Định nghĩa pháp lý chính thức, trích dẫn từ văn bản quy phạm pháp luật Việt Nam.
Nơi mà người, phương tiện, hàng hóa trong nước được phép xuất cảnh ra nước ngoài hoặc người, phương tiện, hàng hóa nước ngoài được nhập cảnh, quá cảnh vào trong nước. Có 3 loại cửa khẩu: 1. Cửa khẩu đường bộ được đặt ở các điểm nút giao thông trong nước thông với nước ngoài. 2. Cửu khẩu đường biển đặt tại các cảng biển. 3. Cửu khẩu hàng không đặt tại các sân bay quốc tế trong nước. Người, phương tiện, hàng hóa đi qua cửa khẩu đều chịu sự kiểm soát và biên phòng, hải quan y tế.