về trạng thái an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chế độ vận hành phù hợp với\r\n 5.6.4.2; 5.6.4.3 chế độ điều khiển tách biệt được cung cấp cho quan sát quá\r\n trình bên trong không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ứng dụng chế độ vận\r\n hành của hệ thống rô bốt \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Giữ các hệ thống rô bốt không được lựa\r\n chọn cho vận hành ở trạng thái an toàn trong một buồng có nhiều\r\n rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rô bốt khác trong buồng rô bốt\r\n không được vận hành bằng tay không tạo ra nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ngăn cấm việc lựa chọn chế độ vận\r\n hành không được phép và/ hoặc bất ngờ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ lựa chọn các phương tiện có chế\r\n độ vận hành được lựa chọn và không vận hành \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần có sự khở | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cung cấp hướng dẫn rõ ràng cho chế độ\r\n vận hành \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thay đổi chế độ vận không tạo ra\r\n nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đi vào không gian bảo vệ trong khi\r\n đang có chế độ vận hành tự động phải dẫn đến dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn chế độ tự động không ngăn cản\r\n trạng thái dừng bảo vệ hoặc dừng khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn chế độ tự động được bố trí\r\n bên ngoài không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chuyển mạch khỏi chế độ tự động phải\r\n gây ra dừng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vận hành tự động được khởi tạo từ\r\n bên ngoài không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ có thể khởi tạo chế độ tự động\r\n khi tất cả các hàng rào chắn hoạt động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khởi động và khởi động lại là sự vận\r\n hành đơn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện bảo vệ vận hành trước\r\n khi khởi động và khởi động lại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng điều khiển liên quan đến\r\n an toàn tuân theo 5.5.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cung cấp các khóa liên động vận hành\r\n bằng tay cho khởi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhân viên phải được bảo vệ khỏi khởi\r\n động và khởi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển khởi động và\r\n khởi động lại vận hành bằng tay không thể được kích hoạt từ bên trong không\r\n gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng an toàn và các biện pháp bảo\r\n vệ được cung cấp phải bảo đảm cho không có người nào | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp cảm biến sự hiện diện\r\n hoặc tín hiệu\r\n cảnh\r\n báo nghe-nhìn trước khi khởi động khi cần thiết \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp cá | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển cục bộ (tại chỗ) trong\r\n quá trình can thiệp bằng tay cần sử dụng giá treo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vị trí của các thiết bị (có cầu) điều\r\n khiển phải cho phép quan sát được vùng làm việc \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị điều khiển dừng phải được đặt\r\n gần cơ cầu điều khiển khởi động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải ngăn cản sự điều khiển khỏi các\r\n nguồn khác trong quá trình điều khiển tại chỗ (cục bộ) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều chỉnh TCP phải được hoàn thành\r\n khi sử dụng đặc điểm dịch chuyển \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vận tốc tối thiểu của TCP phải nhỏ\r\n hơn 250mm/s \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Xác định xem có cần đến vận tốc thấp\r\n hơn không? \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần có thiết bị | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO\r\n 10218-1) và các giá treo cần được đáp ứng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng cần có phép thử\r\n theo chức năng của thiết bị có thể bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ có thể điều khiển từ xa khi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ có một nguồn điều khiển duy nhất\r\n trong quá trình điều khiển từ xa được kích hoạt tại một thời điểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không được thay thế sự lựa chọn cục\r\n bộ, hoặc gây ra các trạng thái nguy hiểm do điều khiển từ xa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ có thể kích hoạt chức năng điều\r\n khiển từ xa từ\r\n điều\r\n khiển vận hành cục bộ (tại chỗ) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần có sự hạn chế đối với thay đổi từ\r\n xa trục mềm liên quan đến an toàn và các thông số giới hạn không gian \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần có sự chỉ báo điều khiển hoạt động\r\n từ xa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển từ xa phải được ngăn chặn\r\n khi ở vận tốc cao bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải cung cấp các\r\n yêu cầu cho can thiệp từ xa bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo được sử dụng bên trong\r\n không gian bảo vệ cần tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Dừng khẩn cấp bằng sử dụng giá treo\r\n phải tuân theo 5.3.8.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo có cáp phải có đủ chiều dài\r\n cáp và độ bền lâu \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần bảo quản giá treo để ngăn ngừa sự\r\n hư hỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các giá treo không cáp hoặc tháo được\r\n phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Dừng khẩn cấp và thiết bị có thể bảo\r\n vệ phải tuân theo TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tránh điều khiển không có chủ định \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không được kết nối đồng thời giá\r\n treo không cáp với nhiều hơn một hệ thống rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mất tín hiệu phải gây ra dừng và\r\n hành động khởi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ngắt và bảo quản phải đáp ứng các\r\n yêu cầu \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chỉ cung cấp một điểm điều khiển \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển nhiều rô bốt bằng giá\r\n treo phải chỉ báo các rô bốt nào được điều khiển \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Toàn bộ nhiều rô bốt được lựa chọn\r\n phải ở trong cùng một chế độ vận hành \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rô bốt không được lựa chọn không\r\n làm xuất hiện nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển dẫn đường bằng\r\n tay phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo dưỡng và sửa chữa \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Cần cung cấp các thủ tục về kiểm tra\r\n và bảo dưỡng có tính đến các khuyến nghị của nhà sản xuất để cho phép được tiếp\r\n tục vận hành an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải bao gồm các\r\n yêu cầu về thử chức năng theo định kỳ cho các chi tiết có liên quan đến an\r\n toàn của thiết bị \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống phải được thiết kế để tiếp\r\n cận bảo dưỡng một cách an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống phải có các phương tiện để\r\n kiểm soát năng lượng nguy hiểm với việc sử dụng các chi tiết trong thông tin\r\n sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống phải có đủ các hàng rào chắn\r\n luân phiên cho các tác vụ được thực hiện không có sự cách ly năng lượng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cần có đủ kích thước để\r\n cho phép tiếp cận dễ dàng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định cung cấp cho bảo\r\n dưỡng hoặc phục vụ các tác vụ không thường xuyên chỉ có thể | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các điểm tiếp cận thường xuyên cần\r\n được bảo vệ, nên ưu tiên sử dụng các rào chắn di động. Các rào chắn di động\r\n không khởi tạo một lệnh khởi động bằng cách với tới vị trí bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các biện pháp bảo vệ bổ sung cần được\r\n cung cấp khi có thể được duy trì trong vùng bảo vệ trong khi rào chắn di động\r\n được đóng kín \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị cảm biến sự hiện diện được\r\n sử dụng cùng với khóa liên động sự khởi động lại phải đáp ứng tối thiểu là\r\n các yêu cầu của kiểu 2 từ IEC 61496-1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giao diện của hệ thống\r\n sản xuất tích hợp (IMS) \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Đánh giá rủi ro và tích hợp hệ thống,\r\n phải xem xét các nguy hiểm do thiết bị khác trong không gian bảo vệ gây ra \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n IMS cần có một chức năng dừng khẩn cấp\r\n duy nhất ảnh hưởng đến tất cả các chi tiết có liên quan của máy \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp phải tuân\r\n theo 5.3.8.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải bao gồm thông\r\n tin về tầm với điều khiển của mỗi thiết bị (cơ cấu) dừng khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển liên quan đến\r\n an toàn giữa IMS và rô bốt phải tuân theo 5.2.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các mạch an toàn phải tác động đến\r\n các chuyển động nguy hiểm trong phạm vi một vùng và tại các mặt phân\r\n cách với các vùng liền kề \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống điều khiển IMS phải được\r\n khai báo cho lựa chọn điều khiển tại chỗ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không thể thay thế điều khiển tại chỗ\r\n (cục bộ) bằng\r\n IMS \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chức năng dừng bảo vệ và dừng khẩn\r\n cấp phải duy trì hoạt động trong quá trình điều khiển tại chỗ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện lựa chọn điều khiển\r\n tại chỗ phải ở | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ngắt lựa chọn điều khiển tại chỗ\r\n không được khởi tạo các tình trạng nguy hiểm trong phạm vi không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu ngắt lựa chọn có thể xảy ra\r\n trong không gian bảo vệ thì cần phải có sự xác nhận riêng biệt từ bên ngoài\r\n buồng rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị có thể bảo vệ bổ sung\r\n phải tuân theo 5.3.15 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị có thể bảo vệ cần được khóa\r\n liên động thích hợp với các vùng IMS \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn chế độ cần tuân theo TCVN\r\n 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n IMS cần được thiết kế để can thiệp bằng\r\n tay một cách an toàn bao gồm cả phân vùng nếu cần thiết \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự tích hợp hệ thống rô bốt vào một\r\n vùng tác vụ phải phù hợp với ISO 11161 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn và thiết bị bảo vệ phải\r\n đáp ứng các yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn các hàng rào chắn theo chu\r\n vi phải tính đến tất cả | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các hàng rào chắn cần được lắp đặt\r\n an toàn và định vị chính xác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định và di động phải\r\n đáp ứng các yêu cầu của ISO 14120 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khoảng cách tối thiểu từ bất cứ nguy\r\n hiểm nào của các rào chắn cố định và di động cũng phải được xác định theo các\r\n yêu cầu có liên quan của ISO 13857 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi ngăn ngừa sự tiếp cận bằng các\r\n rào chắn, phải sử dụng ISO 13857 để xác định khoảng cách an toàn tối\r\n thiểu \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị bảo vệ cảm biến sự hiện\r\n diện để ngăn ngừa sự khởi động và khởi động lại phải tuân theo 5.10.5.3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị bảo vệ cảm biến sự hiện\r\n diện để cung cấp khoảng hở phải tuân theo 5.10.5.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tất cả các rào chắn phải đáp ứng các\r\n yêu cầu của TCVN 7383 (ISO 12100) và TCVN 9059 (ISO 14120) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu khóa liên động liên kết với\r\n các rào chắn phải đáp ứng | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi có yêu cầu, các hệ thống cố định\r\n phải được gắn vào các rào chắn hoặc máy khi được tháo ra \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ theo | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khe hở giữa đáy rào chắn\r\n và sàn hoặc khe hở khác trong rào chắn không được cho phép con người với tới\r\n phía trên, phía dưới hoặc xuyên qua rào chắn và với tới vùng nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chiều cao rào chắn tối thiểu phải là\r\n 1400mm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu khóa liên động liên kết với\r\n các rào chắn di động phải đáp ứng các yêu cầu ứng dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn di động | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn di động phải mở ra theo\r\n chiều ngang hoặc ra xa nguy hiểm và không mở vào | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khóa liên động được cung cấp phải bảo\r\n đảm đưa bất cứ các nguy hiểm nào về trạng thái an toàn trước khi người thao\r\n tác có thể tiếp cận \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn di động phải được định\r\n vị đúng (cũng xem 5.10.3.2) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn di động dùng để | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng khóa liên động rào chắn di\r\n động tối thiểu phải đạt được các yêu cầu của 5.2.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu kh | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi có yêu cầu, chức năng khóa rào\r\n chắn phải được cung cấp ngoài chức năng khóa liên động sự điều khiển \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khó | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thông số của quá trình được sử dụng\r\n như một điều kiện để khóa hoặc mở khóa phải đáp ứng cùng một yêu cầu\r\n an toàn chức năng như chức năng khóa liên động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không gian bảo vệ phải có phương tiện\r\n để ngăn ngừa con người không bị mắc bẫy bên trong \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện và nhạy\r\n cảm áp suất phải đáp ứng các yêu cầu áp dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị bảo vệ nhạy cảm\r\n dùng để khởi tạo sự dừng bảo vệ phải được định vị đúng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị bảo vệ nhạy cảm phải được lắp\r\n đặt an toàn và định vị sao cho người thao tác không thể né tránh được vùng\r\n phát hiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Dừng bảo vệ phải được khởi tạo nếu\r\n thiết bị bảo vệ nhạy cảm được khởi động trong khi các điều kiện nguy hiểm\r\n đang hoạt động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Theo sau sự | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Việc đặt lại thiết bị bảo vệ nhạy cảm\r\n không tự khởi | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải sử dụng công thức tính khoảng\r\n cách an toàn tối thiểu để xác định khoảng cách tối thiểu của thiết bị bảo vệ\r\n nhạy cảm đối với mọi hướng tiếp cận khi sử dụng phần kéo dài lớn nhất của các\r\n chi tiết di động về phía hướng tiếp cận \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi một bộ phận của người thao tác vẫn\r\n còn ở | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu người thao tác có thể bị che khuất\r\n từ vị trí của một cơ cấu điều khiển đặt lại thì phải có các biện pháp bổ sung\r\n để ngăn ngừa đặt lại khóa liên động của khởi động lại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Việc đặt lại | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị bảo vệ nhạy cảm nhận biết sự\r\n hiện diện dùng để ngăn ngừa sự khởi động phải được sử dụng cùng với các biện\r\n pháp an toàn khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị cảm biến sự hiện diện\r\n phải được định vị và có kết cấu sao cho một người hoặc một bộ phận của người\r\n sẽ bị phát hiện trong toàn bộ vùng phát hiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi cần thiết, phải cung cấp các\r\n phương tiện để bảo đảm rằng không thể né tránh được vùng phát hiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp các phương tiện để bảo\r\n đảm rằng người thao tác không bị phơi nhiễm thêm nữa trước các nguy hiểm do vận\r\n hành các trạm nâng chuyển vật liệu bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có các phương tiện để ngăn ngừa\r\n sự phơi nhiễm của người thao tác trước các nguy hiểm có liên quan đến ứng dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có các biện pháp để ngăn ngừa\r\n người thao tác tiếp cận các nguy hiểm từ các chuyển động của các trạm điều\r\n khiển tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khe hở giữa trạm di động\r\n và bất cứ các chi tiết cố định nào cũng không được vượt quá 120mm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi sử dụng cảm biến sự hiện diện để\r\n phát hiện người thao tác trong một không gian làm việc chia sẻ, vùng phát hiện\r\n của thiết bị phải bao phủ | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi cung cấp kh | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi cung cấp sự đặt lại bằng tay\r\n trong một không gian làm việc chia sẻ (hợp tác) thì phải nhìn thấy được toàn\r\n bộ không gian làm việc chia sẻ từ cơ cấu đặt lại hoặc phải áp dụng thêm\r\n các biện pháp bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cửa cho vật liệu vào và ra phải | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự tiếp cận nguy hiểm phải được ngăn\r\n chặn hoặc phát hiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n ESPE phải cho phép các vật liệu đi\r\n qua bằng chức năng đình chỉ hoặc bằng một thay đổi trong vùng bảo vệ\r\n (ví dụ, khoảng trống) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mức an toàn chức năng cho | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấ | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định dùng để ngăn ngừa\r\n sự tiếp cận các vùng nguy hiểm trong các buồng rô bốt liền kề phải có chiều\r\n cao tối thiểu là 1400mm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Việc lựa chọn các phương tiện khác với\r\n các rào chắn cố định phải phù hợp với 4.5 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện được đình chỉ cho\r\n các hoạt động sản xuất phải đáp ứng mức an toàn chức năng được | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu tác động cuối và các hệ\r\n thống thay dụng cụ phải được thiết kế và cấu tạo sao cho sự mất hoặc khôi phục lại\r\n nguồn cấp năng lượng không dẫn đến nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết kế hệ thống thay dụng cụ phải\r\n bảo đảm rằng việc sử dụng sai không dẫn đến tình huống nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thay dụng cụ | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hệ thống thay dụng cụ phải chịu được\r\n các yêu cầu về tính và động lực học mong đợi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng đình chỉ phải được giới hạn\r\n chỉ cho các quá trình cần thiết \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Một người không thể không được phát\r\n hiện trong vùng nguy hiểm khi chức năng đình chỉ kết thúc \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng đình chỉ được | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng đình chỉ phải đạt được mức\r\n đặc tính an toàn tương đương như chức năng bảo vệ được | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mức đặc tính của chức năng đình chỉ\r\n không được ảnh hưởng có hại đến mức đặc tính của chức năng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Trong trường hợp chức năng đình chỉ\r\n bị hư hỏng, chức năng đình chỉ tiếp sau được ngăn chặn tới khi hư hỏng được sửa\r\n chữa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mô tả các phương tiện đình chỉ, vị\r\n trí, vùng và chức năng phải được bao gồm trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các tác vụ đòi hỏi phải treo cá | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn chế độ vận hành phải được\r\n thực hiện bằng phương tiện an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi các hàng rào chắn được treo tự động\r\n phải đáp ứng các yêu cầu trong 5.10.11a) đến f) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi các hàng rào chắn được treo tự động,\r\n không cần đến thiết bị cho các tác vụ ở trạng thái dừng bảo vệ hoặc dưới sự\r\n điều khiển trực tiếp của người thao tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải được cung cấp\r\n có liên quan đến các tình huống giới hạn khi cần thiết cho các hàng rào chắn\r\n treo bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt hợp tác \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải mô tả các\r\n hàng rào chắn được yêu cầu và sự lựa chọn chế độ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Người tích hợp đã phải tiến hành\r\n đánh giá rủi ro để xem xét toàn bộ không gian làm việ | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rô bốt ở trong không gian hợp\r\n tác phải đáp ứng các yêu cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị bảo vệ để phát hiện sự\r\n hiện diện phải đáp ứng các yêu cầu được nêu trong 5.2.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị bảo vệ bổ sung trong\r\n không gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu cầu tro | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng bảo vệ phải được thiết kế\r\n và lắp đặt để ngăn ngừa hoặc phát người người không tiến thêm vào buồng rô bốt\r\n (vượt quá không gian làm việc hợp tác) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải dừng lại và các nguy hiểm\r\n dừng lại nếu xâm nhập vào không gian bảo vệ vượt quá không gian làm việc hợp\r\n tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ theo chu vi phải ngăn ngừa hoặc\r\n phát hiện người không đi vào không gian bảo vệ không hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các máy liên kết khác trong phạm vi\r\n không gian làm việc hợp tác có các chức năng liên quan đến an toàn phải tuân\r\n theo 5.2.2 trừ khi đánh | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không gian làm việc hợp tác ở | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các yếu tố đặc tính của rô bốt cùng\r\n với các thiết bị bảo vệ phải tuân theo 5.2.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu có nhiều hơn một người có liên\r\n quan đến hoạt động hợp tác thì mỗi người phải được bảo vệ bằng các cơ cấu điều\r\n khiển tuân theo 5.2.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không gian làm việc hợp tác phải cho\r\n phép thực hiện các tác vụ một cách dễ dàng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vị trí của thiết bị không được dẫn đến\r\n các nguy hiểm bổ sung \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có các biện pháp bảo vệ bổ sung\r\n để ngăn ngừa các nguy hiểm bị mắc bẫy hoặc lọt vào khe hẹp, nhọn trong các\r\n vùng có khoảng hở nhỏ hơn 500mm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thay đổi từ vận hành tự động sang hợp\r\n tác và ngược lại không được gây nguy hiểm cho con người \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải lựa chọn các đặc | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Hư hỏng được phát hiện của các đặc\r\n điểm an toàn đã lựa chọn phải dẫn đến dừng bảo vệ phù hợp với 5.3.8.3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu xảy ra một hư hỏng được phát hiện\r\n thì vận hành tự động chỉ được tiếp tục lại sau khi có khởi động lại có chủ\r\n tâm từ bên ngoài không gian làm việc hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu sử dụng công nghệ dừng có giám\r\n sát liên quan đến an toàn, khi một người đi vào không gian hợp tác thì chuyển\r\n động của rô bốt phải dừng lại và duy trì dừng có giám sát liên quan đến an\r\n toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu dẫn đường bằng tay, khi rô bốt với\r\n tới vị trí chuyển giao thì phải có sự dừng có giám sát liên quan đến an toàn\r\n phù hợp với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị dẫn đường bằng tay phải đáp\r\n ứng các yêu cầu của ISO 10218 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu dẫn đường bằng tay thì phải nhìn\r\n thấy rõ toàn bộ không gian làm việc hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi người thao tác ngắt thiết bị dẫn\r\n đường bằng tay thì phải có sự dừng có giám sát liên quan đến an toàn phù hợp\r\n với TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu sử dụng công nghệ giám sát vận tốc\r\n và vị trí, các rô bốt trong không gian làm việc hợp tác phải đáp ứng các yêu\r\n cầu của TCVN 13229-1 (ISO 10218-1) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thông số đã được xác định bằng\r\n đánh giá rủi ro và hướng dẫn phải tuân theo ISO/TS 15066 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu sử dụng công nghệ giới hạn công\r\n suất và lực thì các rô bốt trong không gian hợp tác phải đáp ứng | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thông số đã được xác định bằng\r\n đánh giá rủi ro và hướng dẫn phải tuân theo ISO/TS 15066 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đưa vào vận hành\r\n các hệ thống rô bốt \r\n | \r\n |||||||||
| \r\n | \r\n \r\n Cần có kế hoạch đưa vào vận hành bao\r\n gồm thông tin về các biện pháp bảo vệ (các hàng rào chắn chuyển tiếp) trong\r\n quá trình đưa vào vận hành \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các hàng rào chắn chuyển tiếp bảo vệ\r\n chống các | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tối thiểu cần phải lắp đặt các hàng\r\n rào không nhận biết để xác định không gian hạn chế \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các hàng rào chắn chuyển tiếp phải\r\n được xác định trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Kế hoạch của thủ tục | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
[1] TCVN 13228 (ISO 8373), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng
\r\n\r\n[2] ISO 13849-2, Safety of\r\nmachinery - Safety related parts of control systems - Part 2: Validation (An\r\ntoàn máy - Các chi tiết liên quan đến an toàn của các hệ thống điều khiển - Phần\r\n2: Phê chuẩn).
\r\n\r\n[3] TCVN 7385 (ISO 13851), An toàn\r\nmáy - Cơ cấu điều khiển hai tay - Khía cạnh chức năng và nguyên tắc thiết kế
\r\n\r\n[4] ISO 14123-1, Safety of\r\nmachinery - Reduction of ricks to health from hazardos substances emitted by\r\nmachinery - Part 1: Principles and specification for machinery manufactures (An\r\ntoàn máy - Giảm rủi ro đến sức khỏe do các chất nguy hiểm phát ra từ máy - Phần\r\n1: Các nguyên tắc và yêu cầu kỹ thuật cho các nhà sản xuất máy).
\r\n\r\n[5] ISO 14132-2, Safety of\r\nmachinery - Reduction of ricks to health from hazardos substances emitted by\r\nmachinery - Part 2: Methodology leading to verification prodedures (An toàn máy\r\n- Giảm rủi ro đến sức khỏe do các chất nguy hiểm phát ra từ máy - Phần 2:\r\nPhương pháp học dẫn đến các quy trình kiểm tra xác nhận)
\r\n\r\n[6] ISO 14159, Safety of machinery\r\n- Hyquiene requirement for design of machinery (An toàn máy - Các yêu cầu về vệ\r\nsinh cho thiết kế
[7] ISO 14738, Safety of machinery\r\n- Authopometric requirements for the design of work stations at machinery (An\r\ntoàn máy - Các yêu cầu về nhân loại học cho thiết kế các trạm gia công ở máy)
\r\n\r\n[8] ISO/TS 15066
[9] ISO 19353, Safety of machinery\r\n- Fire prevention and protection (An toàn máy - Phòng ngừa và bảo vệ chống\r\ncháy)
\r\n\r\n[10] ISO/TR 23849, Guidance on the\r\napplication of ISO 13849-1 and IEC 62061 in the design of safety related\r\ncontrol systems for machinery (Hướng dẫn áp dụng ISO 13849-1 và IEC 62061 trong\r\nthiết kế các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn cho máy)
\r\n\r\n[11] TCVN 12669 (ISO 60204) (các phần),\r\nAn toàn máy - Thiết bị điện của máy
\r\n\r\n[12] ISO 60364-7-729, Lon-voltage\r\nelectrical installations - Part 7-729: Requirements for special installations\r\nor locations - Operating or maintenance gan gways (Thiết bị điện áp thấp - Phần\r\n7-729: Yêu cầu cho các thiết bị chuyên dùng hoặc vị trí - Các lối đi cho vận\r\nhành hoặc bảo dưỡng)
\r\n\r\n[13] IEC 61496-2, Safety of\r\nmachinery - Electro sensitive protective equipment - Part 2: Particular\r\nrequirements for equipment using active electronic protective device (AOPD) (An\r\ntoàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 2: Các yêu cầu riêng biệt cho\r\nthiết bị sử dụng các thiết bị bảo vệ quang - điện từ phóng xạ)
\r\n\r\n[14] IEC 61496-3, Safety of\r\nmachinery - Electrio - sensitive protective equipment - Part 3: Particular\r\nrequirements for active opto-electronic protective devices responsive to\r\ndiffuse refection (AOPDDR) (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 3:\r\nCác yêu cầu riêng biệt cho thiết bị bảo vệ quang điện tử phóng xạ đáp ứng sự phản\r\nxạ khuếch tán)
\r\n\r\n[15] IEC/TR 61496-4, Safety of\r\nmachinery - Electrio sensitive protective equipment - Part 4: Particular\r\nrequirements using vision based protective devices (VBPD) (An toàn máy - Thiết\r\nbị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 4: Yêu cầu riêng biệt khi sử dụng các thiết bị bảo\r\nvệ dựa trên nhìn)
\r\n\r\n[16] IEC 62079, Presentation of\r\ninstructions - Structuring content and presentation (Trình bày các bản hướng dẫn\r\n- Nội dung kết cấu và sự trình bày)
\r\n\r\n[17] EN 563, Safety of machinery -\r\nTemperatures of teachable surfaces - Ergonomics data to ebablish temperature\r\nlimit values for hot surface (An toàn máy - Nhiệt độ của các bề mặt tiếp xúc được\r\n- Các dữ liệu công thái học cho thiết lập cá
[18] EN 1093 (all parts), Safety of\r\nmachinery - Evaluation of the emission of airborn Hazardous substances (An toàn\r\nmáy - Đánh giá sự phát ra các chất nguy hiểm trong không khí)
\r\n\r\n[19] EN 1127-1, Explosive\r\natmospheres - Explosion prevention and protection - Part 1: Basic concepts and\r\nmethodology (Môi trường nổ - Phòng ngừa nổ và bảo vệ - Phần 1: Các khái\r\nniệm cơ bản và phương pháp luận)
\r\n\r\n[20] EN 1127-2, Explosive\r\natmospheres - Explosion prevention and protection - Part 2: Basic concepts and\r\nmethodology for mining (An toàn máy - Phòng ngừa nổ và bảo vệ - Phần 2: Các\r\nkhái niệm cơ bản và phương pháp luận cho khai thác mỏ)
\r\n\r\n[21] EN 1837, Safety of machinery -\r\nIntergral lighting of machines (An toàn máy - Chiếu sáng đầy đủ cho máy)
\r\n\r\n[22] EN 12198 (all parts), Safety\r\nof machinery - Aassessment and reduction of ricks arising from radiation\r\nemitted by machaninery (An toàn máy - Đánh giá và giảm rủi ro xuất hiện do bức\r\nxạ phát ra từ máy)
\r\n\r\n[23] CEN/TR 14715, Safety of\r\nmachinery - Ionizing radiation emitted by machinery-guidance for the\r\nappliacation of technical standards in the design of machinery in order to\r\ncomply with legistative requirements (An toàn máy - Bức xạ ion hóa do máy phát\r\nra - Hướng dẫn áp dụng các tiêu chuẩn kỹ thuật trong thiết kế máy để tuân theo\r\ncác yêu cầu có tính pháp lý)
\r\n\r\n[24] JBGIA/DGUV, Study-Procedural\r\nguideline for the arrangement of workplace with collalrative robot (Nguyên tắc\r\nchỉ đạo về thủ tục cho bố trí chỗ làm việc với rô bốt hợp tác)
\r\n\r\n\r\n\r\n
Lời nói đầu
\r\n\r\n1 Phạm vi áp dụng
\r\n\r\n2 Tài liệu viện dẫn
\r\n\r\n3 Thuật ngữ và định nghĩa
\r\n\r\n4 Nhận biết nguy hiểm và đánh giá rủi ro
\r\n\r\n4.1 Đặc điểm chung
\r\n\r\n4.2 Kế hoạch thiết kế
\r\n\r\n4.3 Đánh giá rủi ro
\r\n\r\n4.4 Nhận biết các nguy hiểm
\r\n\r\n4.5 Loại bỏ nguy hiểm và giảm rủi ro
\r\n\r\n5 Yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ\r\n
\r\n\r\n5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n5.2 Đặc tính của hệ thống điều khiển liên\r\nquan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm)
\r\n\r\n5.3 Thiết kế và lắp đặt
\r\n\r\n5.4 Giới hạn chuyển động của rô bốt
\r\n\r\n5.5 Bố trí
\r\n\r\n5.6 Ứng dụng chế độ vận hành\r\ncủa rô bốt
\r\n\r\n5.7 Giá treo
\r\n\r\n5.8 Bảo dưỡng và sửa chữa
\r\n\r\n5.9 Giao diện của hệ thống sản xuất tích hợp\r\n(IMS)
\r\n\r\n5.10 Bảo vệ
\r\n\r\n5.11 Hoạt động của rô bốt hợp tác
\r\n\r\n5.12 Đưa các hệ thống rô bốt vào vận hành
\r\n\r\n6 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn các yêu\r\ncầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n6.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n6.2 Phương pháp kiểm tra xác nhận và phê\r\nchuẩn
\r\n\r\n6.3 Kiểm tra xác nhận theo yêu cầu và phê\r\nchuẩn
\r\n\r\n6.4 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết bị\r\nbảo vệ
\r\n\r\n7 Thông tin sử dụng
\r\n\r\n7.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n7.2 Sổ tay hướng dẫn
\r\n\r\n7.3 Ghi nhãn
\r\n\r\nPhụ lục A (Tham khảo)
Phụ lục B (Tham khảo)
Phụ lục C (Tham khảo)
Phụ lục D (Tham khảo)
Phụ lục E (Tham khảo)
Phụ lục F (Tham khảo) Quan sát quá\r\ntrình
\r\n\r\nPhụ lục G (Quy định)
Tài liệu tham khảo
\r\n\r\nFile gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-2:2020 (ISO 10218-2:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành Rô bốt – Yêu cầu an toàn cho Rô bốt công nghiệp – Phần 2: Hệ thống Rô bốt và sự tích hợp đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-2:2020 (ISO 10218-2:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành Rô bốt – Yêu cầu an toàn cho Rô bốt công nghiệp – Phần 2: Hệ thống Rô bốt và sự tích hợp
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13229-2:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |