\r\nISO 8373:2012
Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13228:2020 hoàn toàn tương đương\r\nISO 8373:2012
\r\n\r\nTCVN 13228:2020 do Ban kỹ thuật tiêu\r\nchuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường\r\nChất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này quy định các thuật ngữ\r\nđược sử dụng liên quan đến rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt vận hành\r\ntrong môi trường công nghiệp và môi trường phi công nghiệp.
\r\n\r\n\r\n\r\n2.1
\r\n\r\nTay máy
\r\n\r\nCơ cấu máy gồm một số thành phần được\r\nkết nối hoặc di trượt với nhau dùng cho mục đích cầm (nắm) chặt lấy và/hoặc di\r\nchuyển các đồ vật (các chi tiết hoặc dụng cụ) thường có vài bậc tự do (4.4)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Một tay máy có thể được\r\nđiều khiển bởi một người tác vụ (2.17), hoặc do một bộ điều khiển điện tử lập\r\ntrình được hoặc bất cứ hệ thống logic nào (ví dụ như cơ cấu cam, hệ thống logic\r\ncó dây).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Một tay máy không bao gồm\r\nmột khâu tác động cuối (3.11).
\r\n\r\n2.2
\r\n\r\nTự động điều khiển
\r\n\r\nKhả năng thực hiện các tác vụ đã định\r\ndựa trên trạng thái hiện hành và cảm nhận mà không có sự can thiệp của con người.
\r\n\r\n2.3
\r\n\r\nThay đổi cấu hình
\r\n\r\nSự thay đổi của hệ thống cơ khí
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Hệ thống không bao gồm các\r\nphương tiện lưu trữ, các bộ nhớ chỉ đọc.
\r\n\r\n2.4
\r\n\r\nCó thể lập trình lại được
\r\n\r\nĐược thiết kế sao cho các chuyển động\r\nhoặc chức năng phụ đã được lập trình có thể thay đổi mà không thay đổi cấu hình\r\n(2.3)
\r\n\r\n2.5
\r\n\r\nĐa năng
\r\n\r\nCó khả năng thích ứng cho một ứng dụng\r\nkhác bằng cách thay đổi cấu hình (2.3)
\r\n\r\n2.6
\r\n\r\nRô bốt
\r\n\r\nCơ cấu được dẫn động có thể lập trình\r\ncho hai hoặc nhiều trục (4.3) với các mức độ tự động điều khiển (2.2) di chuyển\r\ntrong phạm vi môi trường của nó để thực hiện các tác vụ đã định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Một rô bốt bao gồm cả hệ\r\nthống điều khiển (2.7) và giao diện của hệ thống điều khiển.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Phân loại rô bốt thành rô\r\nbốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt dịch vụ (2.10) được thực hiện theo các ứng dụng\r\nđã định của rô bốt.
\r\n\r\n2.7
\r\n\r\nHệ thống điều khiển
\r\n\r\nTập hợp các chức năng điều khiển logic\r\nvà công suất cho phép giám sát và điều khiển hệ thống cơ khí của rô bốt (2.6)\r\nvà giao tiếp với môi trường (thiết bị và người sử dụng)
\r\n\r\n2.8
\r\n\r\nBộ phận cấu thành rô bốt
\r\n\r\nCơ cấu được dẫn động đáp ứng các đặc\r\ntính của một rô bốt công nghiệp (2.9) hoặc rô bốt phục vụ (2.10) nhưng không có\r\nsố trục (4.3) có thể lập trình hoặc không có các cấp độ tự động điều khiển\r\n(2.2)
\r\n\r\nVÍ DỤ Bộ phận trợ giúp công suất; bộ\r\nphận vận hành từ xa; tay máy (2.1) công nghiệp có hai trục.
\r\n\r\n2.9
\r\n\r\nRô bốt công nghiệp
\r\n\r\nTay máy (2.1) đa năng (2.5) có thể lập\r\ntrình lại được (2.4) tự động điều khiển và có thể lập trình được cho ba hoặc\r\nnhiều trục (4.3), các trục này có thể cố định ở vị trí hoặc di động để sử dụng\r\ncho các ứng dụng tự động trong công nghiệp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Rô bốt công nghiệp bao gồm:
\r\n\r\n- Tay máy, bao gồm cả các cơ cấu dẫn động\r\n(3.1)
\r\n\r\n- Bộ điều khiển, bao gồm cả bảng điều\r\nkhiển cầm tay (5.8) và bất cứ giao diện giao tiếp nào (phần cứng và phần mềm)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Rô bốt công nghiệp bao gồm\r\nbất cứ các trục bổ sung tích hợp vào.
\r\n\r\n2.10
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ
\r\n\r\nRô bốt (2.6) thực hiện các tác vụ có\r\ních cho con người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng tự động trong công nghiệp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các ứng dụng tự động\r\ntrong công nghiệp bao gồm nhưng không giới hạn, quá trình chế tạo, kiểm tra,\r\nbao gói và lắp ráp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Trong khi các rô bốt khớp\r\nbản lề (3.15.5) được sử dụng trong dây chuyền sản xuất là rô bốt công nghiệp\r\n(2.9) thì các rô bốt tương tự được sử dụng cho nhà hàng là các rô bốt dịch vụ\r\n(2.10)
\r\n\r\n2.11
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ cá nhân
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ cho sử dụng cá nhân
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho\r\ntác vụ phi nghiệp vụ thường là bởi những người không chuyên nghiệp.
\r\n\r\nVÍ DỤ Rô bốt dịch vụ trong gia đình,\r\nghế đẩy tự động có bánh xe, rô bốt trợ giúp sự cơ động cho con người, rô bốt huấn\r\nluyện vật nuôi.
\r\n\r\n2.12
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ chuyên nghiệp
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ cho sử dụng chuyên nghiệp
\r\n\r\nRô bốt dịch vụ (2.10) được sử dụng cho\r\ntác vụ nghiệp vụ thường do người tác vụ (2.17) được đào tạo có chất lượng tốt vận\r\nhành.
\r\n\r\nVÍ DỤ Rô bốt quét dọn ở những địa điểm\r\ncông cộng, rô bốt phân phối trong các cơ quan, bệnh viện, chữa cháy, rô bốt phục\r\nhồi chức năng và rô bốt phẫu thuật trong bệnh viện.
\r\n\r\n2.13
\r\n\r\nRô bốt di động
\r\n\r\nRô bốt (2.6) có thể di chuyển dưới sự\r\nđiều khiển của bản thân rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Một rô bốt di động có thể\r\nlà một sàn di động (3.18) có hoặc không có các tay máy (2.1)
\r\n\r\n2.14
\r\n\r\nHệ thống rô bốt
\r\n\r\nHệ thống rô bốt gồm có một hoặc nhiều\r\nrô bốt (2.6), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ trang thiết bị, bộ phận\r\nnào của máy hoặc các cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện tác vụ của nó.
\r\n\r\n2.15
\r\n\r\nHệ thống rô bốt công nghiệp
\r\n\r\nHệ thống gồm có rô bốt công nghiệp\r\n(2.9), các khâu tác động cuối (3.11) và bất cứ máy móc, thiết bị, bộ phận, các\r\ntrục phụ bên ngoài hoặc các bộ cảm biến hỗ trợ cho rô bốt thực hiện được tác vụ\r\ncủa nó.
\r\n\r\n2.16
\r\n\r\nRô bốt học
\r\n\r\nKhoa học và quy trình kĩ thuật thiết kế,\r\nchế tạo và áp dụng các rô bốt (2.6)
\r\n\r\n2.17
\r\n\r\nNgười tác vụ
\r\n\r\nNgười được chỉ định để khởi động, giám\r\nsát và dừng sự vận hành theo dự định của một rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt\r\n(2.14)
\r\n\r\n2.18
\r\n\r\nNgười lập trình
\r\n\r\nNgười được chỉ định để soạn thảo\r\nchương trình tác vụ (5.1.1)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Các phương pháp lập trình\r\nkhác được định nghĩa trong 5.2.
\r\n\r\n2.19
\r\n\r\nNgười nhận
\r\n\r\nNgười thụ hưởng
\r\n\r\nNgười tương tác với một rô bốt dịch vụ\r\n(2.10) để nhận được lợi ích trong dịch vụ của mình.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Thuật ngữ này được định\r\nnghĩa để phân biệt người nhận với người tác vụ (2.17).
\r\n\r\nVÍ DỤ Một bệnh nhân nhận sự chăm sóc\r\ncủa một rô bốt trị liệu (y tế)
\r\n\r\n2.20
\r\n\r\nCài đặt
\r\n\r\nTác vụ gồm có xác lập rô bốt (2.6) ở vị\r\ntrí của nó, đấu nối rô bốt với nguồn cấp năng lượng và bổ sung các thành phần của\r\nkết cấu hạ tầng khi cần thiết.
\r\n\r\n2.21
\r\n\r\nĐưa vào vận hành
\r\n\r\nQuá trình lắp đặt và kiểm tra hệ thống\r\nrô bốt (2.14) theo sau là kiểm tra xác nhận các chức năng của rô bốt sau khi\r\ncài đặt (2.20)
\r\n\r\n2.22
\r\n\r\nTích hợp
\r\n\r\nHành động kết hợp một rô bốt (2.6) với\r\nthiết bị khác hoặc máy khác (bao gồm cả các rô bốt bổ sung) để tạo thành một hệ\r\nthống máy có khả năng thực hiện được công việc có ích như sản xuất các chi tiết.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
2.23
\r\n\r\nBuồng rô bốt công nghiệp
\r\n\r\nMột hoặc nhiều hệ thống rô bốt công\r\nnghiệp
\r\n\r\n(2.15) bao gồm cả máy móc và thiết bị\r\nliên kết, không gian bảo vệ (4.8.5) và các phương tiện bảo vệ.
\r\n\r\n2.24
\r\n\r\nCụm rô bốt công nghiệp
\r\n\r\nNhiều hơn một buồng rô bốt công nghiệp\r\n(2.23) thực hiện các chức năng giống nhau hoặc khác nhau và các thiết bị liên kết\r\ntrong các không gian bảo vệ (4.8.5) tách biệt hoặc nối ghép với nhau.
\r\n\r\n2.25
\r\n\r\nHoạt động tương tác
\r\n\r\nTrạng thái trong đó các rô bốt (2.6)\r\nđược thiết kế có chủ định làm việc có tương tác trực tiếp với một người trong\r\nphạm vi một không gian làm việc xác định.
\r\n\r\n2.26
\r\n\r\nRô bốt tương tác
\r\n\r\nRô bốt (2.6) được thiết kế để tương\r\ntác trực tiếp với một người.
\r\n\r\n2.27
\r\n\r\nHợp tác của rô bốt
\r\n\r\nSự trao đổi thông tin và hành động giữa\r\nnhiều rô bốt (2.6) để bảo đảm rằng các chuyển động của chúng đóng góp có hiệu\r\nquả vào việc cùng nhau hoàn thành tác vụ.
\r\n\r\n2.28
\r\n\r\nRô bốt thông minh
\r\n\r\nRô bốt (2.6) có khả năng thực hiện tác\r\nvụ bằng cảm nhận với môi trường của nó và/hoặc tương tác với các nguồn bên\r\nngoài và tự điều chỉnh sự vận hành của rô bốt.
\r\n\r\nVÍ DỤ Rô bốt công nghiệp (2.9) có bộ\r\ncảm biến hình ảnh để lựa chọn và đặt một đồ vật; rô bốt di động (2.13) có thể\r\ntránh va chạm; rô bốt có chân (3.16.2) đi trên mặt đất không bằng phẳng.
\r\n\r\n2.29
\r\n\r\nTương tác giữa người và rô bốt
\r\n\r\nSự trao đổi thông tin giữa người và rô\r\nbốt (2.6) để thực hiện một tác vụ qua giao diện của người dùng (5.12).
\r\n\r\nVÍ DỤ Các trao đổi thông qua tiếng\r\nnói, nhìn và xúc giác.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Vì có thể xảy ra nhầm lẫn,\r\nkhông nên sử dụng các ký hiệu chữ cái đầu tiên "HRI” cho giao diện người -\r\nrô bốt khi mô tả giao diện của người sử dụng.
\r\n\r\n2.30
\r\n\r\nXác nhận giá trị sử dụng
\r\n\r\nXác nhận bằng xem xét, kiểm tra và\r\ncung cấp bằng chứng khách quan bảo đảm rằng các yêu cầu riêng biệt cho sử dụng\r\nriêng theo dự định đã được đáp ứng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa đổi\r\ncho phù hợp từ TCVN ISO 9000 (ISO:9000), định nghĩa 3.8.5
\r\n\r\n2.31
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận
\r\n\r\nXác nhận bằng xem xét, kiểm tra và\r\ncung cấp bằng chứng khách quan đảm bảo rằng các yêu cầu đã được đáp ứng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa đổi\r\ncho phù hợp từ TCVN ISO 9000 (ISO 9000), định nghĩa 3.8.4.
\r\n\r\n\r\n\r\n3.1
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động rô bốt
\r\n\r\nCơ cấu dẫn động máy
\r\n\r\nNguồn dẫn động (nguồn truyền động) được\r\ndùng để tạo ra chuyển động của rô bốt (2.6).
\r\n\r\nVÍ DỤ Một mô tơ chuyển đổi điện, năng\r\nlượng thủy lực hoặc khí nén để tạo ra chuyển động của rô bốt.
\r\n\r\n3.2
\r\n\r\nCánh tay rô bốt
\r\n\r\nCánh tay
\r\n\r\nCác trục chính
\r\n\r\nTập hợp các khâu (3.6) và các khớp được\r\ndẫn động của tay máy (2.1) được kết nối với nhau, gồm có các khâu được tạo hình\r\ntheo dạng thanh để xác định vị trí của cổ tay (3.3).
\r\n\r\n3.3
\r\n\r\nCổ tay rô bốt
\r\n\r\nCổ tay
\r\n\r\nCác trục thứ cấp
\r\n\r\nTập hợp các khâu (3.6) và các khớp nối\r\ncung cấp năng lượng của tay máy (2.1) giữa cánh tay (3.2) và khâu tác động cuối\r\n(3.11) được kết nối với nhau để đỡ, xác định vị trí và định hướng cho cơ cấu\r\ntác động cuối.
\r\n\r\n3.4
\r\n\r\nChân rô bốt
\r\n\r\nChân
\r\n\r\nCơ cấu các khâu (3.6) được khởi động để\r\nđỡ và đẩy rô bốt di động (2.13) bằng cách tạo ra chuyển động qua lại và tiếp\r\nxúc gián đoạn với bề mặt di chuyển (7.7).
\r\n\r\n3.5
\r\n\r\nCấu hình
\r\n\r\nTập hợp tất cả các giá trị của biến khớp\r\nxác định hoàn toàn hình dạng của rô bốt (2.6) tại bất cứ thời điểm nào.
\r\n\r\n3.6
\r\n\r\nKhâu
\r\n\r\nVật rắn liên kết giữa các khớp kề\r\nnhau.
\r\n\r\n3.7 Các khớp
\r\n\r\n3.7.1
\r\n\r\nKhớp tịnh tiến
\r\n\r\nMối n
Lắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho\r\nphép một khâu chuyển động tịnh tiến so với khâu kia.
\r\n\r\n3.7.2
\r\n\r\nKhớp quay
\r\n\r\nLắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho\r\nphép một khâu có chuyển động quay (xoay) so với khâu kia quanh một trục cố định.
\r\n\r\n3.7.3
\r\n\r\nMối nối hình trụ
\r\n\r\nLắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho\r\nphép một khâu có chuyển động tịnh tiến và quay so với khâu kia xung quanh đường\r\ntrục của chuyển động tịnh tiến.
\r\n\r\n3.7.4
\r\n\r\nMối nối hình cầu
\r\n\r\nLắp ráp giữa hai khâu (3.6) để cho\r\nphép một khâu có thể chuyển động xoay so với khâu kia xung quanh một điểm cố định\r\nvới ba bậc tự do (4.4)
\r\n\r\n3.8
\r\n\r\nĐế
\r\n\r\nKết cấu được nối với gốc xuất phát của\r\nkhâu (3.6) đầu tiên của tay máy (2.1)
\r\n\r\n3.9
\r\n\r\nBề mặt lắp ráp của đế
\r\n\r\nBề mặt lắp nối giữa cánh tay (3.2) và\r\nkết cấu đỡ cánh tay.
\r\n\r\n3.10
\r\n\r\nMặt lắp ghép cơ khí
\r\n\r\nBề mặt lắp ráp tại đầu mút của tay máy\r\n(2.1) được liên kết với cơ cấu tác động ở cuối (3.11).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem ISO 9409 - 1 và ISO\r\n9409 - 2
\r\n\r\n3.11
\r\n\r\nKhâu tác động cuối
\r\n\r\nCơ cấu được thiết kế riêng cho liên kết\r\nmặt lắp ghép cơ khí (3.10) để rô bốt (2.6) có thể thực hiện được các tác vụ của\r\nnó.
\r\n\r\nVÍ DỤ Cơ cấu kẹp giữ, cơ cấu vặn đai ốc,\r\nsúng hàn, súng phun.
\r\n\r\n3.12
\r\n\r\nBộ phận ghép nối với khâu tác động cuối
\r\n\r\nTấm hoặc trục ở đầu mút cổ tay rô bốt\r\n(3.3) và có cơ cấu khóa hoặc các chi tiết bổ sung kẹp chặt khâu tác động cuối\r\n(3.11) với đầu mút cổ tay.
\r\n\r\n3.13
\r\n\r\nHệ thống thay đổi tự động của khâu tác\r\nđộng cuối
\r\n\r\nThiết bị ghép nối giữa mặt lắp ghép cơ\r\nkhí (3.10) và khâu tác động cuối (3.11) để cho phép có sự trao đổi tự động của\r\ncác khâu tác động cuối.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem TCVN 13230 (ISO 11593)
\r\n\r\n3.14
\r\n\r\nCơ Cấu kẹp
\r\n\r\nKhâu tác động cuối (3.11) được thiết kế\r\nđể nắm chặt và giữ.
\r\n\r\n3.15 Kiểu kết cấu cơ khí của rô bốt
\r\n\r\n3.15.1
\r\n\r\nRô bốt tọa độ vuông góc
\r\n\r\nRô bốt tọa độ Đề các
\r\n\r\nRô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó\r\ncó ba khớp tịnh tiến (3.7.1) các trục chuyển động (4.3) của nó trùng với một hệ\r\ntọa độ Đề các.
\r\n\r\nVÍ DỤ Rô bốt kiểu khung giá (xem Hình\r\nA.1)
\r\n\r\n3.15.2
\r\n\r\nRô bốt tọa độ trụ
\r\n\r\nRô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó\r\ncó ít nhất một khớp quay (3.7.2) và ít nhất là một khớp tịnh tiến (3.7.1) và\r\ncác trục (4.3) của nó tạo thành một hệ tọa độ trụ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.2
\r\n\r\n3.15.3
\r\n\r\nRô bốt tọa độ cực
\r\n\r\nRô bốt (2.6) mà cánh tay (3.2) của nó\r\ncó hai khớp quay (3.7.2) và một khớp tịnh tiến (3.7.1) và các trục (4.3) của nó\r\ntạo thành một hệ tọa độ cực.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.3
\r\n\r\n3.15.4
\r\n\r\nRô bốt dạng con lắc
\r\n\r\nRô bốt tọa độ cực (3.15.3) có kết cấu\r\ncơ khí bao gồm một cụm khớp bản lề vạn năng (khớp nối các đăng).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.4
\r\n\r\n3.15.5
\r\n\r\nRô bốt khớp bản lề
\r\n\r\nRô bốt (2.6) mà cánh tay của nó có ba\r\nhoặc nhiều khớp quay (3.7.2).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.5
\r\n\r\n3.15.6
\r\n\r\nRô bốt SCARA
\r\n\r\nRô bốt (2.6) có hai mối nối quay\r\n(3.7.2) song song để bảo đảm chuyển động (5.3.9) trong một mặt phẳng đã lựa chọn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
3.15.7
\r\n\r\nRô bốt dạng cột sống
\r\n\r\nRô bốt (2.6) có cánh tay (3.2) được\r\nghép nối từ hai hoặc nhiều mối nối hình cầu (3.7.4)
\r\n\r\n3.15.8
\r\n\r\nRô bốt song song
\r\n\r\nRobot có các khâu song song
\r\n\r\nRô bốt (2.6) mà các cánh tay (3.2) của\r\nnó có các khâu (3.6) tạo thành các kết cấu vòng khép kín.
\r\n\r\nVÍ DỤ Sàn Stewart
\r\n\r\n3.16 Dạng kết cấu cơ khí của rô bốt\r\ndi động
\r\n\r\n3.16.1
\r\n\r\nRô bốt có bánh xe
\r\n\r\nRô bốt di động (2.13) di chuyển bằng\r\ncác bánh xe.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.6
\r\n\r\n3.16.2
\r\n\r\nRô bốt có chân
\r\n\r\nRô bốt di động (2.13) di chuyển bằng một\r\nhoặc nhiều chân (3.4).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.7
\r\n\r\n3.16.3
\r\n\r\nRô bốt hai chân
\r\n\r\nRô bốt có chân (3.16.2) di chuyển bằng\r\nhai chân (3.4)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.8
\r\n\r\n3.16.4
\r\n\r\nRô bốt bánh xích
\r\n\r\nRô bốt di động (2.13) di chuyển trên\r\nxích lăn, bánh xích.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem Hình A.9
\r\n\r\n3.17
\r\n\r\nRô bốt dạng người
\r\n\r\nRô bốt (2.6) có thân, đầu và các chi,\r\nnhìn và di chuyển giống như người.
\r\n\r\n3.18
\r\n\r\nSàn di động
\r\n\r\nTập hợp của tất cả các thành phần của\r\nrô bốt di động (2.13) cho phép có thể di chuyển được.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Một sàn di động có thể\r\nbao gồm một khung gầm dùng để đỡ tải trọng (6.2.1)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Vì có thể có nhầm lẫn với\r\nthuật ngữ “đế” (3.8) cho nên không nên dùng thuật ngữ “đế di động” để mô tả một\r\nsàn di động.
\r\n\r\n3.19
\r\n\r\nCơ cấu di chuyển đa hướng
\r\n\r\nCơ cấu có bánh xe có thể làm cho rô bốt\r\ndi động (2.13) di chuyển đa hướng.
\r\n\r\n3.20
\r\n\r\nXe được dẫn đường tự động
\r\n\r\nSàn di động (3.18) đi theo một đường dẫn\r\nxác định trước (4.5.4) được chỉ thị bằng các dấu hiệu hoặc lệnh dẫn hướng bên\r\nngoài, thường dùng trong nhà máy.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Các tiêu chuẩn quốc tế về\r\nAGV đã được ban kỹ thuật tiêu chuẩn ISO/TC110, xe tải công nghiệp triển khai.
\r\n\r\n\r\n\r\n4.1
\r\n\r\nĐộng học thuận
\r\n\r\nXác định bằng phương pháp toán học mối\r\nquan hệ giữa các hệ tọa độ của hai khớp trên một khâu cơ khí dựa trên các biến\r\nkhớp của mối liên kết này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Đối với một tay máy (2.1),\r\nthường xác định mối quan hệ giữa hệ tọa độ của khâu dụng cụ (4.7.5) với hệ tọa\r\nđộ của đế (4.7.2)
\r\n\r\n4.2
\r\n\r\nĐộng học nghịch
\r\n\r\nXác định bằng phương pháp toán học các\r\nđại lượng dịch chuyển của mối nối trong một liên kết cơ khí dựa trên mối quan hệ\r\ncủa các hệ tọa độ của hai khớp trong khâu này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Đối với một tay máy (2.1)\r\nđây thường là mối quan hệ giữa hệ thống tọa độ của dụng cụ (4.7.5) và hệ thống\r\ntọa độ của đế (4.7.2) được sử dụng để xác định các đại lượng dịch chuyển của mối\r\nnối.
\r\n\r\n4.3
\r\n\r\nTrục
\r\n\r\nHướng được dùng để quy định chuyển động\r\ncủa rô bốt (2.6) ở dạng đường thẳng hoặc quay.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH “Trục” cũng được sử dụng để\r\nmô tả “mối nối cơ khí của rô bốt".
\r\n\r\n4.4
\r\n\r\nBậc tự do
\r\n\r\nMột trong các biến số (số lượng tối đa\r\nlà sáu) được yêu cầu để định nghĩa chuyển động của một vật thể trong không\r\ngian.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Vì có thể nhầm lẫn với trục\r\n(4.3) cho nên không nên dùng thuật ngữ “bậc tự do” để mô tả chuyển động của rô\r\nbốt.
\r\n\r\n4.5
\r\n\r\nTư thế
\r\n\r\nSự kết hợp đồng thời của định vị và định\r\nhướng trong không gian.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Tư thế đối với tay máy\r\n(2.1) thường có liên quan đến định vị và định hướng của khâu tác động cuối\r\n(3.11) hoặc mật lắp ghép cơ khí (3.10).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Tư thế đối với một rô bốt\r\ndi động (2.13) có thể bao gồm một tập hợp các tư thế của sàn di động (3.18) và\r\nbất cứ tay máy (2.1) nào được liên kết với sàn di động trong hệ tọa độ gốc\r\n(4.7.1).
\r\n\r\n4.5.1
\r\n\r\nTư thế điều khiển
\r\n\r\nTư thế được lập trình
\r\n\r\nTư thế (4.5) được quy định bởi chương\r\ntrình tác vụ (5.1.1)
\r\n\r\n4.5.2
\r\n\r\nTư thế đạt được
\r\n\r\nTư thế (4.5) do rô bốt (2.6) đạt được\r\nđáp lại tư thế điều khiển (4.5.1)
\r\n\r\n4.5.3
\r\n\r\nTư thế tham chiếu
\r\n\r\nTư thế (4.5) đã quy định dùng để thiết\r\nlập tham chiếu hình học đối với rô bốt (2.6)
\r\n\r\n4.5.4
\r\n\r\nĐường dẫn
\r\n\r\nTập hợp có trình tự của các tư thế\r\n(4.5)
\r\n\r\n4.6
\r\n\r\nQuỹ đạo
\r\n\r\nĐường dẫn (4.5.4) theo thời gian.
\r\n\r\n4.7 Các hệ tọa độ
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
4.7.1
\r\n\r\nHệ tọa độ gốc
\r\n\r\nHệ tọa độ gắn liền với phân xưởng, hệ\r\ntọa độ tĩnh tại có liên quan tới trái đất và độc lập đối với chuyển động của rô\r\nbốt (2.6)
\r\n\r\n4.7.2
\r\n\r\nHệ tọa độ của đế
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến bề mặt lắp\r\nráp của trục (3.9)
\r\n\r\n4.7.3
\r\n\r\nHệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí
\r\n\r\nHệ thống tọa độ có liên quan đến mặt lắp\r\nghép cơ khí (3.10)
\r\n\r\n4.7.4
\r\n\r\nHệ tọa độ khớp nối
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến các trục\r\n(4.3) của khớp, các hệ tọa độ của khớp được xác định có liên quan tới hệ tọa độ\r\ncủa khớp trước hoặc có liên quan đến một hệ tọa độ khác.
\r\n\r\n4.7.5
\r\n\r\nHệ tọa độ dụng cụ
\r\n\r\nHệ tọa độ có liên quan đến dụng cụ hoặc\r\ncơ cấu tác động cuối (3.11) được liên kết với mặt lắp ghép cơ khí (3.10)
\r\n\r\n4.7.6
\r\n\r\nHệ tọa độ của sàn di động
\r\n\r\nHệ tọa độ gắn vào một trong các chi tiết\r\ncủa sàn di động (3.18)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Một hệ tọa độ của sàn di động\r\nđiển hình đối với rô bốt di động (2.13) lấy trục X dương và chiều tiến về phía\r\ntrước và trục Z dương là chiều tiến lên phía trên và trục Y dương được quyết định\r\nbằng quy tắc bàn tay phải.
\r\n\r\n4.8
4.8.1
\r\n\r\nKhông gian lớn nhất
\r\n\r\nKhông gian có thể được quét bởi các\r\nchi tiết di động của rô bốt (2.6) theo định nghĩa của nhà sản xuất cộng với\r\nkhông gian có thể được quét bởi cơ cấu tác động cuối (3.11) và chi tiết gia\r\ncông.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Đối với các sàn di động\r\n(3.18), không gian này có thể được xem như toàn bộ không gian mà về mặt lý thuyết\r\nsự di chuyển có thể đạt được.
\r\n\r\n4.8.2
\r\n\r\nKhông gian giới hạn
\r\n\r\nPhần không gian lớn nhất (4.8.1) bị hạn\r\nchế bởi các cơ cấu giới hạn hành trình (5.15), các cơ cấu này thiết lập các giới\r\nhạn không gian không cho phép vượt qua.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Đối với các sàn di động\r\n(3.18), không gian này có thể được hạn chế bởi các dấu hiệu chuyên dùng trên\r\ncác sàn và thành hoặc bởi các giới hạn của phần mềm đã được định nghĩa trong sơ\r\nđồ nội tại.
\r\n\r\n4.8.3
\r\n\r\nKhông gian hoạt động
\r\n\r\nKhông gian vận hành
\r\n\r\nMột phần của không gian giới hạn\r\n(4.8.2) thường được sử dụng trong khi thực hiện tất cả các chuyển động bằng\r\nchương trình tác vụ (5.1.1).
\r\n\r\n4.8.4
\r\n\r\nKhông gian làm việc
\r\n\r\nKhông gian có thể được quét bởi điểm\r\ntham chiếu cổ tay (4.10), được tăng lên do phạm vi quay hoặc tịnh tiến của mỗi\r\nđiểm trên cổ tay (3.3).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Không gian làm việc nhỏ hơn\r\nkhông gian được quét bởi tất cả các chi tiết của tay máy (2.1)
\r\n\r\n4.8.5
\r\n\r\nKhông gian bảo vệ
\r\n\r\nKhông gian được xác định bằng sự bảo vệ\r\ntheo chu vi.
\r\n\r\n4.8.6
\r\n\r\nKhông gian làm việc hợp tác
\r\n\r\nKhông gian làm việc trong phạm vi\r\nkhông gian bảo vệ (4.8.5) trong đó rô bốt (2.6) và con người có thể thực hiện\r\ncác tác vụ đồng thời trong quá trình vận hành sản xuất.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa này hiện nay chỉ\r\nđược dùng cho rô bốt công nghiệp (2.9)
\r\n\r\n4.9
\r\n\r\nĐiểm tâm dụng cụ
\r\n\r\nĐiểm được xác định cho một ứng dụng đã\r\ncho đối với hệ tọa độ của mặt lắp ghép cơ khí (4.7.3)
\r\n\r\n4.10
\r\n\r\nĐiểm tham chiếu cổ tay
\r\n\r\nĐiểm tâm cổ tay
\r\n\r\nĐiểm gốc cổ tay
\r\n\r\nGiao điểm của hai trục thứ cấp (3.3)\r\nbên trong cùng (nghĩa là các trục này gần với các trục chính (3.2) nhất) hoặc nếu\r\nkhông xảy ra trường hợp trên, một điểm quy định trên trục thứ cấp bên trong\r\ncùng.
\r\n\r\n4.11
\r\n\r\nĐiểm gốc sàn di động
\r\n\r\nĐiểm tham chiếu của sàn di động
\r\n\r\nĐiểm gốc của hệ tọa độ sàn di động\r\n(4.7 6)
\r\n\r\n4.12
\r\n\r\nBiến đổi tọa độ
\r\n\r\nQuá trình thay đổi các tọa độ của một\r\ntư thế (4.5) từ một hệ tọa độ (4.7) này sang hệ tọa độ khác.
\r\n\r\n4.13
\r\n\r\nĐiểm Suy biến
\r\n\r\nTrường hợp trong đó hạng của ma trận Jacobi\r\ntrở nên nhỏ hơn số hạng đầy đủ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Về mặt toán học, trong một\r\ncấu hình(3.5) kỳ dị, tốc độ khớp trong không gian khớp có thể trở nên vô hạn để\r\nduy trì tốc độ Đề các. Trong vận hành thực tế các chuyển động được xác định\r\ntrong không gian Đề các khi tiếp cận các điểm kỳ dị có thể tạo ra các vận tốc\r\ncao của trục. Người tác vụ (2.17) có thể không mong đợi các vận tốc cao này.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.1 Các chương trình
\r\n\r\n5.1.1
\r\n\r\nChương trình tác vụ
\r\n\r\nTập hợp các lệnh về chuyển động và các\r\nhàm phụ xác định tác vụ riêng theo dự định của rô bốt (2.6) hoặc hệ thống rô bốt\r\n(2.14).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Loại chương trình này thường\r\nđược tạo ra sau khi cài đặt rô bốt và có thể cải tiến được bởi một người đã qua\r\nđào tạo trong các điều kiện xác định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Một ứng dụng là một vùng\r\nchung cho làm việc, còn tác vụ là một phần riêng của ứng dụng.
\r\n\r\n5.1.2
\r\n\r\nChương trình điều khiển
\r\n\r\nTập hợp vốn có của các lệnh điều khiển\r\nxác định các năng lực, các tác động và các đáp ứng của một rô bốt (2.6) hoặc hệ\r\nthống rô bốt (2.14).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Loại chương trình này thường\r\nđược tạo ra trước khi cài đặt (2.20) và chỉ có thể được cải tiến sau đó bởi nhà\r\nsản xuất.
\r\n\r\n5.2 Lập trình
\r\n\r\n5.2.1
\r\n\r\nLập trình tác vụ
\r\n\r\nLập trình
\r\n\r\nThực hiện việc cung cấp chương trình\r\ntác vụ
\r\n\r\n(5.1.1)
\r\n\r\n5.2.2
\r\n\r\nLập trình điều khiển bằng tay
\r\n\r\nTạo ra và nhập chương trình trực tiếp\r\nvào hệ thống điều khiển (2.7) rô bốt bằng công tắc, bảng điều khiển hoặc bàn\r\nphím.
\r\n\r\n5.2.3
\r\n\r\nLập trình dạy rô bốt
\r\n\r\nLập trình được thực hiện bằng dẫn dắt\r\nbằng tay cơ cấu tác động cuối (3.11), hoặc dẫn dắt bằng tay một thiết bị mô phỏng\r\ncơ khí hoặc sử dụng một thiết bị phụ dạy học (5.8) để rô bốt (2.6) bước đi từng\r\nbước qua các vị trí mong muốn.
\r\n\r\n5.2.4
\r\n\r\nLập trình ngoại tuyến
\r\n\r\nPhương pháp lập trình trong đó chương\r\ntrình tác vụ (5.1.1) được xác định trên các thiết bị được tách rời khỏi rô bốt\r\n(2.6) để sau đó nhập vào rô bốt.
\r\n\r\n5.2.5
\r\n\r\nLập trình có mục tiêu trực tiếp
\r\n\r\nPhương pháp lập trình trong đó xác định\r\ntác vụ cần thực hiện nhưng đường dẫn (4.5.4) của rô bốt không chỉ rõ (2.6).
\r\n\r\n5.3 Điều khiển
\r\n\r\n5.3.1
\r\n\r\nĐiều khiển điểm - điểm
\r\n\r\nPhương pháp điều khiển nhờ đó người sử\r\ndụng chỉ có thể điều khiển rô bốt (2.6) tuân theo một đường dẫn (4.5.4) giữa\r\ncác vị trí điều khiển (4.5).
\r\n\r\n5.3.2
\r\n\r\nĐiều khiển đường dẫn liên tục
\r\n\r\nPhương pháp điều khiển nhờ đó người sử\r\ndụng chỉ có thể áp đặt rô bốt phải tuân theo đường dẫn (4.5.4) giữa các tư thế\r\nđiều khiển (4.5.1)
\r\n\r\n5.3.3
\r\n\r\nĐiều khiển quỹ
Điều khiển đường dẫn liên tục (5.3.2)\r\nvới một profile vận tốc đã lập trình.
\r\n\r\n5.3.4
\r\n\r\nĐiều khiển các thiết bị chủ - tớ
\r\n\r\nPhương pháp điều khiển chính trong đó\r\nchuyển động của một thiết bị chủ được tạo bản sao trên các thiết bị tớ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Điều khiển các thiết bị chủ\r\n- tớ thường được sử dụng cho vận hành từ xa (5.10).
\r\n\r\n5.3.5
\r\n\r\nĐiều khiển theo cảm biến
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển nhờ đó chuyển động hoặc\r\nlực của rô bốt (2.6) được điều chỉnh phù hợp với các tín hiệu ra của các bộ cảm\r\nbiến ngoại vi (7.11.2).
\r\n\r\n5.3.6
\r\n\r\nĐiều khiển thích nghi
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển nhờ đó các tham số của\r\nhệ thống điều khiển được tự điều chỉnh theo các phát hiện trong quá trình.
\r\n\r\n5.3.7
\r\n\r\nĐiều khiển tự học
\r\n\r\nSơ đồ điều khiển nhờ đó kinh nghiệm\r\nthu được trong quá trình của các chu kỳ (6.22) trước được tự động sử dụng để\r\nthay đổi các tham số điều khiển và/hoặc các thuật toán.
\r\n\r\n5.3.8
\r\n\r\nHoạch định chuyển động
\r\n\r\nQuá trình trong đó chương trình điều\r\nkhiển rô bốt (2.6) xác định cách chuyển động (4.5.1) của các khớp của kết cấu\r\ncơ khí do người sử dụng lựa chọn phương pháp nội suy đã có.
\r\n\r\n5.3.9
\r\n\r\nSự đáp ứng
\r\n\r\nPhản ứng linh hoạt của một rô bốt (2.6)\r\nhoặc bất cứ dụng cụ nào gắn với rô bốt đáp ứng lại các tác động bên ngoài vào\r\nrô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Khi phản ứng này không phụ\r\nthuộc vào phản hồi của cảm biến thì phản ứng này là phản ứng thụ động; nếu\r\nkhông, phản ứng chủ động.
\r\n\r\n5.3.10
\r\n\r\nChế độ vận hành
\r\n\r\nTrạng thái của hệ điều khiển (2.7) rô\r\nbốt
\r\n\r\n5.3.10.1
\r\n\r\nChế độ tự động
\r\n\r\nChế độ vận hành (5.3.10) trong đó hệ\r\nđiều khiển (2.7) rô bốt hoạt động theo chương trình tác vụ (5.1.1)
\r\n\r\n5.3.10.2
\r\n\r\nChế độ vận hành bằng tay
\r\n\r\nChế độ vận hành (5.3.10) trong đó rô bốt\r\n(2.6) chỉ có thể được vận hành bằng tay, ví dụ: các nút ấn, cần điều khiển và\r\nloại trừ tự động.
\r\n\r\n5.4
\r\n\r\nĐiều khiển servo
\r\n\r\nQuá trình trong đó hệ điều khiển (2.7)\r\nrô bốt điều khiển các cơ cấu dẫn động (3.1) của một rô bốt (2.6) để bảo đảm đạt\r\nđược tư thế (4.5.2) đúng với tư thế điều khiển (4.5.1)
\r\n\r\n5.5
\r\n\r\nVận hành tự động
\r\n\r\nTrạng thái trong đó rô bốt (2.6) thực\r\nhiện chương trình tác vụ (5.1.1) của nó theo dự định.
\r\n\r\n5.6
\r\n\r\nĐiểm dừng
\r\n\r\nTư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc\r\nlập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với vận tốc bằng\r\nkhông (zero) và không sai lệch về vị trí.
\r\n\r\n5.7
\r\n\r\nĐiểm đi qua
\r\n\r\nTư thế điều khiển (4.5.1) (dạy học hoặc\r\nlập trình) mà các trục (4.3) của rô bốt (2.6) cần đạt tới với một sai lệch nào\r\nđó, lượng sai lệch phụ thuộc vào đặc tính vận tốc của trục tại tư thế (4.5) này\r\nvà một chỉ tiêu quy định cho đi qua (vận tốc, sai lệch vị trí)
\r\n\r\n5.8
\r\n\r\nBảng điều khiển cầm tay
\r\n\r\nGiá treo dạy học
\r\n\r\nBộ phận cầm tay được liên kết với hệ\r\nđiều khiển (2.7) để lập trình hoặc di chuyển một rô bốt (2.6)
\r\n\r\n5.9
\r\n\r\nCần điều khiển
\r\n\r\nCơ cấu điều khiển bằng tay có các vị\r\ntrí và hướng hoặc các lực tác dụng thay đổi được đo và biến đổi thành các lệnh\r\ncho hệ điều khiển (2.7) rô bốt.
\r\n\r\n5.10
\r\n\r\nVận hành từ xa
\r\n\r\nĐiều khiển chuyển động theo thời gian\r\nthực của rô bốt (2.6) hoặc bộ phận cấu thành rô bốt (2.8) do một người thực hiện\r\nở vị trí cách xa.
\r\n\r\nVÍ DỤ Các vận hành rô bốt để gỡ bom,\r\nmìn, lắp ráp các trạm không gian, kiểm tra dưới nước và phẫu thuật.
\r\n\r\n5.11
\r\n\r\nVận hành lặp lại
\r\n\r\nVận hành một rô bốt (2.6) để lặp lại một\r\nchương trình tác vụ (5.1.1) đã được nhập vào thông qua lập trình dạy học\r\n(5.2.3)
\r\n\r\n5.12
\r\n\r\nGiao diện người dùng
\r\n\r\nPhương tiện để trao đổi thông tin và\r\nhành động giữa người và rô bốt (2.6) trong quá trình tương tác giữa người và rô\r\nbốt (2.29)
\r\n\r\nVÍ DỤ Micro, loa phóng thanh, giao diện\r\nngười sử dụng đồ họa, cần điều khiển, và các thiết bị xúc giác.
\r\n\r\n5.13
\r\n\r\nNgôn ngữ rô bốt
\r\n\r\nNgôn ngữ lập trình dùng để mô tả\r\nchương trình tác vụ (5.1.1)
\r\n\r\n5.14
\r\n\r\nChuyển động phối hợp
\r\n\r\nChuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt\r\n(2.6) tại cùng một thời điểm được điều khiển bởi một trạm điều khiển duy nhất\r\nvà các rô bốt này có thể phối hợp hoặc đồng bộ trên cơ sở tương quan toán học\r\nchung.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Một ví dụ về một trạm điều\r\nkhiển duy nhất là một thiết bị dạy học (5.8)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Sự phối hợp có thể được\r\nthực hiện như chế độ điều khiển các thiết bị chủ - tớ.
\r\n\r\n5.15
\r\n\r\nThiết bị giới hạn
\r\n\r\nPhương tiện hạn chế không gian lớn nhất\r\n(4.8.1) bằng cách dừng hoặc gây ra dừng tất cả các chuyển động của rô bốt (2.6)
\r\n\r\n5.16
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận chương trình
\r\n\r\nThực hiện một chương trình tác vụ\r\n(5.1.1) cho mục đích xác nhận đường dẫn (4.5.4) của rô bốt và sự thực thi quá\r\ntrình.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Kiểm tra xác nhận chương\r\ntrình có thể bao gồm toàn bộ đường dẫn hoặc một phần của đường dẫn được tạo vết\r\nbởi điểm tâm dụng cụ (4.9) trong quá trình thực hiện một chương trình tác vụ.\r\nCác lệnh (chỉ thị) có thể được thực hiện như một lệnh duy nhất hoặc một trình tự\r\nlệnh liên tục. Kiểm tra xác nhận chương trình được sử dụng trong các ứng dụng mới\r\nvà trong tinh chỉnh/chỉnh sửa các ứng dụng hiện có.
\r\n\r\n5.17
\r\n\r\nDừng bảo vệ
\r\n\r\nNgắt vận hành, cho phép dừng chuyển động\r\nnhằm mục đích bảo vệ và giữ lại tính logic của chương trình để tạo điều kiện dễ\r\ndàng cho khởi động lại.
\r\n\r\n5.18
\r\n\r\nĐịnh mức an toàn
\r\n\r\nĐặc trưng bởi một quy định chức năng\r\nan toàn với các đặc điểm an toàn đã quy định.
\r\n\r\nVÍ DỤ Vận tốc được giảm đạt định mức\r\nan toàn, vận tốc được kiểm soát đạt định mức an toàn, công suất đạt định mức an\r\ntoàn.
\r\n\r\n5.19
\r\n\r\nĐiểm điều khiển duy nhất
\r\n\r\nKhả năng vận hành rô bốt (2.6) sao cho\r\nsự bắt đầu chuyển động của rô bốt chỉ có thể thực hiện được từ một nguồn điều\r\nkhiển và không thể bị nguồn điều khiển khác làm cho mất tác dụng.
\r\n\r\n5.20
\r\n\r\nĐiều khiển bằng giảm vận tốc
\r\n\r\nĐiều khiển bằng vận tốc tháp
\r\n\r\nChuyển động của rô bốt (2.6) trong đó\r\nvận tốc được giới hạn nhỏ hơn hoặc bằng 250mm/s.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Giảm vận tốc để cho phép\r\ncon người có đủ thời gian tránh xa chuyển động nguy hiểm hoặc phải dừng rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Định nghĩa này hiện nay\r\nchỉ sử dụng cho rô bốt công nghiệp (2.9).
\r\n\r\n\r\n\r\n6.1
\r\n\r\nĐiều kiện vận hành bình thường
\r\n\r\nPhạm vi về các điều kiện môi trường và\r\ncác tham số khác có thể ảnh hưởng đến đặc tính của rô bốt (như tính ổn định của\r\nnguồn cung cấp điện, các trường điện từ) trong đó bao gồm các đặc tính của rô bốt\r\n(2.6) do nhà sản xuất quy định có hiệu lực.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Các điều kiện về môi trường\r\nbao gồm, ví dụ, nhiệt độ và độ ẩm.
\r\n\r\n6.2 Tải trọng
\r\n\r\n6.2.1
\r\n\r\nTải trọng
\r\n\r\nLực và/hoặc momen tại mặt lắp ghép cơ\r\nkhí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) có thể được gây ra theo các chiều chuyển động\r\nkhác nhau trong các điều kiện quy định của vận tốc và gia tốc.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Tải trọng là một hàm số của\r\nkhối lượng, momen quán tính và các lực tĩnh hoặc động tác động tới rô bốt (2.6)
\r\n\r\n6.2.2
\r\n\r\nTải trọng định mức
\r\n\r\nTải trọng (6.2.1) lớn nhất tác dụng\r\nvào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động (3.18) trong điều kiện vận hành\r\nbình thường (6.1) mà không làm suy giảm bất cứ đặc tính kỹ thuật nào.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Tải trọng định mức bao gồm\r\ncác ảnh hưởng quán tính của cơ cấu tác động cuối (3.11), các phụ tùng và chi\r\ntiết gia công, khi thích hợp.
\r\n\r\n6.2.3
\r\n\r\nTải trọng giới hạn
\r\n\r\nTải trọng (6.2.1) lớn nhất do nhà sản\r\nxuất công bố có thể tác dụng vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động\r\n(3.18) mà không làm hư hỏng hoặc phá hủy cơ cấu rô bốt (2.6) trong các điều kiện\r\nvận hành hạn chế.
\r\n\r\n6.2.4
\r\n\r\nTải trọng bổ sung
\r\n\r\nKhối lượng bổ sung
\r\n\r\nTải trọng (6.2.1) có thể tác dụng thêm\r\nvào rô bốt (2.6) ngoài tải trọng định mức (6.2-2), tải trọng này không tác dụng\r\nvào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) mà tác dụng vào một bộ phận nào đó trên tay máy\r\n(2.1) thường là trên cánh tay (3.2).
\r\n\r\n6.2.5
\r\n\r\nLực lớn nhất
\r\n\r\nLực đẩy lớn nhất
\r\n\r\nLực (lực đẩy) không kể đến lực quán\r\ntính, có thể tác dụng liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di động\r\n(3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt (2.6)
\r\n\r\n6.2.6
\r\n\r\nMomen lớn nhất
\r\n\r\nMomen lực lớn nhất
\r\n\r\nMomen (momen lực) không kể đến momen\r\nquán tính, có thể tác động liên tục vào mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn di\r\nđộng (3.18) mà không gây ra bất cứ hư hỏng vĩnh viễn nào của cơ cấu rô bốt\r\n(2.6)
\r\n\r\n6.3 Tốc độ
\r\n\r\n6.3.1
\r\n\r\nTốc độ của khớp nối đơn
\r\n\r\nTốc độ của một điểm được quy định do\r\nchuyển động của một khớp nối đơn gây ra.
\r\n\r\n6.3.2
\r\n\r\nVận tốc
Sự thay đổi vị trí trong một đơn vị thời\r\ngian dọc theo đường dẫn (4.5.4).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Xem tư thế (4.5)
\r\n\r\n6.4 Gia tốc
\r\n\r\n6.4.1
\r\n\r\nGia tốc của khớp nối đơn
\r\n\r\nGia tốc của một điểm được quy định do chuyển\r\nđộng của một khớp nối đơn gây ra.
\r\n\r\n6.4.2
\r\n\r\nGia tốc đường dẫn
\r\n\r\nSự thay đổi tức thời của vận tốc trong\r\nmột đơn vị thời gian dọc theo đường dẫn (4.5.4)
\r\n\r\n6.5
\r\n\r\nĐộ chính xác tư thế
\r\n\r\nĐộ lệch giữa một tư thế điều khiển\r\n(4.5.1) và giá trị trung bình của các tư thế đạt được (4.5.2) khi kiểu đặt lệnh\r\nđạt được theo cùng một hướng.
\r\n\r\n6.6
\r\n\r\nTính lặp lại tư thế
\r\n\r\nBiên độ của sai lệch giữa các tư thế đạt\r\nđược (4.5.2) đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1) được lặp lại theo cùng\r\nmột hướng.
\r\n\r\n6.7
\r\n\r\nSự thay đổi độ chính xác tư thế theo\r\ncác hướng
\r\n\r\nĐộ lệch lớn nhất giữa giá trị trung\r\nbình của các tư thế (4.5.2) đạt được đối với cùng một tư thế điều khiển (4.5.1)\r\nđược lặp lại nhiều lần theo ba chiều vuông góc với nhau.
\r\n\r\n6.8
\r\n\r\nĐộ chính xác khoảng cách
\r\n\r\nĐộ lệch giữa khoảng cách điều khiển và\r\ngiá trị trung bình của các khoảng cách đạt được.
\r\n\r\n6.9
\r\n\r\nTính lặp lại khoảng cách
\r\n\r\nĐộ lệch giữa các khoảng cách đạt được\r\nđối với cùng một khoảng cách điều khiển được lặp lại theo cùng một hướng.
\r\n\r\n6.10
\r\n\r\nThời gian ổn định tư thế
\r\n\r\nThời gian cần thiết giữa thời điểm tại\r\nđó rô bốt (2.6) đưa ra tín hiệu “đúng vị trí” và thời điểm tại đó chuyển động\r\ndao động được dập tắt hoặc chuyển động của mặt lắp ghép cơ khí (3.10) hoặc sàn\r\ndi động (3.18) được dập tắt ở trong phạm vi giới hạn quy định.
\r\n\r\n6.11
\r\n\r\nQuá tư thế
\r\n\r\nKhoảng cách lớn nhất giữa đường dẫn\r\n(4.5.4) lập trình và tư thế đạt được (4.5.2) sau khi rô bốt (2.6) đã đưa ra tín\r\nhiệu “đúng vị trí".
\r\n\r\n6.12
\r\n\r\nĐộ trôi của độ chính xác tư thế
\r\n\r\nBiến đổi của độ chính xác tư thế (6.5)\r\ntrong khoảng thời gian quy định.
\r\n\r\n6.13
\r\n\r\nĐộ trôi của tính lặp lại tư thế
\r\n\r\nBiến đổi của tính lặp lại tư thế (6.6)\r\ntrong khoảng thời gian xác định.
\r\n\r\n6.14
\r\n\r\nĐộ chính xác đường dẫn
\r\n\r\nĐộ lệch giữa đường dẫn (4.5.4) lập\r\ntrình và giá trị trung bình của các đường dẫn (4.5.4) đạt được.
\r\n\r\n6.15
\r\n\r\nTính lặp lại đường dẫn
\r\n\r\nSai lệch giữa nhiều đường dẫn (4.5.4)\r\nđạt được đối với cùng một đường dẫn lập trình.
\r\n\r\n6.16
\r\n\r\nĐộ chính xác của vận tốc đường dẫn
\r\n\r\nSai lệch giữa vận tốc đường dẫn\r\n(6.3.2) lệnh và giá trị trung bình của vận tốc đường dẫn đạt được khi đi theo một\r\nđường dẫn lệnh.
\r\n\r\n6.17
\r\n\r\nTính lặp lại của vận tốc đường dẫn
\r\n\r\nSai lệch giữa các vận tốc đạt được đối\r\nvới cùng một vận tốc đường dẫn (3.3.2) lệnh đã cho.
\r\n\r\n6.18
\r\n\r\nĐộ dao động của vận tốc đường dẫn
\r\n\r\nSai lệch giữa các vận tốc nhỏ nhất và\r\nlớn nhất đi theo một đường dẫn (4.5.4) lập trình đã cho so với một vận tốc đã lập\r\ntrình.
\r\n\r\n6.19
\r\n\r\nThời gian chuyển tư thế tối thiểu
\r\n\r\nThời gian tối thiểu giữa hai trạng\r\nthái tỉnh của thời điểm bắt đầu và thời điểm kết thúc của mặt lắp ghép cơ khí\r\n(3.10) hoặc sàn di động (3.18) khi đi qua một quãng đường đã định (bao gồm cả\r\nthời gian ổn định).
\r\n\r\n6.20
\r\n\r\nĐáp ứng tĩnh
\r\n\r\nDịch chuyển lớn nhất của mặt lắp ghép\r\ncơ khí (3.10) trên một đơn vị tải trọng (6.2.1) tác dụng vào mặt lắp ghép cơ\r\nkhí.
\r\n\r\n6.21
\r\n\r\nĐộ phân giải
\r\n\r\nTrị số gia tăng nhỏ nhất của chuyển động\r\n(dịch chuyển) mà mỗi trục (4.3) hoặc khớp nối của rô bốt (2.6) có thể đạt được.
\r\n\r\n6.22
\r\n\r\nChu kỳ
\r\n\r\nThực hiện chương trình tác vụ (5.1.1)\r\nmột lần
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Một số chương trình tác vụ\r\ncó thể không có chu kỳ
\r\n\r\n6.23
\r\n\r\nThời gian của chu kỳ
\r\n\r\nThời gian cần thiết để thực hiện một\r\nchu kỳ (6.22)
\r\n\r\n6.24
\r\n\r\nChu kỳ tiêu chuẩn
\r\n\r\nTrình tự các chuyển động của một rô bốt\r\n(2.6) trong một tác vụ điển hình (được xem là chuẩn) dưới các điều kiện quy định.
\r\n\r\n\r\n\r\n7.1
\r\n\r\nBản đồ môi trường
\r\n\r\nMẫu môi trường
\r\n\r\nBản đồ hoặc mẫu mô tả môi trường với\r\ncác đặc tính có thể phân biệt được.
\r\n\r\nVÍ DỤ Bản đồ lưới, bản đồ hình học, bản\r\nđồ địa hình, bản đồ màu.
\r\n\r\n7.2
\r\n\r\nĐịnh vị
\r\n\r\nNhận dạng tư thế (4.5) của rô bốt di động\r\n(2.13) hoặc xác định vị trí của nó trên bản đồ môi trường (7.1)
\r\n\r\n7.3
\r\n\r\nMốc ranh giới
\r\n\r\nVật thể nhân tạo hoặc tự nhiên có thể\r\nnhận biết được trên bản đồ môi trường (7.1) được dùng để định vị (7.2) rô bốt\r\ndi động (2.13)
\r\n\r\n7.4
\r\n\r\nVật thể
\r\n\r\nVật thể tĩnh hoặc động hoặc đặc điểm địa\r\nhình (trên mặt đất, tường hoặc trần) cản trở chuyển động đã dự định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Các vật chướng ngại trên mặt\r\nđất bao gồm các bậc, các lỗ, địa hình không bằng phẳng.
\r\n\r\n7.5
\r\n\r\nVẽ bản đ
Xây dựng bản đồ
\r\n\r\nTạo lập bản đồ
\r\n\r\nTạo cấu trúc bản đồ môi trường (7.1) để\r\nmô tả môi trường với các đặc tính Hình học và có thể phát hiện được, các mốc\r\nranh giới (7.3) và các vật chướng ngại (7.4).
\r\n\r\n7.6
\r\n\r\nSự điều hướng
\r\n\r\nQuyết định và điều khiển hướng di chuyển\r\nxuất phát từ điểm định vị (7.2) và bản đồ môi trường (7.1)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
7.7
\r\n\r\nBề mặt di chuyển
\r\n\r\nĐịa hình trên đó rô bốt di động (2.13)\r\ncó thể di chuyển.
\r\n\r\n7.8
\r\n\r\nƯớc lượng vị trí của rô bốt
\r\n\r\nPhương pháp ước lượng tư thế (4.5) của\r\nmột rô bốt di động (2.13) khi chỉ sử dụng các phép đo nội tại từ tư thế (4.5)\r\nban đầu đã biết.
\r\n\r\n7.9
\r\n\r\nPhối hợp các cảm biến
\r\n\r\nQuá trình thu được các thông tin đã được\r\nxử lý/ (tối ưu) bằng cách phối hợp thông tin từ nhiều bộ cảm biến.
\r\n\r\n7.10
\r\n\r\nHoạch định tác vụ
\r\n\r\nQuá trình diễn giải các tác vụ cần được\r\nthực hiện bằng cách tạo ra một số quy trình tác vụ bao gồm các tác vụ thành phần\r\nvà các chuyển động.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Lập quy hoạch tác vụ có thể\r\nbao gồm quy hoạch tác vụ tự điều khiển và quy hoạch tác vụ do người sử dụng tạo\r\nra.
\r\n\r\n7.11
\r\n\r\nBộ cảm biến của rô bốt
\r\n\r\nBộ chuyển đổi điện sử dụng để thu thập\r\ncác thông tin bên trong và bên ngoài dùng cho điều khiển một rô bốt.
\r\n\r\n7.11.1
\r\n\r\nBộ cảm biến trạng thái bên trong
\r\n\r\nBộ cảm biến trạng thái bên trong
\r\n\r\nBộ cảm biến của rô bốt (7.11) được\r\ndùng để đo trạng thái bên trong của rô bốt (2.6)
\r\n\r\nVÍ DỤ Trình mã hóa, chiết áp, tốc độ\r\nkế, máy phát, bộ cảm biến quán tính như gia tốc kế và con quay hồi chuyển.
\r\n\r\n7.11.2
\r\n\r\nBộ cảm biến ngoại trạng thái bên ngoài
\r\n\r\nBộ cảm biến trạng thái bên ngoài
\r\n\r\nBộ cảm biến của rô bốt (7.11) được\r\ndùng để đo các trạng thái của một môi trường của rô bốt hoặc sự tương tác của\r\nrô bốt (2.6) với môi trường của nó.
\r\n\r\nVÍ DỤ GPS, bộ cảm biến nhìn, bộ cảm\r\nbiến khoảng cách, bộ cảm biến lực, bộ cảm biến xúc giác, bộ cảm biến âm thanh.
\r\n\r\n\r\n\r\n
![](\"00919344_files/image002.jpg\")
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
| \r\n
| \r\n \r\n
| \r\n
![](\"00919344_files/image004.jpg\")
![](\"00919344_files/image005.gif\")
![](\"00919344_files/image006.jpg\")
![](\"00919344_files/image007.jpg\")
![](\"00919344_files/image008.jpg\")
![](\"00919344_files/image009.jpg\")
\r\n\r\n
[1] TCVN ISO 9000 (ISO 9000) Hệ thống quản\r\nlý chất lượng - Cơ sở và từ vựng
\r\n\r\n[2] ISO 9283, Manipulating industrial\r\nrobots - Performance criteria and related test methods (Rô bốt tay máy công\r\nnghiệp - Các tiêu chuẩn chất lượng và phương pháp thử có liên quan)
\r\n\r\n[3] ISO 9409 -1, Manipulating\r\nindustrial robots - Mechanical interface - Part 1: Plates.(Rô bốt tay máy công\r\nnghiệp - Các mặt lắp ghép cơ khí - Phần 1: Các tấm)
\r\n\r\n[4] ISO 9409 - 2, Manipulating\r\nindustrial robot - Mechanical interfaces - Part 2: Shaft.(Rô bốt tay máy công\r\nnghiệp - Các mặt lắp ghép cơ khí - Phần 2: Trục)
\r\n\r\n[5] ISO 9787 Robot and robotic devices\r\n- Condinate systems and motion nomen clatures (Rô bốt và các bộ phận cấu thành\r\nrô bốt - Các hệ tọa độ và thuật ngữ của các chuyển động)
\r\n\r\n[6] ISO 9946, Manipulating industrial\r\nrobots - Presentation of charactennistry (Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu\r\ncác đặc tính)
\r\n\r\n[7] TCVN 13229-1 (ISO 10218 - 1), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần\r\n1: Rô bốt.)
\r\n\r\n[8] TCVN 13229-2 (ISO 10218 - 2), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần\r\n2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp)
\r\n\r\n[9] TCVN 13230 (ISO 11593), Tay máy rô\r\nbốt công nghiệp - Hệ thống thay đổi tự động khâu tác động cuối - Từ vựng và diễn\r\ngiải các đặc tính.
\r\n\r\n[10] ISO 14539, Manipulating\r\nindustrial robots - Object nandling with grasp type grippers - Vocabulary and\r\npresentation of characteristics. (Rô bốt tay máy công nghiệp - Nâng chuyển các\r\nđồ vật (đối tượng) với các cơ cấu kẹp giữ kiểu tay cầm - Từ vựng và giới thiệu\r\ncác đặc tính)
\r\n\r\n[11] ISO/CR 13309, Manipulating\r\nindustrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods\r\nof operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283.
\r\n\r\n(Rô bốt tay máy công nghiệp - Giới thiệu\r\nthông tin về thiết bị thử và các phương pháp đo sự vận hành để đánh giá đặc\r\ntính của rô bốt phù hợp với ISO 9283)
\r\n\r\nFile gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Từ vựng đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13228:2020 (ISO 8373:2012) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Từ vựng
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13228:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |