\r\nISO 10218-1:2011
\r\n\r\n
Lời nói đầu
\r\n\r\nTCVN 13229-1:2020 hoàn toàn tương\r\nđương ISO 10218-1:2011
\r\n\r\nTCVN 13229-1:2020 do Ban kỹ thuật tiêu\r\nchuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường\r\nChất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.
\r\n\r\nBộ TCVN 13229 (ISO 10218), Rô bốt và\r\ncác bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp bao gồm\r\ncác phần sau:
\r\n\r\n- Phần 1: Rô bốt.
\r\n\r\n- Phần 2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Tiêu chuẩn này quy định các yêu cầu và\r\ncác nguyên tắc đối với việc thiết kế an toàn, các biện pháp bảo vệ và thông tin\r\nsử dụng rô bốt công nghiệp. Tiêu chuẩn mô tả các nguy hiểm cơ bản gắn liền với\r\nrô bốt và cung cấp các yêu cầu để loại bỏ, hoặc giảm một cách thích hợp các rủi\r\nro gắn liền với các nguy hiểm này.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này không xem rô bốt hoàn\r\ntoàn như một máy. Tiếng ồn phát ra thường không được xem như một nguy hiểm quan\r\ntrọng của riêng rô bốt, và do đó tiếng ồn được loại trừ khỏi phạm vi của tiêu\r\nchuẩn này.
\r\n\r\nTiêu chuẩn này không áp dụng cho các\r\nrô bốt phi công nghiệp, mặc dù các nguyên tắc an toàn do tiêu chuẩn này xác lập\r\nra có thể có ích cho các rô bốt này.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các ví dụ về các ứng dụng\r\nrô bốt phi công nghiệp bao gồm, nhưng không hạn chế như các rô bốt dưới mặt biển,\r\nrô bốt quân sự và trong không gian, các tay máy điện vận hành từ xa, các bộ phận\r\ngiả và các phương tiện trợ giúp khác cho bộ phận thân thể bị suy yếu, các rô bốt\r\nmini (độ dịch chuyển nhỏ hơn 1mm), rô bốt cho giải phẫu hoặc chăm sóc sức khỏe\r\nvà rô bốt dịch vụ hoặc các sản phẩm rô bốt cho người tiêu dùng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Các yêu cầu cho các hệ thống\r\nrô bốt, sự tích hợp và lắp đặt được đề cập trong TCVN 13229-2 (ISO 10218-2).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3 Các nguy hiểm bổ sung có\r\nthể được tạo ra bởi các ứng dụng riêng (ví dụ: hàn, cắt lazer, gia công cắt gọt);\r\ncác nguy hiểm liên quan đến hệ thống này cần được xem xét trong quá trình thiết\r\nkế rô bốt.
\r\n\r\n\r\n\r\nCác tài liệu viện dẫn sau rất cần thiết\r\ncho việc áp dụng tiêu chuẩn này. Đối với các tài liệu viện dẫn ghi năm công bố\r\nthì chỉ áp dụng phiên bản đã nêu. Đối với các tài liệu viện dẫn không ghi năm\r\ncông bố thì áp dụng phiên bản mới nhất, bao gồm cả các sửa đổi, nếu có.
\r\n\r\nISO 9283:1998, Manipulating\r\nindustrial robots - Perfomance criteria and related test methods (Rô bốt tay\r\nmáy công nghiệp - Các tiêu chí đặc tính và các phương pháp thử có liên quan).
\r\n\r\nTCVN 13229-2 (ISO 10218-2), Rô bốt\r\nvà các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp - Phần\r\n2: Hệ thống rô bốt và sự tích hợp.
\r\n\r\nTCVN 7383 (ISO 12100), An toàn máy\r\n- Nguyên tắc chung cho thiết kế
\r\n\r\nTCVN 7384 -1 (ISO 13849-1), An toàn\r\nmáy - Các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển - Phần 1:\r\nNguyên tắc chung về thiết kế.
\r\n\r\nTCVN 6719 (ISO 13850), An toàn máy-\r\nDừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
\r\n\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn\r\nmáy - Thiết bị điện của máy- Phần 1: Yêu cầu chung.
\r\n\r\nIEC 62061:2005, Safety of machinery\r\n- Frenotional safety of safety relected electrical, electronic and programmable\r\nelectronic control systems (An toàn máy - An toàn chức năng của các hệ thống điều\r\nkhiển điện, điện tử
Tiêu chuẩn này áp dụng các thuận ngữ\r\nvà định nghĩa được cho trong ISO 12100 và các thuật ngữ, định nghĩa sau:
\r\n\r\n3.1
\r\n\r\nCơ cấu điều khiển khởi động
Cơ cấu cơ khí trong phạm vi một thiết\r\nbị điều khiển
\r\n\r\nVÍ DỤ Một cần gạt để mở các công tắc.
\r\n\r\n3.2
\r\n\r\nChế độ tự động
Chế độ vận hành trong đó hệ thống điều\r\nkhiển rô bốt hoạt động phù hợp với chương trình tác vụ.
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa\r\n5.3.8.1]
\r\n\r\n3.3
\r\n\r\nVận hành tự động
Trạng thái trong đó các rô bốt được thiết\r\nkế có mục đích thực hiện tác vụ được lập trình của nó theo dự định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa cho\r\nthích hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 5.5
\r\n\r\n3.4
\r\n\r\nHoạt động hợp tác
Trạng thái trong đó các rô bốt được\r\nthiết kế có mục đích làm việc có hợp tác trực tiếp với một người trong phạm vi\r\nkhông gian làm việc xác định.
\r\n\r\n3.5
\r\n\r\nKhông gian làm việc hợp tác
Không gian làm việc trong phạm vi\r\nkhông gian bảo vệ trong đó rô bốt và một người có thể thực hiện các tác vụ đồng\r\nthời trong quá trình vận hành sản xuất.
\r\n\r\n3.6
\r\n\r\nNăng lượng dẫn động
Nguồn năng lượng hoặc các nguồn năng\r\nlượng dùng cho các cơ cấu khởi động rô bốt.
\r\n\r\n3.7
\r\n\r\nCơ cấu tác động cuối (cơ cấu chấp\r\nhành)\r\n(End effector)
\r\n\r\nCơ cấu được thiết kế riêng cho liên kết\r\nmặt phân cách cơ khí để rô bốt có thể thực hiện được các tác vụ của nó.
\r\n\r\nVÍ DỤ cơ cấu kẹp giữ, súng hàn, súng\r\nphun.
\r\n\r\n[TCVN13228 (ISO 8373), định nghĩa 3.11]
\r\n\r\n3.8
\r\n\r\nNguồn năng lượng
Các nguồn điện, cơ khí, thủy lực, khí\r\nnén, hóa chất, nhiệt, thế năng, động năng hoặc các nguồn năng lượng khác.
\r\n\r\n3.9
\r\n\r\nChuyển động nguy hiểm
Chuyển động có thể gây ra thương tích\r\nvật lý cho con người hoặc làm tổn hại đến sức khỏe.
\r\n\r\n3.10
\r\n\r\nRô bốt công nghiệp
Tay máy đa năng có thể lập trình lại\r\nđược, có điều khiển tự động và có thể lập trình được cho ba hoặc nhiều trục,\r\ncác trục này có thể cố định ở vị trí hoặc di động để sử dụng cho các ứng dụng tự\r\nđộng trong công nghiệp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Rô bốt công nghiệp bao gồm:
\r\n\r\n- Tay máy, bao gồm cả các cơ cấu khởi\r\nđộng.
\r\n\r\n- Bộ điều khiển, bao gồm cả giá treo dạy\r\nhọc và bất cứ giao diện giao tiếp nào (phần cứng và phần mềm).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Rô bốt công nghiệp bao gồm\r\nbất cứ các trục bổ sung tích hợp nào.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3 Các thiết bị sau được xem\r\nlà rô bốt công nghiệp đối với tiêu chuẩn này
\r\n\r\n- Rô bốt được dẫn đường bằng tay;
\r\n\r\n- Rô bốt hợp tác.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 4 Định nghĩa đã được sửa\r\ncho thích hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 2.6.
\r\n\r\n3.11
\r\n\r\nHệ thống rô bốt c
Hệ thống gồm có:
\r\n\r\n- Rô bốt công nghiệp;
\r\n\r\n- Cơ cấu tác động cuối;
\r\n\r\n- Bất cứ máy móc, thiết bị, cơ cấu,\r\ncác trục phụ bên ngoài hoặc các cảm biến nào hỗ trợ cho rô bốt thực hiện tác vụ\r\ncủa nó.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các yêu cầu của hệ thống\r\nrô bốt bao gồm cả các yêu cầu về kiểm soát các nguy hiểm được cho trong TCVN\r\n13229-2 (ISO 10218-2)
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Định nghĩa đã được sửa\r\ncho hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 2.14.
\r\n\r\n3.12
\r\n\r\nThiết bị giới hạn
Phương tiện hạn chế không gian lớn nhất\r\nbằng cách dừng hoặc làm cho chuyển động của tất cả các rô bốt dừng lại.
\r\n\r\n3.13
\r\n\r\nĐiều khiển tại chỗ
Trạng thái của hệ thống hoặc các phần của\r\nhệ thống trong đó hệ thống được vận hành từ panen điều khiển hoặc giá treo chỉ\r\ndùng cho các máy riêng biệt.
\r\n\r\n3.14
\r\n\r\nChế độ bằng tay
Trạng thái điều khiển cho phép một người\r\nthao tác điều khiển trực tiếp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Đôi khi chế độ bằng tay\r\nđược ám chỉ là chế độ dạy học trong đó đã chỉnh đặt các điểm của chương trình.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Định nghĩa đã được sửa\r\ncho thích hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 5.3.8.2
\r\n\r\n3.15
\r\n\r\nGiá treo (Pendant)
\r\n\r\nGiá treo dạy học
Bộ phận cầm tay được liên kết với hệ\r\nthống điều khiển để lập trình hoặc di chuyển một rô bốt
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa\r\n5.8]
\r\n\r\n3.16 Chương trình
3.16.1
\r\n\r\nChương trình điều khiển
Tập hợp vốn có của các lệnh điều khiển\r\nxác định các khả năng, các tác động và đáp ứng của một rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Kiểu chương trình này là cố\r\nđịnh và thường không được người sử dụng cải tiến.
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 5.1.2].
\r\n\r\n3.16.2
\r\n\r\nChương trình tác vụ
Tập hợp các lệnh về chuyển động và các\r\nhàm phụ xác định tác vụ riêng theo dự định của hệ thống rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Kiểu chương trình này thường\r\ndo người sử dụng lập ra.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Một ứng dụng là một vùng\r\nlàm việc chung, một tác vụ riêng trong phạm vi ứng dụng
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa\r\n5.1.1]
\r\n\r\n3.16.3
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận chương trình
Thực hiện một chương trình tác vụ nhằm\r\nmục đích xác định đường dẫn của rô bốt và đặc tính của quá trình.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Kiểm tra xác nhận có thể gồm\r\ntoàn bộ đường dẫn được vạch ra bởi điểm tâm của dụng cụ trong quá trình thực hiện\r\nmột chương trình tác vụ hoặc một đoạn của đường dẫn. Các lệnh có thể được thực\r\nhiện như một lệnh duy nhất hoặc một trình tự liên tục của các lệnh. Kiểm tra\r\nxác nhận được sử dụng trong các ứng dụng mới và trong đầu chỉnh tinh/ soạn thảo\r\ncác ứng dụng hiện có.
\r\n\r\n3.17
\r\n\r\nDừng bảo vệ (Protective stop)
\r\n\r\nKiểu dừng vận hành cho phép dừng chuyển\r\nđộng nhằm mục đích bảo vệ và vẫn giữ lô gíc của chương trình để tạo điều kiện dễ\r\ndàng cho khởi động lại.
\r\n\r\n3.18
\r\n\r\nCơ cấu khởi động rô bốt
Cơ cấu có khả năng chuyển đổi năng lượng\r\nđiện, thủy lực hoặc khí nén để thực hiện chuyển động.
\r\n\r\n3.19
\r\n\r\nĐược định mức an toàn
Được đặc trưng bởi có một chức năng an\r\ntoàn đã ấn định với một đặc tính có liên quan đến an toàn quy định.
\r\n\r\n3.19.1
\r\n\r\nVận tốc giám sát được định mức an toàn
Chức năng được định mức an toàn gây ra\r\ndừng bảo vệ khi vận tốc trong tọa độ Đề các của một điểm so với mặt bích rô bốt\r\n(ví dụ: TCP) hoặc vận tốc của một hay nhiều trục vượt quá một giới hạn quy định.
\r\n\r\n3.19.2
\r\n\r\nVận tốc thấp
Chức năng vận tốc giám sát được định mức\r\nan toàn giới hạn của rô bốt tới 250 mm/s hoặc nhỏ hơn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Giá trị giới hạn của vận\r\ntốc thấp được định mức an toàn không nhất thiết phải là giá trị được chỉnh đặt\r\ntrong chức năng điều khiển vận tốc thấp.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Độ chênh lệch giữa vận tốc\r\ngiám sát được định mức an toàn và vận tốc thấp được định mức an toàn là độ\r\nchênh lệch mà giới hạn vận tốc giám sát được định mực an toàn có thể được chỉnh\r\nđặt tới các vận tốc lớn hơn 250 mm/s.
\r\n\r\n3.19.3
\r\n\r\nTrục mềm được định mức an toàn và giới\r\nhạn không gian (Safety rated soft axis and space limiting)
\r\n\r\nGiới hạn phần mềm được định mức an\r\ntoàn\r\n(Safety rated soft limit)
\r\n\r\nGiới hạn được đặt cho phạm vi chuyển động\r\ncủa một rô bốt bởi một hệ thống dựa trên phần mềm hoặc phần có tính cố định có\r\nđủ đặc tính liên quan đến an toàn quy định.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Giới hạn mềm liên quan đến\r\nan toàn có thể là điểm ở đó sự dừng điện khởi tạo hoặc có thể bảo đảm rằng rô bốt\r\nkhông di chuyển vượt quá giới hạn.
\r\n\r\n3.19.4
\r\n\r\nTín hiệu ra được định mức an toàn
Tín hiệu ra có đủ đặc tính liên quan đến\r\nan toàn quy định.
\r\n\r\n3.19.5
\r\n\r\nTín hiệu ra của vùng được định mức an\r\ntoàn\r\n(Safety rated zone output)
\r\n\r\nTín hiệu ra được định mức an toàn chỉ\r\nbáo trạng thái của vị trí rô bốt so với giới hạn mềm liên quan đến an toàn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Ví dụ, vị trí của rô bốt có\r\nthể ở bên trong vùng hoặc bên ngoài vùng.
\r\n\r\n3.19.6
\r\n\r\nDừng có giám sát được định mức an toàn
Trạng thái trong đó rô bốt dừng lại với\r\nnăng lượng dẫn động vẫn hoạt động, trong khi hệ thống giám sát có đủ đặc tính\r\nan toàn quy định bảo đảm rằng rô bốt không di chuyển.
\r\n\r\n3.20
\r\n\r\nChuyển động đồng thời
Chuyển động của hai hoặc nhiều rô bốt\r\ntại cùng một thời điểm dưới sự điều khiển của một trạm điều khiển duy nhất và\r\nchuyển động này có thể được phối hợp hoặc có thể là đồng bộ khi sử dụng sự\r\ntương quan toán học chung.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Một giá treo dạy học là một\r\nví dụ về một trạm điều khiển duy nhất.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Sự phối hợp có thể được\r\nthực hiện như chính/phụ.
\r\n\r\n3.21
\r\n\r\nĐiểm điều khiển duy nhất
Khả năng vận hành rô bốt sao cho sự khởi\r\ntạo chuyển động của rô bốt chỉ có thể thực hiện được từ một nguồn điều khiển và\r\nkhông thể thay thế được bằng một nguồn khởi tạo chuyển động khác.
\r\n\r\n3.22
\r\n\r\nKỳ dị (Singularity)
\r\n\r\nBiến cố xảy ra mỗi khi dãy ma trận\r\nJacobian trở nên nhỏ hơn toàn bộ dãy.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Về mặt toán học, trong cấu\r\nhình kỳ dị, vận tốc mỗi liên kết trong không gian mỗi liên kết có thể trở nên\r\nvô hạn để duy trì vận tốc trong tọa độ Đề các đi qua gần các kỳ dị có thể tạo\r\nra các vận tốc cao của trục. Các vận tốc cao này có thể không được người thao\r\ntác mong đợi.
\r\n\r\n3.23
\r\n\r\nĐiều khi
Điều khiển vận tốc thấp
Chế độ điều khiển chuyển động của rô bốt\r\ntrong đó vận tốc được giới hạn tới 250 mm/s hoặc nhỏ hơn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Vận tốc thấp được dự định sử\r\ndụng để cho phép con người có đủ thời gian để rời khỏi chuyển động nguy hiểm hoặc\r\ndừng rô bốt.
\r\n\r\n3.24
\r\n\r\nKhông gian (Space)
\r\n\r\nThể tích có kích thước theo ba chiều.
\r\n\r\n3.24.1
\r\n\r\nKhông gian lớn nhất
Không gian có thể được quét bởi các\r\nchi tiết di động của rô bốt theo định nghĩa của nhà sản xuất cộng với không\r\ngian có thể được quét bởi cơ cấu tác động cuối và chi tiết gia công.
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa\r\n4.8.1]
\r\n\r\n3.24.2
\r\n\r\nKhông gian hạn chế
Phần không gian lớn nhất được hạn chế\r\nbởi các thiết bị giới hạn hành trình, các thiết bị này thiết lập các giới hạn\r\nkhông cho phép vượt qua.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa cho\r\nthích hợp với TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 4.8.2]
\r\n\r\n3.24.3
\r\n\r\nKhông gian bảo vệ
Không gian được xác định bằng sự bảo vệ\r\ntheo chu vi.
\r\n\r\n3.25
\r\n\r\nDạy học (Teach)
\r\n\r\nLập trình dạy học
Lập trình tác vụ
Lập trình cho tác vụ được thực hiện bằng:
\r\n\r\na) Dẫn dắt bằng tay cơ cấu tác động cuối\r\ncủa rô bốt; hoặc
\r\n\r\nb) Dẫn dắt bằng tay một thiết bị mô phỏng\r\ncơ khí; hoặc
\r\n\r\nc) Sử dụng một giá treo dạy học để rô\r\nbốt bước đi qua các vị trí mong muốn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Định nghĩa đã được sửa cho\r\nthích hợp từ TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa 5.2.3]
\r\n\r\n3.26
\r\n\r\nĐiểm tâm dụng cụ
Điểm được xác định cho một ứng dụng đã\r\ncho đối với hệ tọa độ của mặt phân cách cơ khí.
\r\n\r\n[TCVN 13228 (ISO 8373), định nghĩa\r\n4.9]
\r\n\r\n3.27
\r\n\r\nNgười sử dụng (User)
\r\n\r\nThực thể sử dụng các rô bốt và chịu\r\ntrách nhiệm đối với các nhân viên phục vụ gắn liền với vận hành rô bốt.
\r\n\r\n4 Nhận biết nguy hiểm\r\nvà đánh giá rủi ro
\r\n\r\nPhụ lục A giới thiệu danh sách các\r\nnguy hiểm có thể hiện diện cùng với rô bốt. Phải thực hiện sự phân tích nguy hiểm\r\nđể nhận biết bất cứ các nguy hiểm nào thêm nữa có thể xuất hiện.
\r\n\r\nPhải thực hiện đánh giá rủi ro trên\r\ncác nguy hiểm được xác định trong nhận biết mỗi nguy hiểm. Việc đánh giá rủi ro\r\nnày phải đưa ra sự xem xét riêng biệt cho:
\r\n\r\na) Các hoạt động theo dự định của rô bốt,\r\nbao gồm dạy học, bảo dưỡng, chỉnh đặt và làm sạch;
\r\n\r\nb) Khởi động bất ngờ;
\r\n\r\nc) Sự tiếp nhận của các nhân viên từ mọi\r\nhướng;
\r\n\r\nd) Sử dụng sai hợp lý thấy trước được\r\ncủa rô bốt;
\r\n\r\ne) Ảnh hưởng của hư hỏng trong hệ thống\r\nđiều khiển;
\r\n\r\nf) Khi cần thiết, các nguy hiểm gắn liền\r\nvới ứng dụng riêng của rô bốt.
\r\n\r\nCác rủi ro phải được loại bỏ hoặc giảm\r\nđi trước tiên là bằng thiết kế hoặc bằng thay thế, sau đó là bằng bảo vệ và các\r\nbiện pháp bổ sung khác. Bất cứ các rủi ro còn lại nào cũng phải được giảm đi\r\nngay sau đó bằng các biện pháp khác (ví dụ, cảnh báo, các dấu hiệu, đào tạo).
\r\n\r\nCác yêu cầu trong điều 5 được rút ra từ\r\nquá trình lặp gồm có áp dụng các biện pháp bảo vệ được mô tả trong TCVN 7383\r\n(ISO 12100) cho các nguy hiểm được xác định trong Phụ lục A.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 TCVN 7383 (ISO 12100)\r\ncung cấp các yêu cầu và hướng dẫn về nhận biết nguy hiểm và giảm rủi ro.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 TCVN 13229 (ISO 10218-2)\r\ncung cấp các yêu cầu về nhận biết nguy hiểm và đánh giá rủi ro cho các hệ thống\r\nrô bốt, sự tích hợp và lắp đặt.
\r\n\r\n5 Yêu cầu về thiết kế\r\nvà các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n\r\n\r\nRô bốt phải được thiết kế phù hợp với\r\ncác nguyên tắc của TCVN 7383 (ISO 12100) cho các nguy hiểm có liên quan. Các\r\nnguy hiểm quan trọng như các cạnh sắc không được giải quyết bởi tiêu chuẩn này.
\r\n\r\nCác rô bốt phải được thiết kế và cấu tạo\r\nđể tuân theo các yêu cầu trong 5.2 đến 5.15.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.2.1 Các chi tiết truyền lực
\r\n\r\nSự phơi nhiễm trước các nguy hiểm do\r\ncác chi tiết gây ra như các trục động cơ, bánh răng, đai truyền hoặc các cơ cấu\r\nđòn bẩy không được bảo vệ bằng các vỏ bảo vệ liền khối (ví dụ panen trên một số\r\nhộp số) phải được ngăn cản bằng các rào chắn cố định hoặc rào chắn di động. Các\r\nhệ thống kẹp chặt cố định của các rào chắn cố định hoặc rào chắn di động. Các hệ\r\nthống kẹp chặt cố định của các rào chắn cố định được dự định tháo ra để có thể\r\nbảo dưỡng hàng ngày phải được gắn vào máy hoặc rào chắn. Các rào chắn di động\r\nphải được khóa liên động đối với các chuyển động nguy hiểm sao cho các chức\r\nnăng nguy hiểm của máy dừng lại trước khi có thể với tới các nguy hiểm này. Đặc\r\ntính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn của một hệ thống khóa liên động\r\nphải tuân theo các yêu cầu của 5.4
\r\n\r\n5.2.2 Mất hoặc thay đổi năng lượng
\r\n\r\nMất hoặc biến đổi về năng lượng không\r\nđược dẫn đến nguy hiểm.
\r\n\r\nSự khởi tạo lại năng lượng không được\r\ndẫn tới bất cứ chuyển động nào.
\r\n\r\nCác rô bốt phải được thiết kế và cấu tạo\r\nsao cho mất hoặc thay đổi năng lượng điện, thủy lực, khí nén hoặc chân không\r\nkhông được dẫn tới nguy hiểm. Nếu các nguy hiểm tồn tại không được bảo vệ bằng\r\nthiết kế thì phải có các biện pháp bảo vệ khác để bảo vệ chống lại các nguy hiểm\r\nnày. Các nguy hiểm không được bảo vệ của sử dụng mong đợi phải được xác định\r\ntrong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Về các yêu cầu của nguồn\r\ncung cấp điện, xem TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).
\r\n\r\n5.2.3 Sự cố trục trặc của chi tiết, bộ\r\nphận
\r\n\r\nCác chi tiết hoặc bộ phận cấu thành của\r\nrô bốt phải được thiết kế, cấu tạo, kẹp chặt hoặc dùng để chứa đựng các chất\r\nsao cho giảm tới mức tối thiểu các nguy hiểm gây ra do đứt, gãy, lòng ra hoặc\r\ngiải phóng năng lượng tích trữ.
\r\n\r\n5.2.4 Nguồn năng lượng
\r\n\r\nPhải cung cấp các phương tiện để cách\r\nly bất cứ nguồn năng lượng nguy hiểm nào khỏi rô bốt. Các phương tiện này phải\r\ncó khả năng khóa hoặc theo cách khác là giữ các nguồn năng lượng này ở vị trí\r\nkhông bị kích hoạt.
\r\n\r\n5.2.5 Năng lượng tích trữ
\r\n\r\nPhải cung cấp các phương tiện để kiểm\r\nsoát sự giải phóng năng lượng nguy hiểm được tích trữ. Phải gắn nhãn để nhận biết\r\nnguy hiểm của năng lượng tích trữ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Năng lượng tích trữ có thể\r\ncó trong các bình tích không khí và thủy lực có áp, các tụ điện, bộ ắc quy, lò\r\nxo, đối trọng cân bằng, bánh đà...
\r\n\r\n5.2.6 Tính tương thích điện từ (EMC)
\r\n\r\nViệc thiết kế và cấu tạo rô bốt phải\r\nngăn ngừa chuyển động hoặc tình huống nguy hiểm do các tác động yêu cầu của nhiều\r\nđiện từ (EMI), nhiều tần số vô tuyến (RFI) và phóng tĩnh điện (ESD).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Về thông tin thiết kế, xem\r\nIEC 61000,
\r\n\r\n5.2.7 Thiết bị điện
\r\n\r\nThiết bị điện của rô bốt phải được thiết\r\nkế và cấu tạo phù hợp với các yêu cầu có liên quan của TCVN 12669-1 (IEC\r\n60204-1).
\r\n\r\n\r\n\r\n5.3.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác cơ cấu khởi động khởi tạo năng lượng\r\nhoặc chuyển động phải được thiết kế và cấu tạo để đáp ứng các tiêu chí đặc tính\r\nđược nêu trong 5.3.2 đến 5.3.5.
\r\n\r\n5.3.2 Bảo vệ chống vận hành không có\r\nchủ định
\r\n\r\nCác cơ cấu khởi động phải được thiết kế\r\nhoặc định vị sao cho ngăn ngừa được sự vận hành không có chủ định. Ví dụ, có thể\r\nsử dụng các nút ấn hoặc công tắc chuyển mạch chính được thiết kế ở các vị trí\r\nthích hợp.
\r\n\r\n5.3.3 Chỉ báo trạng thái
\r\n\r\nTrạng thái của các cơ cấu khởi động phải\r\nđược chỉ báo rõ ràng ví dụ bật năng lượng, phát hiện lỗi, vận hành tự động.
\r\n\r\nNếu sử dụng một dụng cụ chỉ báo bằng\r\nánh sáng thì vị trí lắp đặt dụng cụ phải thích hợp và màu sắc của ánh sáng phải\r\nđáp ứng các yêu cầu của TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).
\r\n\r\n5.3.4 Ghi nhãn
\r\n\r\nCác cơ cấu khởi động phải được ghi\r\nnhãn để chỉ báo rõ ràng chức năng của chúng.
\r\n\r\n5.3.5 Điểm điều khiển duy nhất
\r\n\r\nHệ thống điều khiển rô bốt phải được\r\nthiết kế và cấu tạo sao cho khi rô bốt được đặt dưới sự điều khiển tại chỗ bằng\r\ngiá treo hoặc điều khiển bằng cơ cấu dạy học khác thì sự khởi tạo chuyển động của\r\nrô bốt hoặc thay đổi lựa chọn điều khiển tại chỗ từ bất cứ nguồn nào khác phải\r\nđược ngăn chặn.
\r\n\r\n5.4.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác hệ thống điều khiển liên quan đến\r\nan toàn (điện, thủy lực, khí nén và phần mềm) phải tuân theo 5.4.2 trừ khi các\r\nkết quả của đánh giá rủi ro xác định bằng một tiêu chí đặc tính khác như đã mô tả\r\ntrong 5.4.3 là thích hợp. Đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an\r\ntoàn của rô bốt và bất cứ thiết bị nào được cung cấp phải được công bố rõ ràng\r\ntrong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các hệ thống điều khiển\r\nliên quan đến an toàn cũng có thể được gọi là SRP/CS (các chi tiết liên quan đến\r\nan toàn của các hệ thống điều khiển).
\r\n\r\nTheo tiêu chuẩn này đặc tính của hệ thống\r\nđiều khiển liên quan đến an toàn được công bố là:
\r\n\r\n- Các mức (PL) và loại đặc tính như đã\r\nmô tả trong TCVN 7384 -1 (ISO 13849-1), 4.5.1;
\r\n\r\n- Các mức về tính toàn diện của an\r\ntoàn (SIL) và các yêu cầu về dung sai lỗi của phần cứng như đã mô tả trong IEC\r\n62061:2005, 5.2.4.
\r\n\r\nHai tiêu chuẩn trên đề cập đến an toàn\r\nchức năng khi sử dụng các phương pháp tương tự nhưng khác nhau. Nên sử dụng các\r\nyêu cầu trong hai tiêu chuẩn trên cho các hệ thống điều khiển liên quan đến an\r\ntoàn riêng có dự định sử dụng các yêu cầu này. Người thiết kế có thể lựa chọn sử\r\ndụng một trong hai tiêu chuẩn. Các dữ liệu và tiêu chí cần thiết để xác định đặc\r\ntính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải được đưa vào thông tin\r\nsử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Sự so sánh với TCVN\r\n7384-1 (ISO 13849-1) và IEC 62061 được mô tả trong ISO/TR 23849.
\r\n\r\nCũng có thể sử dụng các tiêu chuẩn\r\nkhác đưa ra các yêu cầu đặc tính khác như thuật ngữ “độ tin cậy điều khiển”\r\nđang được sử dụng ở Bắc Mỹ. Khi sử dụng các tiêu chuẩn khác này để thiết kế các\r\nhệ thống điều khiển liên quan đến an toàn thì phải đạt được một mức giảm rủi ro\r\ntương đương.
\r\n\r\nBất cứ hư hỏng nào của hệ điều khiển\r\nliên quan đến an toàn phải dẫn đến loại dừng 0 hoặc 1 phù hợp với TCVN 12669-1\r\n(IEC 60204-1).
\r\n\r\n5.4.2 Yêu cầu đặc tính
\r\n\r\nCác chi tiết liên quan đến an toàn của\r\ncác hệ thống điều khiển phải được thiết kế sao cho chúng tuân theo PL=d với loại\r\nkết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384 -1 (ISO 13849-1) hoặc tuân theo SIL 2 với\r\ndung sai lỗi phần cứng 1 và với khoảng thời gian thử kiểm tra xác nhận không ít\r\nhơn 20 năm như đã mô tả trong IEC 62061:2005.
\r\n\r\nCác yêu cầu trên có ý nghĩa cụ thể:
\r\n\r\na) Một lỗi đơn trong bất cứ các chi tiết\r\nđã nêu trên nào cũng không dẫn tới làm mất chức năng an toàn;
\r\n\r\nb) Mỗi khi có thể thực hiện được một\r\ncác hợp lý, lỗi đơn phải được phát hiện ngay tại lúc hoặc trước khi có yêu cầu\r\ntiếp sau đối với chức năng an toàn;
\r\n\r\nc) Khi xuất hiện lỗi đơn, chức năng an\r\ntoàn luôn luôn được thực hiện và phải duy trì một trạng thái an toàn tới khi lỗi\r\nđã phát hiện được sửa chữa; và
\r\n\r\nd) Tất cả các lỗi hợp lý thấy trước được\r\nphải được phát hiện.
\r\n\r\nCác yêu cầu a) đến d) được xem là\r\ntương đương với loại kết cấu 3 như đã mô tả trong TCVN 7384 -1 (ISO 13849-1).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Yêu cầu của sự phát hiện ra\r\nlỗi đơn không có nghĩa là tất cả các lỗi sẽ được phát hiện. Hậu quả là sự tích\r\ntụ của các lỗi không được phát hiện có thể dẫn đến một tín hiệu ra không theo dự\r\nđịnh và một tình huống nguy hiểm ở tại máy.
\r\n\r\n5.4.3 Các tiêu chí đặc tính của hệ thống\r\nđiều khiển khác
\r\n\r\nCác kết quả của đánh giá rủi ro toàn\r\ndiện được thực hiện trên hệ thống rô bốt và ứng dụng theo dự định của sự đánh\r\ngiá này có thể xác định bằng một đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến\r\nan toàn khác với đặc tính đã được trình bày trong 5.4.2 được đảm bảo cho ứng dụng.
\r\n\r\nViệc lựa chọn một trong các tiêu chí đặc\r\ntính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn này phải được nhận biết\r\nriêng và các giới hạn thích hợp cũng như các cảnh báo phải được bao gồm trong\r\nthông tin sử dụng đã cung cấp cùng với thiết bị.
\r\n\r\n5.5.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nMỗi rô bốt phải có một chức năng dừng\r\nbảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập. Các chức năng này phải cung cấp\r\nphương tiện để kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài. Một tín hiệu ra dừng khẩn\r\ncấp có thể được cung cấp theo tùy chọn. Bảng 1 giới thiệu sự so sánh của chức\r\nnăng dừng khẩn cấp và chức năng dừng bảo vệ.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n Vị trí của phương tiện khởi tạo \r\n | \r\n \r\n Người thao tác tiếp cận nhanh không\r\n bị che khuất \r\n | \r\n \r\n Đối với các thiết bị bảo vệ, vị trí\r\n điện xác định bằng các công thức khoảng cách (an toàn) tối thiểu được mô tả\r\n trong ISO 13855 \r\n | \r\n
| \r\n Khởi tạo \r\n | \r\n \r\n Bằng tay \r\n | \r\n \r\n Được khởi tạo bằng tay, tự động hoặc\r\n có thể tự động bằng một chức năng liên quan đến an toàn \r\n | \r\n
| \r\n Đặc tính của hệ thống điều khiển liên\r\n quan đến an toàn \r\n | \r\n \r\n Phải đáp ứng các yêu cầu về đặc tính\r\n trong 5.4 \r\n | \r\n \r\n Phải đáp ứng các yêu cầu về đặc tính\r\n trong 5.4 \r\n | \r\n
| \r\n Đặt lại \r\n | \r\n \r\n Chỉ bằng tay \r\n | \r\n \r\n Bằng tay hoặc tự động \r\n | \r\n
| \r\n Tần suất sử dụng \r\n | \r\n \r\n Không thường xuyên \r\n | \r\n \r\n Thay đổi từ mỗi vận hành đến không\r\n thường xuyên \r\n | \r\n
| \r\n Mục đích \r\n | \r\n \r\n Khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ hoặc giảm rủi ro \r\n | \r\n
| \r\n Tác động \r\n | \r\n \r\n Cắt bỏ các nguồn năng lượng cho tất\r\n cả các nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n Điều khiển an toàn các nguy hiểm điện\r\n bảo vệ \r\n | \r\n
5.5.2 Dừng khẩn c
Rô bốt phải có một hoặc nhiều chứa\r\nnăng dừng khẩn cấp (loại dừng 0 hoặc 1 phù hợp TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)).
\r\n\r\nMỗi trạm điều khiển có khả năng khởi tạo\r\nchuyển động của rô bốt hoặc các tình huống nguy hiểm khác phải có một chức năng\r\ndừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay:
\r\n\r\na) Tuân theo các yêu cầu của 5.4 và\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1);
\r\n\r\nb) Được ưu tiên sử dụng trước tất cả\r\ncác chức năng điều khiển khác của rô bốt;
\r\n\r\nc) Làm cho tất cả các nguy hiểm có kiểm\r\nsoát dừng lại;
\r\n\r\nd) Ngắt năng lượng dẫn động khỏi các cơ\r\ncấu khởi động rô bốt;
\r\n\r\ne) Cung cấp khả năng kiểm soát các\r\nnguy hiểm được điều khiển bởi hệ thống rô bốt;
\r\n\r\nf) Vẫn hoạt động tới khi được đặt lại;\r\nvà
\r\n\r\ng) Chỉ được đặt lại bằng tác động bằng\r\ntay không gây ra khởi động lại sau khi đặt lại nhưng phải cho phép có khởi động\r\nlại.
\r\n\r\nViệc lựa chọn chức năng dừng loại 0 hoặc\r\nloại 1 (phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1)) phải được xác định từ đánh giá\r\nrủi ro.
\r\n\r\nKhi cung cấp một tín hiệu ra dừng khẩn\r\ncấp thì:
\r\n\r\n- Tín hiệu ra phải tiếp tục vận hành\r\nkhi ngắt năng lượng của rô bốt; hoặc
\r\n\r\n- Tín hiệu ra không tiếp tục vận hành\r\nkhi nguồn năng lượng cho rô bốt bị ngắt, một tín hiệu dừng khẩn cấp phải được\r\nphát ra.
\r\n\r\nThiết bị dừng khẩn cấp phải phù hợp với\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850).
\r\n\r\n5.5.3 Dừng bảo vệ
\r\n\r\nRô bốt phải có một hoặc nhiều chức\r\nnăng dừng khẩn cấp được thiết kế để kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài. Đặc\r\ntính của chức năng dừng bảo vệ phải tuân theo các yêu cầu của 5.4.
\r\n\r\nChức năng dừng này phải dừng tất cả\r\ncác chuyển động của rô bốt, ngắt hoặc kiểm soát năng lượng cho các cơ cấu khởi\r\nđộng truyền động, và cho phép kiểm soát bất cứ các nguy hiểm nào do rô bốt điều\r\nkhiển. Chức năng dừng này có thể được khởi tạo bằng tay hoặc bằng điều khiển lô\r\ngíc.
\r\n\r\nTối thiểu phải có một chức năng dừng bảo\r\nvệ là loại 0 hoặc loại 1 như đã mô tả trong TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Rô bốt\r\ncó thể có một chức năng dừng bảo vệ bổ sung khi sử dụng loại 2 như đã mô tả trong\r\nTCVN 12669-1 (IEC 60204-1), chức năng này không dẫn đến ngắt năng lượng nhưng\r\nkhông yêu cầu phàm giám sát trạng thái đứng yên sau khi rô bốt dừng lại. Bất cứ\r\nchuyển động không có chủ định nào của rô bốt trong trạng thái đứng yên có giám\r\nsát hoặc hư hỏng được phát hiện của chức năng dừng bảo vệ phải dẫn đến loại dừng\r\n0 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Đặc tính của chức năng đứng yên có\r\ngiám sát phải tuân theo 5.4. Chức năng này có thể được khởi tạo từ các thiết bị\r\nbên ngoài (tín hiệu vào dừng từ các thiết bị bảo vệ).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Một chức năng dừng loại 2\r\ncó giám sát phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) có thể được cung cấp bởi một\r\nhệ thống dẫn động điện tương đương với một chức năng dừng vận hành an toàn\r\n(SOS) phù hợp với IEC 61800-5-2.
\r\n\r\nNhà sản xuất phải đưa loại dừng của mỗi\r\ntín hiệu vào mạch dừng bảo vệ vào thông tin sử dụng.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.6.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nVận tốc của cơ cấu tác động cuối của\r\nrô bốt có lắp mặt bích và điểm tâm của dụng cụ (TCP) phải có thể điều khiển được\r\nở các vận tốc có thể lựa chọn. Phải cung cấp một đặc tính dịch chuyển (xác định\r\nvị trí của TCP so với mặt bích lắp ráp) để có thể điều khiển được vận tốc TCP.
\r\n\r\n5.6.2 Vận hành điều khiển vận tốc thấp
\r\n\r\nKhi vận hành trong điều kiện điều khiển\r\nvận tốc thấp, vận tốc của TCP không được vượt quá 250 mm/s. Có thể nên lựa chọn\r\ncác vận tốc thấp hơn 250 mm/s như là một giới hạn đã ấn định
\r\n\r\n5.6.3 Điều khiển vận tốc thấp liên\r\nquan đến an toàn
\r\n\r\nKhi được trang bị điều khiển vận tốc\r\nthấp liên quan đến an toàn phải được thiết kế và cấu tạo phù hợp với 5.4.2 sao\r\ncho trong trường hợp có lỗi vận tốc của TCP không vượt quá giới hạn cho vận tốc\r\nthấp (xem 5.6.2) và dừng bảo vệ được phát ra khi xảy ra lỗi.
\r\n\r\n5.6.4 Vận tốc được giám sát liên quan\r\nđến an toàn
\r\n\r\nKhi được trang bị, vận tốc của TCP hoặc\r\ncủa một trục phải được giám sát phù hợp với 5.4.2. Nếu vận tốc vượt quá giới hạn\r\nđã lựa chọn thì dừng bảo vệ phải được phát ra.
\r\n\r\n\r\n\r\n5.7.1 Lựa chọn
\r\n\r\nCác chế độ vận hành (hoặc hoạt động)\r\nphải có thể lựa chọn được với một bộ chọn chế độ có thể được khóa ở mỗi vị trí\r\n(ví dụ một công tắc được vận hành bằng chìa khóa có thể gài vào và rút ra ở mỗi\r\nvị trí). Mỗi vị trí của bộ chọn phải được nhận biết rõ ràng và phải cho phép một\r\nchế độ điều khiển hoặc vận hành riêng biệt. Bộ chọn có thể được thay thế bằng một\r\nphương tiện lựa chọn khác, phương tiện này hạn chế sử dụng một số chức năng của\r\nrô bốt (ví dụ: các mã tiếp cận). Các phương tiện lựa chọn trên phải:
\r\n\r\na) Chỉ báo rõ ràng chế độ vận hành được\r\nlựa chọn; và
\r\n\r\nb) Bản thân chúng không khởi tạo chuyển\r\nđộng của rô bốt hoặc các nguy hiểm khác.
\r\n\r\nCó thể cung cấp một tín hiệu ra tùy chọn\r\nđể chỉ báo chế độ được lựa chọn. Khi được cung cấp cho các mục đích liên quan đến\r\nan toàn, các tín hiệu ra phải tuân theo các yêu cầu của 5.4 (xem phụ lục D).
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Các phương pháp ghi nhãn chế\r\nđộ được minh họa trong phụ lục E.
\r\n\r\n5.7.2 Chế độ tự động
\r\n\r\nTrong chế độ tự động, rô bốt phải thực\r\nhiện chương trình tác vụ và các biện pháp bảo vệ phải được vận hành.
\r\n\r\nVận hành tự động phải được ngăn ngừa nếu\r\nphát hiện được bất cứ trạng thái dừng nào.
\r\n\r\n5.7.3 Chế độ giảm tốc bằng tay
\r\n\r\nChế độ vận tốc thấp bằng tay phải đáp ứng\r\ncác yêu cầu của 5.3.4 và 5.6 và phải cho phép rô bốt vận hành với sự can thiệp của\r\ncon người. Vận hành tự động bị ngăn cấm ở chế độ này. Chế độ này được sử dụng để\r\nđẩy nhẹ, dạy học, lập trình và kiểm tra xác nhận chương trình của rô bốt; chế độ\r\nnày có thể là chế độ được lựa chọn khi thực hiện một số tác vụ bảo dưỡng.
\r\n\r\nĐiều khiển rô bốt bằng tay từ bên\r\ntrong không gian bảo vệ phải được thực hiện với vận tốc thấp cùng với một trong\r\ncác yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Các cơ cấu điều chỉnh giữ cho chạy\r\ncùng với một thiết bị có thể bảo vệ phù hợp với 5.6 hoặc
\r\n\r\nb) Đối với kiểm tra xác nhận chương\r\ntrình, chỉ dùng một cơ cấu điều khiển khởi động/ dừng cùng với một thiết bị có\r\nthể bảo vệ phù hợp với 5.8.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm các hướng\r\ndẫn và cảnh báo rằng, mỗi khi có thể thực hiện được, chế độ vận hành bằng tay\r\nphải được thực hiện với tất cả những người ở bên ngoài không gian bảo vệ. Thông\r\ntin sử dụng cùng phải hướng dẫn rằng trước khi lựa chọn chế độ tự động, bất cứ\r\ncác hàng rào chắn được treo nào cũng phải được đưa vào vận hành hoàn toàn theo\r\nchức năng của chúng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH
5.7.4 Chế độ vận tốc cao bằng tay
\r\n\r\nNếu chế độ này được cung cấp, có thể đạt\r\nđược các vận tốc lớn hơn 250mm/s. Chế độ này chỉ được sử dụng cho kiểm tra xác\r\nnhận chương trình. Trong trường hợp này, rô bốt phải:
\r\n\r\na) Có một phương tiện để lựa chọn vận\r\ntốc cao bằng tay, phương tiện này yêu cầu một tác động có chủ định (ví dụ, một\r\ncông tắc kiểu có chìa khóa trên panen điều khiển rô bốt) và một tác động xác nhận\r\nbổ sung;
\r\n\r\nb) Cung cấp một giá treo tuân theo 5.8\r\nvới một chức năng giữ cho chạy ngoài thiết bị có thể bảo vệ cho phép tiếp tục\r\nchuyển động của rô bốt;
\r\n\r\nc) Chỉnh đặt một giới hạn vận tốc ban\r\nđầu đến nhưng không vượt quá 250mm/s cho lựa chọn chế độ vận tốc cao bằng tay.
\r\n\r\nd) Trang bị một phương tiện trên giá\r\ntreo để người thao tác điều chỉnh độ gia tăng vận tốc từ giá trị ban đầu tới\r\ngiá trị đầy đủ đã lập trình trong nhiều bước;
\r\n\r\ne) Trang bị một dụng cụ chỉ thị trên\r\ngiá treo để chỉ báo vận tốc được điều chỉnh
\r\n\r\nf) Bảo đảm rằng:
\r\n\r\n- Vận tốc của rô bốt được giới hạn tới\r\ngiới hạn vận tốc ban đầu khi thiết bị có thể bảo vệ được khởi tạo (khởi động) lại\r\nbằng cách đặt công tắc ở vị trí giữa sau khi đã được kéo ra hoặc ép vào hoàn\r\ntoàn, và
\r\n\r\n- Cần có một tác động có chủ định tách\r\nbiệt để đưa trở về vận tốc cao hơn đã lựa chọn trước khi công tắc của thiết bị\r\ncó thể bảo vệ đã được kéo ra hoặc kéo vào, và
\r\n\r\n- Việc lựa chọn để lại bắt đầu vận tốc\r\ncao hơn khi sử dụng tác động tách biệt không được thực hiện trong thời gian\r\nkhông quá năm phút sau khi ngắt thiết bị có thể bảo vệ.
\r\n\r\nViệc lựa chọn để lại bắt đầu vận tốc\r\ncao hơn và thời gian nghỉ không có liên quan đến an toàn. Thông tin sử dụng phải\r\nđưa vào các hướng dẫn thích hợp và cảnh báo rằng, mỗi khi có thể thực hiện được,\r\nchế độ vận hành bằng tay phải được thực hiện với tất cả những người ở bên ngoài\r\nkhông gian bảo vệ. Thông tin sử dụng cũng phải hướng dẫn rằng trước khi lựa chọn\r\nchế độ tự động, bất cứ các hàng rào chắn được treo nào cũng phải được đưa vào vận\r\nhành hoàn toàn theo chức năng của chúng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Chế độ bằng tay tùy chọn\r\nnày, trước đây đã được biết đến là chế độ T2 hoặc chế độ kiểm tra xác nhận\r\nchương trình với vận tốc cao được quan tâm.
\r\n\r\n5.8.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nKhi có một cơ cấu điều khiển giá treo\r\nhoặc thiết bị điều khiển dạy học khác có khả năng điều khiển rô bốt từ trong phạm\r\nvi không gian bảo vệ, phải áp dụng các yêu cầu trong 5.3.5 và 5.8.2 đến 5.8.7.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Yêu cầu này áp dụng cho bất\r\ncứ cơ cấu hoặc thiết bị nào được sử dụng ở chế độ bằng tay để điều khiển một rô\r\nbốt từ trong phạm vi không gian bảo vệ trong khi năng lượng dẫn động được áp dụng\r\ncho bất cứ các trục nào của rô bốt. Yêu cầu này bao gồm bét có chức năng dạy học\r\nthông qua dẫn dắt bằng truyền động có động cơ khi sử dụng các cơ cấu điều khiển\r\nbằng tay lắp trên rô bốt hoặc các cơ cấu điều khiển dạy học chính/ thứ cấp.
\r\n\r\n5.8.2 Điều khiển chuyển động
\r\n\r\nChuyển động của rô bốt được khởi tạo từ\r\ngiá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy học phải ở trong điều kiện điều khiển vận\r\ntốc thấp như đã mô tả trong 5.6. Khi các cơ cấu điều khiển có các phương tiện để\r\nlựa chọn vận tốc cao bằng tay thì rô bốt phải đáp ứng các yêu cầu trong 5.7.4.
\r\n\r\n5.8.3 Thiết bị có thể bảo vệ
\r\n\r\nGiá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy\r\nhọc phải có một thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ ba vị trí phù hợp với IEC\r\n60204-1. Khi được giữa liên tục ở vị trí giữa thiết bị có thể bảo vệ phải cho\r\nphép chuyển động của rô bốt và bất cứ các nguy hiểm nào khác được kiểm soát bởi\r\nrô bốt. Thiết bị có thể bảo vệ phải có các đặc tính được mô tả dưới đây.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Điều quan trọng là phải\r\nxem xét các vấn đề về công thái học của hoạt động mà rô bốt phải thực hiện\r\ntrong thiết kế và lắp đặt thiết bị có thể bảo vệ.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Phục lục C giới thiệu\r\nthông tin bổ sung về thiết bị có thể bảo vệ
\r\n\r\na) Thiết bị hoặc cơ cấu có thể bảo vệ\r\ncó thể được tích hợp hoặc tách ly (ví dụ cơ cấu có thể bảo vệ kiểu dụng cụ kẹp)\r\nkhỏi điều khiển giá treo và phải vận hành độc lập đối với bất cứ cơ cấu hoặc chức\r\nnăng điều khiển chuyển động nào khác.
\r\n\r\nb) Kéo ra hoặc ép vào qua vị trí giữa\r\ncủa thiết bị phải dừng các nguy hiểm (ví dụ chuyển động của rô bốt) phù hợp với\r\n5.4 và 5.5.3.
\r\n\r\nc) Sau khi ép vào qua vị trí giữa của\r\nthiết bị có thể bảo vệ, thiết bị có thể bảo vệ cần được kéo ra (ngắt) hoàn\r\ntoàn. Quá trình đi từ vị trí được ép vào hoàn toàn tới vị trí giữa không được\r\ncho phép có chuyển động của rô bốt.
\r\n\r\nd) Khu cung cấp hai hoặc nhiều công tắc\r\ncó thể bảo vệ trên chỉ một thiết bị/ giá treo có thể bảo vệ để cho phép vận\r\nhành luân phiên sang bên trái hoặc bên phải, bất cứ hoặc tất cả các công tắc có\r\nthể phải ở vị trí giữa:
\r\n\r\n1) Khi chỉ một trong các công tác được\r\nsử dụng và ở vị trí giữa, công tắc này phải vận hành như đã mô tả trong b).
\r\n\r\n2) Khi kết cấu của thiết bị có thể bảo\r\nvệ cho phép cả hai công tắc được giữ ở vị trí giữa để cho phép thay đổi vận\r\nhành từ bên trái sang bên phải thì khi kéo ra một công tắc không được gây ra dừng\r\nbảo vệ nhưng khi ép vào hoàn toàn thì một công tắc phải thay thế điều khiển các\r\ncông tắc khác và gây ra dừng bảo vệ.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải mô tả hoạt động\r\nchức năng này và cảnh báo rằng nguy hiểm có tiềm năng có thể xuất hiện.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3 Nếu nhiều công tắc được\r\ngiữ ở vị trí giữa thì không thể phân biệt được một công tắc nào trong các công\r\ntắc này được dự định kéo ra hoặc được kéo ra một cách vô tình như kết quả của một\r\nsự cố.
\r\n\r\ne) Khi có nhiều hơn một thiết bị có thể\r\nbảo vệ được vận hành (nghĩa là có nhiều hơn một người ở trong không gian bảo vệ\r\ncó một thiết bị có thể bảo vệ) thì chỉ có thể có chuyển động khi mỗi thiết bị\r\ngiữ ở vị trí giữa tại cùng một thời điểm.
\r\n\r\nf) Thiết bị có thể bảo vệ bị rơi không\r\nđược dẫn đến hư hỏng có thể cho phép chuyển động xảy ra.
\r\n\r\ng) Nếu cung cấp một tín hiệu ra có thể\r\nbảo vệ thì tín hiệu ra phải báo hiệu một trạng thái dừng khi nguồn cấp năng lượng\r\ncho hệ thống liên quan đến an toàn bị cắt và phải tuân theo các yêu cầu của 5.4.
\r\n\r\nh) Khi chế độ vận hành thay đổi trong\r\nkhi thiết bị có thể bảo vệ đang ở vị trí giữa thì phải khởi tạo: sự dừng bảo vệ.\r\nHệ thống điều khiển phải yêu cầu thiết bị có thể bảo vệ được kéo ra và lại có\r\nthể bảo vệ được trước khi năng lượng dẫn động có thể được cung cấp. Về hướng dẫn\r\nngăn ngừa thất bại của một thiết bị có thể bảo vệ, xem TCVN 12669-1 (IEC\r\n60204-1).
\r\n\r\n5.8.4 Chức năng dừng khẩn cấp giá\r\ntreo
\r\n\r\nGiá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy\r\nhọc phải có chức năng dừng khẩn cấp phù hợp với 5.5.2.
\r\n\r\n5.8.5 Khởi tạo sự vận hành tự động
\r\n\r\nKhông thể kích hoạt sự vận hành tự động\r\ncủa rô bốt khi chỉ sử dụng giá treo hoặc thiết bị điều khiển dạy học. Phải có một\r\nphương tiện cho hoạt động xác nhận tách biệt ở bên ngoài không gian bảo vệ trước\r\nkhi kích hoạt chế độ tự động.
\r\n\r\n5.8.6 Thiết bị điều khiển dạy học\r\nkhông cáp hoặc tháo được
\r\n\r\nKhi giá treo hoặc các thiết bị dạy học\r\nkhác không có cáp kết nối với điều khiển rô bốt hoặc khi các thiết bị này có thể\r\nđược tháo ra thì phải áp dụng các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Phải cung cấp sự chỉ báo nhìn để chỉ\r\nra rằng giá treo đang hoạt động, ví dụ chỉ báo ở màn hình của giá treo dạy học.
\r\n\r\nb) Mất giao tiếp (truyền thông) phải dẫn\r\nđến dừng bảo vệ cho tất cả rô bốt đang được điều khiển khi ở chế độ vận tốc thấp\r\nbằng tay hoặc chế độ vận tốc cao bằng tay. Sự khôi phục lại truyền thông không\r\nđược khởi động lại chuyển động của rô bốt mà không có tác động có chủ định tách\r\nbiệt.
\r\n\r\nc) Phải tránh sự nhầm lẫn giữa hoạt động\r\nvà không hoạt động của các thiết bị dừng khẩn cấp bằng cách cung cấp sự lưu trữ\r\n(bộ nhớ) hoặc thiết kế thích hợp. Thông tin sử dụng phải mô tả sự lưu trữ hoặc\r\nthiết kế.
\r\n\r\nd) Khi thích hợp, thời gian đáp ứng tối\r\nđa cho truyền thông các dữ liệu (bao gồm cả hiệu chỉnh sai số) và cho mất truyền\r\nthông phải được công bố trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\n5.8.7 Điều khiển nhiều rô bốt
\r\n\r\nKhi một cơ cấu điều khiển giá treo có\r\nkhả năng điều khiển rô bốt thì phải áp dụng các yêu cầu trong 5.9.
\r\n\r\n5.9.1 Điều khiển một giá treo
\r\n\r\nMột hoặc nhiều cơ cấu điều khiển rô bốt\r\ncó thể được kết nối với chỉ một giá treo dạy học. Khi có cấu hình như vậy, giá\r\ntreo dạy học phải có khả năng di chuyển một hoặc nhiều rô bốt có chuyển động độc\r\nlập hoặc đồng thời. Khi ở chế độ vận hành bằng tay, tất các cả chức năng của hệ\r\nthống rô bốt phải ở dưới sự điều khiển của một giá treo.
\r\n\r\n5.9.2
Tất cả các rô bốt trong một hệ thống\r\nrô bốt được thiết kế cho chuyển động đồng thời thường phải ở trong cùng một chế\r\nđộ vận hành, ví dụ bằng tay hoặc tự động, và ở trong cùng một trạng thái, ví dụ\r\nđược cấp năng lượng hoặc không được cấp năng lượng. Phải cung cấp khả năng để\r\ncho phép một hoặc nhiều rô bốt sẽ ở trong trạng thái ngắt servo (ngắt tự động)\r\ndùng cho mục đích xử lý sự cố hoặc các sai số vận hành hoặc trong các trường hợp\r\nthử nghiệm, kiểm tra. Các rô bốt được ngắt này sau đó không được tính đến trong\r\nchuyển động đồng thời.
\r\n\r\nĐối với các rô bốt được tính đến trong\r\nchuyển động đồng thời, mỗi rô bốt phải được lựa chọn trước khi có thể được di\r\nchuyển. Để được lựa chọn, tất cả các rô bốt phải ở trong cùng một chế độ vận\r\nhành (ví dụ, vận tốc thấp bằng tay). Phải cung cấp một chỉ báo tại điểm lựa chọn\r\n(ví dụ, ở giá treo, buồng điều khiển hoặc ở rô bốt) để chỉ ra rằng đã được lựa\r\nchọn. Chỉ có các rô bốt được lựa chọn mới được di chuyển.
\r\n\r\nPhải ngăn cản sự khởi động bất ngờ của\r\nbất cứ các rô bốt nào không được lựa chọn, chức năng này phải tuân theo các yêu\r\ncầu của 5.4.
\r\n\r\n5.10.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nCác rô bốt được thiết kế cho hoạt động\r\nhợp tác phải cung cấp tín hiệu chỉ báo nhìn khi rô bốt đang ở trong hoạt động hợp\r\ntác và phải tuân theo một hoặc nhiều yêu cầu từ 5.10.2 đến 5.10.5.
\r\n\r\n5.10.2 Dừng có giám sát được định mức\r\nan toàn
\r\n\r\nRô bốt phải dừng lại khi một người ở\r\ntrong không gian làm việc hợp tác. Chức năng dừng phải tuân theo 5.4 và 5.5.3.\r\nRô bốt có thể lại bắt đầu vận hành tự động khi con người rời khỏi không gian\r\nlàm việc hợp tác.
\r\n\r\nTheo cách khác, rô bốt có thể di chuyển\r\nchậm lại dẫn đến dừng loại 2 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1). Một khi đã\r\ndừng lại, trạng thái đứng yên này phải được giám sát bằng hệ thống điều khiển\r\nliên quan đến an toàn phù hợp với 5.4. Lỗi giám sát bằng hệ thống điều khiển\r\nliên quan đến an toàn phù hợp với 5.4. Lỗi sai sót của chức năng dừng có giám\r\nsát được định mức an toàn phải dẫn đến dừng loại 0.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Yêu cầu này có thể bao gồm\r\nmột chức năng dừng có giám sát loại 2 phù hợp với TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) được\r\ncung cấp bởi một hệ thống dẫn điện tương đương với một SOS phù hợp với IEC\r\n61800-5-2.
\r\n\r\n5.10.3 Dẫn dắt bằng tay
\r\n\r\nKhi được trang bị, thiết bị dẫn dắt (dẫn\r\nđường) bằng tay phải được bố trí gần cơ cấu tác động cuối và phải được trang bị\r\nnhư sau:
\r\n\r\na) Một chức năng dừng khẩn cấp tuân\r\ntheo 5.5.2 và 5.8.4, và
\r\n\r\nb) Một thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ\r\ntuân theo 5.8.3.
\r\n\r\nRô bốt phải vận hành với hoạt động của\r\nchức năng vận tốc có giám sát được định mức an toàn (5.6.4). Giới hạn của vận tốc\r\ncó giám sát được định mức an toàn phải được xác định bằng đánh giá rủi ro.
\r\n\r\n5.10.4 Giám sát vận tốc và sự tách ly
\r\n\r\nRô bốt phải duy trì một vận tốc và khoảng\r\ncách tách ly xác định đến người thao tác. Các chức năng này có thể được hoàn\r\nthành bởi đặc tính tích hợp hoặc sự phối hợp của các tín hiệu vào bên ngoài. Sự\r\nphát hiện về không duy trì được vận tốc hoặc khoảng cách tách ly xác định phải\r\ndẫn đến dừng bảo vệ (xem 5.5.3). Chức năng giám sát vận tốc và sự tách ly phải\r\ntuân theo 5.4.2.
\r\n\r\nRô bốt chỉ là một thành phần trong một\r\nhệ thống rô bốt hợp tác cuối cùng và bản thân nó không đủ cho hoạt động hợp tác\r\nan toàn. Các ứng dụng của hoạt động hợp tác có tính động lực học và phải được\r\nxác định bằng đánh giá rủi ro được thực hiện trong quá trình thiết kế hệ thống ứng\r\ndụng. Thông tin sử dụng phải đưa ra chỉ dẫn về thực thi các giá trị vận tốc và\r\ncác khoảng cách tách ly. Phải sử dụng TCVN 13229-2 (ISO 10218-2) cho thiết kế\r\ncác hoạt động hợp tác. Thông tin bổ sung sẽ được đề cập trong ISO/TS 15066.
\r\n\r\nCần xem xét đến các vận tốc tương đối\r\ncủa người thao tác và rô bốt khi tính toán khoảng cách tách ly tối thiểu an\r\ntoàn. Có thể tìm thấy các yêu cầu của khoảng cách tối thiểu trong ISO 13855.
\r\n\r\n5.10.5 Giới hạn công suất và lực bằng\r\nthiết kế hoặc điều khiển
\r\n\r\nChức năng giới hạn công suất hoặc lực của\r\nrô bốt phải tuân thủ 5.4. Nếu bất cứ giới hạn của thông số nào bị vượt quá mức\r\nquy định thì phải phát ra dừng bảo vệ.
\r\n\r\nRô bốt chỉ là một thành phần trong một\r\nhệ thống rô bốt hợp tác cuối cùng và một minh nó không đủ cho hoạt động hợp tác\r\nan toàn, ứng dụng của hoạt động hợp tác phải được xác định bằng đánh giá rủi ro\r\nđược thực hiện trong quá trình thiết kế hệ thống ứng dụng. Thông tin sử dụng phải\r\nbao gồm các chi tiết về chỉnh đặt các giới hạn của thông số được thiết lập\r\ntrong rô bốt được điều khiển. Phải sử dụng TCVN 13229-2 (ISO 10218-2) cho thiết\r\nkế các hoạt động hợp tác. Thông tin bổ sung sẽ được đề cập trong ISO/TS 15066.
\r\n\r\n\r\n\r\nCác chuyển động được xác định trong\r\nkhông gian Đề các phải đi qua gần các điểm kỳ dị có thể tạo ra các vận tốc cao\r\ncủa trục. Người thao tác có thể không mong đợi các vận tốc cao này. Khi ở trong\r\nchế độ vận tốc thấp bằng tay hoặc dẫn dắt bằng tay (xem 5.10.3), cơ cấu điều\r\nkhiển rô bốt phải thực hiện một trong các yêu cầu sau:
\r\n\r\na) Dừng chuyển động của rô bốt và cung\r\ncấp cảnh báo trước khi rô bốt đi qua hoặc hiệu chỉnh điểm kỳ dị trong quá trình\r\nchuyển động phối hợp (điều khiển trong đó các trục của rô bốt đi tới các điểm\r\ngiới hạn riêng biệt một cách đồng thời), đưa ra dạng bên ngoài êm dịu cho chuyển\r\nđộng và điều khiển trong đó các chuyển động của các trục phải sao cho TCP di\r\nchuyển dọc theo một đường dẫn quy định được khởi tạo từ giá treo dạy học, hoặc
\r\n\r\nb) Phát ra một tín hiệu cảnh báo nghe\r\nhoặc nhìn và tiếp tục đi qua điểm kỳ dị với vận tốc của mỗi khâu cánh tay rô bốt\r\nđược giới hạn tới vận tốc lớn nhất 250 mm/s, hoặc
\r\n\r\nc) Trong trường hợp có thể điều khiển\r\nkỳ dị mà không tạo ra bất cứ chuyển động nguy hiểm nào thì không cần phải có sự\r\nbảo vệ bổ sung.
\r\n\r\n5.12.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\nPhải cung cấp một phương tiện để thiết\r\nlập một không gian hạn chế xung quanh rô bốt bằng cách sử dụng các cơ cấu giới\r\nhạn. Phải cung cấp phương tiện cho lắp đặt các cữ dừng cơ khí để giới hạn chuyển\r\nđộng của trục có chuyển động dịch chuyển lớn nhất (trục sơ cấp) của rô bốt. Rô\r\nbốt phải tuân theo 5.12.2 hoặc 5.12.3 hoặc cả hai. Yêu cầu này không áp dụng cho các rô bốt\r\ncó kết cấu giới hạn do cấu tạo, ví dụ: cấu trúc động học song song.
\r\n\r\nKhi rô bốt đi tới một giới hạn trục,\r\nrô bốt phải dừng lại. Chuyển động của rô bốt có thể tiếp tục tại điểm của giới\r\nhạn trục hoặc không tiếp tục nếu được công bố trong thông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Biện pháp này có thể được\r\nđáp ứng bằng cách cung cấp thông tin, kỹ thuật và các hướng dẫn để đạt được và\r\nlắp đặt các cữ dừng cơ khí bên ngoài, sử dụng đặc tính tùy chọn của trục mềm liên\r\nquan đến an toàn và giới hạn không gian (xem 5.12.3) cũng có thể thỏa mãn yêu cầu\r\nnày.
\r\n\r\n5.12.2 Các cơ cấu giới hạn cơ khí và\r\nđiện - cơ khí cho chuyển động của trục
\r\n\r\nPhải cung cấp các điều khoản về các cơ\r\ncấu giới hạn cơ khí hoặc phi cơ khí điều chỉnh được cho hai và ba trục (các trục\r\ncó các chuyển động dịch chuyển lớn nhất thứ hai và thứ ba).
\r\n\r\nCác cữ dừng cơ khí phải có khả năng dừng\r\nchuyển động của rô bốt ở các điều kiện tải trọng danh nghĩa và vận tốc lớn nhất\r\nvà ở các phần kéo dài lớn nhất và nhỏ nhát. Phải thử nghiệm các cữ dừng cơ khí\r\ncứng mà không có bất cứ sự hỗ trợ nào.
\r\n\r\nChỉ có thể cung cấp các hệ thống, giới\r\nhạn phạm vi chuyển động khác nếu chúng được thiết kế, cấu tạo và lắp đặt đáp ứng\r\nđặc tính quy định trong 5.4.2.
\r\n\r\nĐặc tính của mạch điều khiển cơ cấu giới\r\nhạn điện - cơ phải tuân theo các yêu cầu trong 5.4. Chương trình điều khiển rô\r\nbốt và chương trình tác vụ không được làm thay đổi các chỉnh đặt của cơ cấu giới\r\nhạn điện - cơ.
\r\n\r\nCác thiết bị hoặc cơ cấu điều chỉnh được\r\ncho phép người sử dụng giảm tới mức tối thiểu cỡ kích thước của không gian hạn\r\nchế. Mức điều chỉnh nên được bao gồm trong thông tin sử dụng như đã quy định\r\ntrong 6.2.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm thông\r\ntin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất đối với các cơ cấu giới hạn điện - cơ\r\nbao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách được di chuyển trước khi đạt tới dừng\r\nhoàn toàn. Thông tin bổ sung được cho trong Phụ lục B.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các ví dụ về cơ cấu dừng\r\nphi cơ khí bao gồm các cơ cấu như các cữ dừng được định vị bằng điện, khí nén\r\nhoặc thủy lực, các công tắc giới hạn, màn chắn sáng, các thiết bị quét lazer và\r\ncác dây kéo khi được sử dụng để giới hạn sự di chuyển của rô bốt và xác định\r\nkhông gian hạn chế.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Cữ dừng cơ khí bao gồm cả\r\ncác cữ dừng cơ khí được điều chỉnh và sau đó được kẹp chặt bằng các chi tiết kẹp\r\nchặt.
\r\n\r\n5.12.3 Trục mềm liên quan đến an toàn\r\nvà giới hạn không gian
\r\n\r\nCác giới hạn mềm là các giới hạn được\r\nxác định bằng phần mềm đối với chuyển động của rô bốt. Giới hạn không gian được\r\ndùng để xác định bất cứ hình dạng hình học nào có thể được sử dụng như một vùng\r\nbao gồm toàn bộ cả giới hạn quy định hoặc không bao gồm toàn bộ cả giới hạn quy\r\nđịnh, giới hạn chuyển động của rô bốt trong phạm vi không gian xác định hoặc\r\nngăn ngừa rô bốt đi vào không gian xác định.
\r\n\r\nCác giới hạn mềm liên quan đến an toàn\r\nđược phép sử dụng như một phương tiện để xác định và giảm không gian bảo vệ với\r\nđiều kiện là chúng có thể dừng rô bốt ở toàn bộ tải trọng danh nghĩa và vận tốc\r\ndanh nghĩa. Không gian hạn chế phải được xác định tại vị trí dừng thực tế được\r\nmong đợi có tính đến khoảng cách dừng. Nhà sản xuất phải công bố trong thông\r\ntin sử dụng khả năng của các giới hạn mềm liên quan đến an toàn và phải loại bỏ\r\ncác giới hạn mềm liên quan đến an toàn nếu khả năng này không được hỗ trợ.
\r\n\r\nCác chương trình điều khiển giám sát\r\nvà thực hiện các chức năng của trục mềm và giới hạn không gian dựa trên các giới\r\nhạn mềm liên quan đến an toàn phải tuân theo 5.4 và chỉ có thể thay đổi được bởi\r\nngười có thẩm quyền. Nếu giới hạn mềm liên quan đến an toàn bị vi phạm thì một\r\nchức năng dừng bảo vệ phải được khởi tạo. Chuyển động trong quá trình có sự vi\r\nphạm giới hạn phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc thấp như đã quy định trong\r\n5.6.3. Thông tin về chỉnh đặt hoạt động và cấu hình của các giới hạn an toàn phải\r\ncó khả năng được xem xét và lập thành tài liệu với một bộ chỉ định duy nhất sao\r\ncho các thay đổi đối với cấu hình có thể nhận biết được một cách dễ dàng.
\r\n\r\nGiới hạn mềm liên quan đến an toàn phải\r\nđược chỉnh đặt như một vùng tĩnh tại, không thể thay đổi được nếu không sự khởi\r\ntạo lại hệ thống con liên quan đến an toàn và không được cấu hình lại trong quá\r\ntrình thực hiện tự động chương trình tác vụ. Sự cho phép thay đổi giới hạn mềm\r\nliên quan đến an toàn phải được bảo vệ và bảo đảm, ví dụ, cần những người có thẩm\r\nquyền để nhập mật khẩu. Một khi đã được chỉnh đặt, các giới hạn mềm liên quan đến\r\nan toàn luôn luôn phải được kích hoạt theo sự cấp năng lượng.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải bao gồm thông\r\ntin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất cho các giới hạn mềm liên quan đến an\r\ntoàn bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách di chuyển trước khi đạt được\r\ndừng hoàn toàn. Thông tin bổ sung được cho trong Phụ lục B.
\r\n\r\nCác tín hiệu ra của vùng liên quan đến\r\nan toàn cho sử dụng trong những ứng dụng động lực học của không gian hạn chế phải\r\ntuân theo 5.4. Cấu hình phần cứng của các tín hiệu ra phải được công bố trong\r\nthông tin sử dụng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các giới hạn trục mềm\r\nliên quan đến an toàn có thể rất có ích cho điều khiển chuyển động trên các trục\r\nbổ sung không được lắp với các thiết bị giới hạn như đã quy định trong 5.12.2.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Các giới hạn không gian mềm\r\nliên quan đến an toàn có thể rất có ích trong điều khiển chuyển động ở các vùng\r\nlàm việc có hình dạng không đúng quy cách hoặc bảo vệ chống các điểm có khe hẹp,\r\nnhọn được tạo ra bởi hệ thống rô bốt khi xác định cấu hình của giới hạn mềm. Bất\r\ncứ thay đổi nào đối với cấu hình cũng sẽ tạo ra một giá trị mới.
\r\n\r\n5.12.4 Thiết bị giới hạn động lực học
\r\n\r\nGiới hạn động lực học là sự thay đổi\r\nđiều khiển tự động trong một không gian hạn chế của rô bốt trong quá trình một\r\nđoạn vận hành của hệ thống rô bốt. Các thiết bị hoặc cơ cấu điều khiển, nhưng\r\nkhông hạn chế, các công tác giới hạn vận hành bằng cam, các màn chắn sáng hoặc\r\ncác cữ dừng cứng kích hoạt điều khiển co lại được có thể được sử dụng để giới hạn\r\nthêm nữa sự di chuyển của rô bốt trong phạm vi không gian hạn chế trong khi rô\r\nbốt thực hiện chương trình tác vụ của nó. Vì yêu cầu này, cơ cấu và hệ thống điều\r\nkhiển liên kết phải có khả năng dừng chuyển động của rô bốt trong các điều kiện\r\ntài trọng và vận tốc danh nghĩa và các hệ thống điều khiển có liên quan đến an\r\ntoàn gắn liền phải tuân theo 5.4.2, trừ khi đánh giá rủi ro được thực hiện và\r\nxác định rằng cần đến một loại khác.
\r\n\r\nRô bốt phải được thiết kế sao cho các\r\ntrục có khả năng chuyển động mà không sử dụng năng lượng dẫn động trong các\r\ntình huống khẩn cấp hoặc không bình thường. Khi thích hợp, chuyển động của các\r\ntrục phải do chỉ một người thực hiện. Các cơ cấu điều khiển phải tiếp cận được\r\nmột cách dễ dàng nhưng phải được bảo vệ chống sự vận hành không có chủ định. Phải\r\nđưa ra hướng dẫn về chống vận hành không có chủ định trong thông tin sử dụng\r\ncùng với khuyến nghị về đào tạo nhân lực đáp ứng cho các tình huống khẩn cấp hoặc\r\nkhông bình thường.
\r\n\r\nThông tin sử dụng phải đưa ra các cảnh\r\nbáo rằng trọng lực và sự nhả của các cơ cầu phanh có thể tạo ra các nguy hiểm bổ\r\nsung, các thông báo cảnh báo phải được đặt gần các cơ cấu kích hoạt (khởi động)\r\nkhi thích hợp.
\r\n\r\n\r\n\r\nPhải đưa ra các hướng dẫn và các điều\r\nkhoản về nâng rô bốt và các bộ phận cấu thành gắn liền của rô bốt, phải có đủ\r\ncác hướng dẫn và điều khoản cho nâng chuyển tải trọng đã dự tính.
\r\n\r\nVÍ DỤ Các móc nâng, bu lông vòng, lỗ\r\ncó ren, các rãnh, hốc cho lắp chạc nâng.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Đối với các rô bốt rất nhỏ\r\ncó thể được nâng chuyển bởi một người, phải có đủ hướng dẫn cho nâng chuyển một\r\ncách an toàn.
\r\n\r\n\r\n\r\nCác đầu kẹp nối điện có thể gây ra\r\nnguy hiểm nếu chúng bị chia tách hoặc rời ra khỏi mối nối, phải được thiết kế\r\nvà cấu tạo sao cho ngăn ngừa được sự chia tách bất ngờ.
\r\n\r\nCác đầu kẹp nối phải được trang bị\r\nphương tiện ngăn ngừa sự đấu nối chéo (ngang).
\r\n\r\n6 Kiểm tra xác nhận\r\nvà phê chuẩn các yêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n\r\n\r\nNhà sản xuất rô bốt phải cung cấp cho\r\nkiểm tra xác nhận và phê chuẩn thiết kế và cấu tạo của các rô bốt, bao gồm cả\r\ncác thiết bị, cơ cấu bảo vệ thích hợp, phù hợp với các nguyên tắc được quy định\r\ntrong các Điều 4 và 5.
\r\n\r\nĐánh giá rủi ro nên được xem xét lại để\r\nđánh giá xem các nguy hiểm hợp lý thấy trước được đã được nhận biết và có các\r\nhành động sửa chữa hay chưa.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Vì không phải tất cả các\r\nnguy hiểm được xác định trong phụ lục A đều áp dụng cho mỗi rô bốt cho nên mức\r\nrủi ro gắn liền với một tình huống nguy hiểm đã cho sẽ không như nhau giữa các\r\nrô bốt. Cần tiến hành đánh giá rủi ro để xác định các biện pháp bảo vệ thích hợp\r\nnào nên được sử dụng cho một rô bốt đã cho.
\r\n\r\nKiểm tra xác nhận và phê chuẩn có thể\r\nđược đáp ứng bằng các biện pháp bao gồm nhưng không hạn chế sau:
\r\n\r\n- A kiểm tra bằng mắt;
\r\n\r\n- B các phép thử thực tế
\r\n\r\n- C đo
\r\n\r\n- D quan sát trong quá trình vận hành
\r\n\r\n- E xem xét lại các sơ đồ ứng dụng\r\nriêng, các sơ đồ mạch và tài liệu thiết kế;
\r\n\r\n- F xem xét lại đánh giá rủi ro dựa\r\ntrên tác vụ;
\r\n\r\n- G xem xét lại điều kiện kỹ thuật và\r\nthông tin sử dụng
\r\n\r\nXem bảng F1
\r\n\r\nPhụ lục F liệt kê các yêu cầu đặc tính\r\nriêng được xem là thiết yếu đối với an toàn của rô bốt phải được kiểm tra xác\r\nnhận hoặc phê chuẩn, hoặc cả hai. Khi sử dụng các phương pháp thích hợp, phải\r\nđánh giá các yêu cầu để xác định xem chúng đã được đáp ứng đầy đủ hay chưa bằng\r\nthiết kế và cấu tạo của rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các mục được liệt kê\r\ntrong bảng F1 có thể không áp dụng tất cả cho mỗi rô bốt. Có thể có những trường\r\nhợp trong đó sẽ không thể kiểm tra xác nhận và/ hoặc phê chuẩn một số mục.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Bảng F1 không toàn diện\r\nhoặc còn bị hạn chế. Có thể có các yêu cầu kiểm tra xác nhận bổ sung tùy thuộc\r\nvào thiết kế riêng của rô bốt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 3 Nếu sử dụng bảng F1 như một\r\ndanh mục kiểm tra thì các nội dung cần được xem xét lại và hạn chế để tiêu biểu\r\ncho cấu hình thực của rô bốt được đánh giá và phương pháp thích hợp cho sự đánh\r\ngiá này.
\r\n\r\n\r\n\r\n\r\n\r\nGhi nhãn (ví dụ, ký hiệu, biểu tượng)\r\nvà tài liệu hướng dẫn (ví dụ, sổ tay cho vận hành, bảo dưỡng) phải do nhà sản\r\nxuất cung cấp phù hợp với TCVN 8373 (ISO 12100) và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).
\r\n\r\nKhi được cung cấp, các cơ cấu cảnh báo\r\ncủa máy (ví dụ các tín hiệu nghe và nhìn) phải phù hợp với TCVN 8373 (ISO\r\n12100) và TCVN 12669-1 (IEC 60204-1).
\r\n\r\n\r\n\r\nNgoài các yêu cầu của 6.1, mỗi rô bốt\r\nphải được kèm theo sổ tay hướng dẫn hoặc phương tiện thích hợp có các nội dung:
\r\n\r\na) Tên thương mại, địa chỉ đầy đủ và\r\nthông tin cần thiết cho tiếp xúc của nhà sản xuất và nếu cần thiết người đại diện\r\ncó thẩm quyền hoặc nhà cung cấp có thẩm quyền;
\r\n\r\nb) Hướng dẫn đưa vào vận hành, lập trình,\r\nvà thủ tục khởi động lại bao gồm cả các yêu cầu về lắp đặt như các nhu cầu về\r\ntiện nghi, tải trọng của sản phẩm, các điều kiện môi trường...
\r\n\r\nc) Hướng dẫn về cách xem xét kiểm tra\r\nvà thử nghiệm đầu tiên của rô bốt và các biện pháp bảo vệ rô bốt được thực hiện\r\ntrước khi sử dụng lần đầu tiên và đưa vào sản xuất, bao gồm cả thử chức năng có\r\nđiều khiển vận tốc thấp;
\r\n\r\nd) Hướng dẫn về bất cứ thử nghiệm hoặc\r\nxem xét kiểm tra nào sau khi thay đổi các chi tiết cấu thành hoặc bổ sung thiết\r\nbị tùy chọn (cả phần cứng và phần mềm) cho rô bốt để có thể thực hiện được các\r\nchức năng liên quan đến an toàn bao gồm cả tín hiệu ra dừng khẩn cấp như đã nêu\r\ntrong 5.5.2 và mạch có thể bảo vệ chung như đã nêu trong 5.8.3.d).
\r\n\r\ne) Hướng dẫn về vận hành an toàn, điều\r\nchỉnh và bảo dưỡng, bao gồm cả quy trình kỹ thuật làm việc an toàn, các quy\r\ntrình kiểm soát năng lượng nguy hiểm và đào tạo được yêu cầu để đạt được mức\r\ntay nghề thành thạo cần thiết của những người vận hành thiết bị;
\r\n\r\nf) Hướng dẫn về vị trí và chức năng của\r\ntất cả các hệ thống điều chỉnh bao gồm cả các sơ đồ của giao diện các hệ thống\r\nđiện, thủy lực và khí nén cần thiết cho lắp đặt, điều chỉnh và lắp đặt.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Nội dung này không bao gồm\r\ncác sơ đồ của rô bốt hoặc các cơ cấu điều khiển khác, các bộ phận cấu thành rô\r\nbốt hoặc các thiết bị đã được đăng ký độc quyền.
\r\n\r\ng) Thông tin về khả năng lựa chọn điều\r\nkhiển vận tốc cao khi sử dụng giá treo;
\r\n\r\nh) Hướng dẫn để thông báo cho người\r\nthiết kế máy rằng phải cung cấp không gian hạn chế khi rô bốt được thấy trước\r\nlà sẽ được sử dụng ở vận tốc cao bằng tay;
\r\n\r\ni) Thông tin về lắp đặt các thiết bị\r\nhoặc cơ cấu giới hạn, bao gồm số lượng, vị trí và mức độ điều chỉnh của khả\r\nnăng giới hạn cơ khí;
\r\n\r\nj) Hướng dẫn về số lượng, vị trí và áp\r\ndụng bất cứ các thiết bị giới hạn phi cơ khí nào;
\r\n\r\nk) Các khả năng giới hạn động lực học,\r\nkhi được bao gồm;
\r\n\r\nl) Thông tin về vị trí dừng thực tế được\r\nmong đợi có tính đến khoảng cách dừng khi sử dụng giới hạn mềm liên quan đến an\r\ntoàn;
\r\n\r\nm) Thông tin về số lượng và sự vận\r\nhành các thiết bị có thể bảo vệ và các hướng dẫn cho lắp đặt các thiết bị bổ\r\nsung bao gồm cả các dữ liệu và tiêu chí cần thiết để xác định đặc tính của hệ\r\nthống điều khiển liên quan đến an toàn;
\r\n\r\nn) Thông tin về thời gian và khoảng\r\ncách dừng hoặc góc từ lúc bắt đầu có tín hiệu dừng của ba trục có độ dịch chuyển\r\nvà chuyển động lớn nhất phù hợp với hệ mét trong phụ lục B;
\r\n\r\no) Đặc tính của hệ thống điều khiển\r\nliên quan đến an toàn của các chức năng an toàn của rô bốt như đã xác định\r\ntrong 5.4;
\r\n\r\np) Đặc tính kỹ thuật cho bất cứ các chất\r\nlỏng hoặc chất bôi trơn nào được sử dụng trong bôi trơn, hệ thống phanh hoặc\r\ntruyền động bên trong rô bốt, bao gồm cả hướng dẫn về lựa chọn đúng, chuẩn bị,\r\náp dụng và bảo dưỡng các vật liệu tiêu dùng khác trong gia công;
\r\n\r\nq) Hướng dẫn về các phương tiện để giải\r\nthoát người bị mắc bẫy trong máy hoặc do máy;
\r\n\r\nr) Hướng dẫn về di chuyển các trục của\r\nrô bốt khi không có năng lượng dẫn động, bao gồm cả các cảnh báo rằng trọng lực\r\nvà sự nhả ra của các thiết bị phanh có thể tạo ra các nguy hiểm bổ sung;
\r\n\r\ns) Khuyến nghị về đào tạo nhân lực để\r\nđáp ứng cho các tình huống khẩn cấp hoặc không bình thường;
\r\n\r\nt) Thông tin xác định các giới hạn cho\r\nphạm vi chuyển động và khả năng tải trọng, bao gồm cả khối lượng lớn nhất, vị\r\ntrí và trọng tâm của chi tiết gia công và đồ gá kẹp chặt trong gia công;
\r\n\r\nu) Các quy trình để tránh sai số lắp\r\ntrong quá trình bảo dưỡng máy;
\r\n\r\nv) Thông tin về các tiêu chuẩn có liên\r\nquan mà rô bốt phải đáp ứng, bao gồm cả bất cứ các tiêu chuẩn nào đã được một\r\nbên thứ ba chứng nhận;
\r\n\r\nw) Thời gian đáp ứng cho phát hiện mất\r\ntín hiệu giao tiếp (truyền thông) đối với các giá treo không cáp;
\r\n\r\nx) Thông tin về các nguy hiểm không được\r\nphát hiện gắn liền với sử dụng máy được mong đợi;
\r\n\r\ny) Các hướng dẫn và cảnh báo rằng vận\r\nhành bằng tay phải do những người ở bên ngoài không gian bảo vệ thực hiện;
\r\n\r\nz) Hướng dẫn rằng trước khi lựa chọn\r\nchế độ tự động bất cứ các hàng rào chắn được treo nào cũng phải được đưa trở về\r\ntrạng thái vận hành hoàn toàn;
\r\n\r\naa) Hướng dẫn về bảo quản đúng các giá\r\ntreo không cáp, nếu được lắp đặt;
\r\n\r\nbb) Thông tin và thời gian đáp ứng và\r\nmất giao tiếp (truyền thông) của các giá treo không cáp, nếu được lắp đặt;
\r\n\r\ncc) Thông tin về loại dừng của mỗi tín\r\nhiệu vào mạch dừng bảo vệ;
\r\n\r\nBất cứ các thay đổi hoặc bổ sung nào\r\ncho thông tin áp dụng do nhà sản xuất cung cấp phải được bên thực hiện thay đổi\r\nhoặc bổ sung cho hệ thống rô bốt cung cấp.
\r\n\r\n\r\n\r\nMỗi rô bốt phải được ghi nhãn sao cho\r\ndễ phân biệt, dễ đọc và bền lâu với các thông tin sau:
\r\n\r\na) Tên thương mại và địa chỉ đầy đủ của\r\nnhà sản xuất, khi thích hợp, nhà cung cấp có thẩm quyền;
\r\n\r\nb) Ký hiệu của kiểu máy (nghĩa là rô bốt\r\ncông nghiệp) và số hiệu của mẫu (model) và số hiệu tham chiếu (nếu có);
\r\n\r\nc) Tháng và năm sản xuất;
\r\n\r\nd) Khối lượng và/ hoặc trọng lượng của\r\nmáy;
\r\n\r\ne) Tầm với lớn nhất và khả năng tải trọng;
\r\n\r\nf) Dữ liệu cung cấp về hệ thống điện\r\nvà khí thích hợp, các hệ thống thủy lực và khí nén (ví dụ, các áp suất nhỏ nhất\r\nvà lớn nhất của khí nén);
\r\n\r\ng) Các điểm nâng dùng trong vận chuyển\r\nvà lắp đặt, khi thích hợp;
\r\n\r\nCác rào chắn, các thiết bị hoặc cơ cấu\r\nbảo vệ và các chi tiết khác là một thành phần của rô bốt nhưng không được lắp\r\nphải được nhận biết một cách rõ ràng về mục đích sử dụng của chúng. Phải cung cấp\r\nbất cứ thông tin nào khác cần thiết cho lắp ráp.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Bảng A1 giới thiệu danh sách các nguy\r\nhiểm quan trọng đối với rô bốt và hệ thống rô bốt
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Danh sách trong bảng A1 được\r\nrút ra từ TCVN 7383 (ISO 12100)
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n |
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n |||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các chuyển động (bình thường hoặc\r\n bất ngờ) của bất cứ phần nào của cánh tay rô bốt (bao gồm cả lưng) \r\n- Các chuyển động (bình thường hoặc\r\n bất ngờ) của cơ cấu tác động cuối hoặc bất cứ chi tiết di động nào của buồng\r\n rô bốt \r\n- các chuyển động (bình thường hoặc\r\n bất ngờ) của các trục bên ngoài \r\n- Hư hỏng của cơ cấu tác động cuối\r\n (tách ly) \r\n- Chuyển động của dụng cụ trên cơ cấu\r\n tác động cuối ở vị trí bảo dưỡng \r\n- Chuyển động không có chủ định của\r\n các máy hoặc các chi tiết trong buồng rô bốt trong các hoạt động nâng chuyển \r\n- Các vật liệu và sản phẩm rơi hoặc\r\n phóng ra \r\n- Chuyển động không có chủ định của\r\n các đồ gá hoặc đồ kẹp \r\n- Sự thoát ra không có chủ định của\r\n dụng cụ \r\n- Chuyển động không có chủ định của\r\n máy liên kết \r\n- Thao tác bằng tay các sản phẩm và\r\n vật liệu, bao gồm cả sự phụt ra \r\n- Chuyển động thẳng hoặc quay của dụng\r\n cụ sắc nhọn trên cơ cấu tác động cuối \r\n- Chuyển động của các chi tiết (bộ\r\n phận) rô bốt \r\n- Chuyển động của bộ phận có cạnh sắc\r\n được giữ bởi rô bốt \r\n- Chuyển động quay của dụng cụ trên\r\n cơ cấu tác động cuối \r\n- Chuyển động quay hoặc thẳng của\r\n máy liên kết hoặc dụng cụ của máy trong buồng rô bốt \r\n- Chuyển động quay của bất cứ trục\r\n nào của rô bốt \r\n- Quần áo rộng thùng thình, tóc dài \r\n- Giữa cánh tay rô bốt và bất cứ vật\r\n cố định nào \r\n- Giữa cơ cấu tác động cuối và bất cứ\r\n vật cố định nào (hàng rào, dầm, xà) \r\n- Giữa các đồ gá (ngã vào), giữa các\r\n chuyển động kiểu con thoi, các phương tiện khác \r\n- Chuyển động thẳng hoặc quay của dụng\r\n cụ sắc trên cơ cấu tác động cuối hoặc trên các trục ngoài, chi tiết được nâng\r\n chuyển và thiết bị liên kết \r\n- Chuyển động không có chủ định của\r\n một cơ cấu tác động cuối (quá trình gia công riêng cho bánh mài...) \r\n- Chuyển động hoặc sự kích hoạt\r\n không có chủ định của một cơ cấu tác động cuối hoặc thiết bị liên kết (bao gồm\r\n cả các trục ngoài được điều khiển bởi rô bốt) \r\n- Sự giải phóng bất ngờ của năng lượng\r\n tiềm tàng từ các nguồn dự trữ \r\n | \r\n \r\n - Người, đè bẹp \r\n- Cắt \r\n- Cắt đứt hoặc chia tách \r\n- Vướng mắc vào \r\n- Kéo vào hoặc mắc bẫy \r\n- Va đạp \r\n- Đâm hoặc đâm thủng \r\n- Ma sát, trầy da \r\n- Chất lỏng/ khí ga cao áp phóng hoặc\r\n phụt ra \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Tiếp xúc với các chi tiết hoặc đầu\r\n nối có điện \r\n- Nhầm lẫn các điện áp khác nhau\r\n trong phạm vi một hệ thống \r\n- Tiếp xúc với các linh kiện riêng\r\n biệt trong mạch điện (điện tử), nghĩa là các tụ điện \r\n- Phơi nhiễm trước chớp sáng hồ\r\n quang \r\n- Quá trình sử dụng điện áp cao hoặc\r\n tần số cao, nghĩa là sơn tĩnh điện, nung nóng bằng cảm ứng \r\n- Các ứng dụng về hàn sử dụng điện\r\n áp cao \r\n | \r\n \r\n - - Bỏng hoặc phồng dộp da \r\n- Hít phải khói độc hại \r\n- Đau mắt do tia lửa điện \r\n- Ảnh hưởng tới nhịp tim \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các bề mặt nóng gắn liền với cơ cấu\r\n tác động cuối hoặc thiết bị liên kết hoặc chi tiết gia công \r\n- Các bề mặt lạnh hoặc vật lạnh \r\n- Môi trường nổ gây ra bởi quá trình\r\n gia công, nghĩa là sơn (các hạt phun mù, sơn bột), các dung mỗi dễ bốc cháy,\r\n bụi mài và phay \r\n- Phơi nhiễm trước các nhiệt độ cực\r\n hạn được yêu cầu để hỗ trợ cho quá trình gia công \r\n | \r\n \r\n - Bỏng \r\n- Cháy, n - Bức xạ từ các nguồn nhiệt \r\n- Hít thở phải khói độc hại \r\n- Mất (khử) | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Mất cân bằng, không định hướng được\r\n trong vùng làm việc của buồng rô bốt \r\n- Không có khả năng cho hai người được\r\n chỉ định thực hiện một tác vụ để phối hợp các hoạt động của họ thông qua nói\r\n chuyện bình thường \r\n- Mức tiếng ồn xung quanh quá cao hoặc\r\n gây sao lãng cho việc nghe hoặc hiểu các tín hiệu cảnh báo nguy hiểm bằng âm\r\n thanh \r\n- Phơi nhiễm trong thời gian dài trước\r\n các mức tiếng ồn cao \r\n | \r\n \r\n - Ảnh hưởng tới khả năng nghe và mất\r\n thăng bằng, mất sự nhận biết \r\n- Ảnh hưởng tới sự giao tiếp bằng\r\n nói, hiểu thấu các tín hiệu âm thanh \r\n- Mất khả năng | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Sự tháo lỏng của các mối nối, các\r\n chi tiết kẹp chặt, các chi tiết, bộ phận dẫn đến sự dừng bất ngờ hoặc thải ra\r\n các chi tiết \r\n | \r\n \r\n - Mệt mỏi \r\n- - Làm rối loại hệ mạch \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - EMF cản trở sự vận hành đúng của hệ\r\n thống rô bốt \r\n- Phơi nhiễm trước bức xạ có liên\r\n quan đến quá trình gia công, nghĩa là hàn hồ quang, lazer \r\n | \r\n \r\n - Bỏng \r\n- Gây ốm đau bệnh tật \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Bảo dưỡng, bôi trơn\r\n và thay các chi tiết được bao phủ trong các chất lỏng; các chất lỏng làm mát\r\n và sử dụng trong gia công \r\n- Các hư hỏng bất ngờ đối với các\r\n chi tiết cơ khí và linh kiện điện của các hệ thống rô bốt, các hệ thống bảo vệ \r\n | \r\n \r\n - Đầu độc \r\n- Hít phải khói và bụi ăn mòn \r\n- Bỏng \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Giá treo dạy học được thiết kế\r\n không tốt, giao diện người - máy đụng chạm vào màn chắn hoặc panen của người\r\n thao tác quá xa hoặc quá cao \r\n- Trạm chất tải/ dỗ tải được thiết kế\r\n không tốt, khoảng cách giữa vị trí hợp chi tiết và vùng chất tải/ dỗ tải quá\r\n dài \r\n- Các thiết bị có thể bảo vệ được\r\n thiết kế không tốt \r\n- Vị trí của các cơ cấu điều khiển\r\n không thích hợp \r\n- Vận hành vô ý các cơ cấu điều khiển \r\n- Khó với tới, phơi nhiễm trước các\r\n nguy hiểm bổ sung do vị trí của các cơ cấu vận hành không thích hợp \r\n- Khó với tới, phơi nhiễm trước các\r\n nguy hiểm bổ sung do vị trí của các chi tiết, bộ phận không thích hợp, cần có\r\n lối vào bảo dưỡng đã dự định (xử lý sự cố, sửa chữa, điều chỉnh) \r\n | \r\n \r\n - Mỏi mệt \r\n- Va đập \r\n- Ngã \r\n- Mất nhận biết \r\n- Căng thẳng \r\n- Hậu quả của lỗi sai sót của con\r\n người \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Khó nhận ra các nguy hiểm và tình\r\n huống nguy hiểm do không được chiếu sáng đầy đủ vùng làm việc \r\n- Các chi tiết trong các hàng rào cản\r\n trở sự chiếu sáng \r\n- Các thiết bị HMI được đặt quá cao\r\n hoặc quá thấp không thuận tiện cho nhìn (quan sát) \r\n | \r\n \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Các thiết bị lắp đặt trong vùng có\r\n động đất \r\n- Không nhận biết hết được vấn đề thực\r\n tế và vấn đề phức tạp dẫn đến có các hành động không đúng và không cần thiết \r\n- Một hành động hoặc hư hỏng làm\r\n tăng tính nghiêm trọng của tổn hại nghĩa là thay vì cố gắng tránh một cạnh sắc\r\n lại tiếp xúc với một bề mặt nóng \r\n | \r\n \r\n - Lực lớn \r\n- Gây ra hư hỏng \r\n- Hành động phản ứng không an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n - Vận tốc của hệ thống rô bốt có thể\r\n điều chỉnh được dẫn đến các tác vụ khác nhau được thực hiện với các vận tốc rất\r\n khác nhau \r\n- Sự trục trặc của cơ cấu điều khiển\r\n dẫn đến hậu quả ngắt các cơ cấu kẹp giữ trên bàn chất tải hoặc tại các cơ cấu\r\n tác động cuối gây ra chuyển động dưới tác dụng của các lực còn lại (quán\r\n tính, trọng lực các phương tiện có lắp lò xo) \r\n- Sự trục trặc của cơ cấu điều khiển\r\n dẫn đến hậu quả ngắt (nhả) phanh của cánh tay rô bốt; sự nhả phanh làm cho\r\n các bộ phận của rô bốt chuyển động dưới tác dụng của các lực còn lại (quán\r\n tính, trọng lực, các phương tiện có lắp lò xo/tính năng) một cách bất ngờ \r\n- Các chuyển động bất ngờ của rô bốt,\r\n các cơ cấu tác động cuối, trục phụ hoặc máy liên kết \r\n- Một thiết bị bảo vệ không vận hành\r\n được như mong đợi \r\n- Một máy liên kết không vận hành\r\n đúng chức năng mong đợi \r\n- Các ống mềm không được kẹp chặt đã\r\n lỏng ra và các chi tiết tách ly hoặc đập vào xung quanh \r\n- Các chi tiết được lắp đặt không\r\n đúng đã tạo ra chuyển động bất ngờ/ nguy hiểm \r\n- Các chi tiết có tốc độ quang cao bị\r\n gãy hoặc không ăn khớp với thiết bị hàn \r\n- Sự quá tải của cánh tay rô bốt hoặc\r\n thiết bị liên kết dẫn đến đứt gãy hoặc làm cong vênh các chi tiết hoặc bộ phận\r\n cơ khí \r\n- Tiếp xúc với quá trình gia công có\r\n liên quan đến thúc ép ra (nghĩa là hàn điểm) \r\n- Chi tiết của thiết bị hàn bị hư hỏng \r\n- Chi tiết của rô bốt hoặc máy liên\r\n kết không được kìm hãm (được giữ ở vị trí bằng trọng lực) bị hư hỏng hoặc bị\r\n lật \r\n- Xử lý tai nạn trong quá trình đưa\r\n vào vận hành hoặc đưa ra khỏi vận hành \r\n- Các chi tiết có thể bị rơi nếu\r\n không được kẹp chặt đúng hoặc lắp đặt không đúng \r\n- Chiếu sáng không đủ trong vùng làm\r\n việc của người thao tác hoặc buồng rô bốt \r\n- Sàn dễ trượt \r\n- Vị trí của các tiện nghi tồi tàn,\r\n không thuận tiện \r\n- Các nguy hiểm riêng của ứng dụng \r\n | \r\n \r\n - Phục hồi lại nguồn cấp năng lượng\r\n sau một lần ngắt \r\n- Các ảnh hưởng bên ngoài đến nguồn\r\n năng lượng \r\n- Khởi động không định trước được \r\n | \r\n \r\n | \r\n
\r\n\r\n
Đây là một chỉ số được sử dụng trong trình\r\nbày thông tin sử dụng được yêu cầu trong 7.2.n để đảm bảo các dữ liệu được tiêu\r\nchuẩn hóa từ tất cả các nhà sản xuất. Thông tin này cần thiết cho tính toán khoảng\r\ncách an toàn trong áp dụng các thiết bị bảo vệ. Để làm cho thông tin này có ích\r\nvà thực tế, cần cung cấp các giá trị cho các bước biến đổi tới các điều kiện tối\r\nđa để có thể đoán trước được các điều kiện vận hành thực tế.
\r\n\r\nThử nghiệm phải tuân theo các điều kiện\r\ntừ đặc tính quy định trong ISO 9283:1998, Điều 6, khi thích hợp yêu cầu này bao\r\ngồm các lĩnh vực sau:
\r\n\r\na) Tay máy phải được làm nóng trước\r\nkhi thử;
\r\n\r\nb) Rô bốt phải được lắp theo các yêu cầu\r\ncủa nhà sản xuất;
\r\n\r\nc) Các yêu cầu về năng lượng, nhiệt độ..v..v.\r\ncủa môi trường phải được đáp ứng;
\r\n\r\nd) Phải thiết lập một quy trình thử\r\nđúng;
\r\n\r\ne) Phương pháp đo phải được quy định.
\r\n\r\nNhà sản xuất phải dự đoán sự suy giảm\r\ncủa đặc tính dừng do sử dụng bình thường và đưa ra khuyến nghị khi rô bốt nên\r\nđược trang sửa lại.
\r\n\r\nYêu cầu về các dữ liệu như sau:
\r\n\r\n- Thời gian dừng phải được xác định từ\r\nsự khởi tạo một tín hiệu dừng khi toàn bộ chuyển động của tay máy dừng lại;
\r\n\r\n- Nếu sẵn có các giá trị mô phỏng có\r\nhiệu lực thì các giá trị này có thể thu được bằng sử dụng mô hình.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH Dữ liệu này thay đổi tùy\r\nthuộc vào các độ trễ bổ sung thêm do đặc tính và cấu hình của hệ thống điều khiển,\r\nnghĩa là các giá treo không cáp.
\r\n\r\nKhoảng cách dừng phải được xác định\r\nnhư tổng khoảng cách di chuyển sau khi khởi tạo một tín hiệu dừng. Khoảng cách\r\nphải được cung cấp theo đơn vị dài hoặc đơn vị góc khi thích hợp.
\r\n\r\nĐối với loại dừng 0 phù hợp với TCVN\r\n12669-1 (IEC 60204-1), các phương pháp đo trong các điều kiện tối đa (nghĩa là\r\nvận tốc lớn nhất, tải trọng lớn nhất và dịch chuyển lớn nhất) là đầy đủ. Nếu rô\r\nbốt có loại dừng 1 thì phải cung cấp các dữ liệu bổ sung và các hệ số hiệu chỉnh.\r\nĐối với loại dừng 1, các giá trị của thời gian dừng và khoảng cách phụ thuộc\r\nvào vận tốc, tải trọng và phần kéo dài (mở rộng) phải được công bố cho 33%, 66%\r\nvà 100% của giá trị lớn nhất, trừ khi các giá trị này dựa trên thiết kế có thể được\r\nrút ra từ các giá trị lớn nhất. Trong trường hợp này, cần cung cấp các giá trị\r\nlớn nhất 100% cùng với các công thức để thu được các giá trị trung gian.
\r\n\r\nCác giá trị được sử dụng cho vận tốc,\r\ntải trọng và phần kéo dài (mở rộng) phải tiêu biểu cho các giá trị lớn nhất. Nhà\r\nsản xuất phải mô tả cách mà người tích hợp có thể thực hiện phép đo khoảng cách\r\nvà thời gian dừng của riêng mình trong một buồng rô bốt thực tế với một rô bốt\r\nthực tế và với dụng cụ và các tải trọng thực tế.
\r\n\r\nPhải cung cấp các dữ liệu cho ba trục có\r\nđộ dịch chuyển lớn nhất. Một ví dụ về trình bày được giới thiệu trên Hình B1.
\r\n\r\n![](\"00919346_files/image001.jpg\")
Chú dẫn
\r\n\r\nX vận tốc, tính theo mm/s
\r\n\r\nY thời gian dừng, tính theo s
\r\n\r\na
CHÚ THÍCH Thời gian dừng của trục 1 đối\r\nvới vận tốc và trọng tải, loại dừng 1.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Chú dẫn
\r\n\r\n1 vị trí 1
\r\n\r\n2 vị trí 2
\r\n\r\n3 vị trí 3
\r\n\r\n4
5
6
7
8 giữ nhẹ nhàng
\r\n\r\n9 giữ chặt
\r\n\r\na khi chi tiết của cơ cấu điều khiển\r\nđược ép hoàn toàn tới vị trí 3, tiếp điểm được mở trở lại
\r\n\r\nb khi chi tiết của cơ cấu điều khiển\r\ntừ vị trí 3 về vị trí 1, tiếp điểm vẫn được mở mà không đi qua vị trí 2.
\r\n\r\nD1.
Các yêu cầu quy định trong các Điều 4\r\nđến 7 là tối thiểu để bảo đảm an toàn của một rô bốt. Nhiều đặc tính bổ sung có\r\nthể được thêm vào cho rô bốt để nâng cao an toàn nhưng không phải là những điều\r\nkhoản về an toàn cần thiết phải có theo nhận thức truyền thống, hoặc không yêu\r\ncầu các tiêu chí đặc tính liên quan đến an toàn riêng phù hợp với TCVN 7384 -1\r\n(ISO 13849-1) hoặc các tiêu chuẩn tương tự.
\r\n\r\nCác đặc tính tùy chọn nêu ra trong phụ\r\nlục này được liệt kê không theo thứ tự quan trọng hoặc mong muốn riêng. Các rô\r\nbốt được trang bị các đặc tính này sẽ có khả năng thích ứng lớn hơn cho sử dụng\r\nvà sử dụng lại và đặc tính liên quan đến an toàn có tiềm năng lớn hơn.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 1 Các đặc tính trong các Điều\r\nD2, D3 và D4 là rất quan trọng đối với khả năng thích ứng trong lắp đặt và chắc\r\nchắn là rô bốt sẽ được sử dụng lại cho một ứng dụng khác với ứng dụng mà nó đã\r\nđược thiết kế và cấu hình lúc ban đầu.
\r\n\r\nCHÚ THÍCH 2 Các đặc tính trong các Điều\r\nD5, D6 và D7 không phải là đặc tính “liên quan đến an toàn” nhưng tạo ra mức an\r\ntoàn nâng cao trong hệ thống rô bốt.
\r\n\r\nD2. Chức năng đưa ra dừng khẩn cấp
\r\n\r\na) Khả năng của các chức năng đưa ra dừng\r\nkhẩn cấp như đã nêu trong 5.5.1 là cung cấp một quá trình dừng khẩn cấp chung\r\n(dừng khẩn cấp rô bốt cũng như một hệ thống rô bốt)
\r\n\r\nb) Khả năng của thiết bị dừng khẩn cấp\r\nlà vẫn vận hành được khi không có năng lượng cấp cho bộ điều khiển rô bốt phù hợp\r\nvới 5.5.2
\r\n\r\nD3. Đặc tính của thiết bị (cơ cấu) có\r\nthể bảo vệ
\r\n\r\na) Khả năng của các chức năng đưa thiết\r\nbị có thể bảo vệ kết nối vào mạch chung điều khiển rô bốt và thiết bị.
\r\n\r\nb) Khả năng kết nối nhiều thiết bị có\r\nthể bảo vệ bổ sung vào một mạch có thể bảo vệ.
\r\n\r\nD4. Lựa chọn chế độ
\r\n\r\na) Khả năng cung cấp thông tin về trạng\r\nthái lựa chọn chế độ cho hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn.
\r\n\r\nb) Tín hiệu ra phải tuân theo 5.7.1
\r\n\r\nD5. Cảm biến chống va chạm
\r\n\r\nĐể ngăn ngừa có hiệu quả nhất tổn hại\r\ncho con người rô bốt nên dừng lại và tạo ra một tín hiệu nhận biết khi cảm biến\r\nmột va chạm và không di chuyển tới vị trí khác mà không có sự can thiệp của người\r\nthao tác.
\r\n\r\nD6. Duy trì độ chính xác đường dẫn qua\r\ntất cả các vận tốc
\r\n\r\nYêu cầu này có thể giới hạn nhu cầu cảm\r\nnhận để
D7. Trục mềm liên quan đến an toàn và\r\ngiới hạn không gian
\r\n\r\nNhư đã mô tả trong 5.12.3, các giới hạn\r\nnày có thể cho phép tạo ra sự lập trình không gian không bao gồm giới hạn quy định\r\nvà không gian bao gồm cả giới hạn quy định
\r\n\r\nD8. Đo đặc tính dừng
\r\n\r\nKhi được cung cấp, phép đo và giám sát\r\nđặc tính dừng nên đưa ra một hoặc nhiều đặc tính sau:
\r\n\r\na) Lựa chọn chế độ để đo và ghi lại đặc\r\ntính dừng ở lệnh tiếp sau;
\r\n\r\nb) Lựa chọn sự kiện nhập dữ liệu để\r\nxác định sự khởi động của sự kiện dừng (ví dụ, dữ liệu nhập của thiết bị bảo vệ,\r\ntín hiệu dừng bảo vệ);
\r\n\r\nc) Chỉnh đặt các giới hạn cho cảnh báo\r\nkhi các giới hạn này bị vượt quá.
\r\n\r\n\r\n\r\n
Bảng E1 giới thiệu các ký hiệu bằng\r\nhình vẽ có thể được sử dụng để mô tả các chế độ vận hành đã cho trong 5.7. Có\r\nthể đưa vào văn bản mô tả bổ sung các ký hiệu bằng hình vẽ để có thể giải thích\r\nrõ cho việc cung cấp thông tin về lựa chọn chế độ và đặc tính mong đợi.
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
\r\n\r\n
Bảng F1 liệt kê các yêu cầu đặc tính\r\nđược xem là thiết yếu đối với an toàn của rô bốt phải được kiểm tra xác nhận hoặc\r\nphê chuẩn, hoặc cả hai.
\r\n\r\nVề các chú thích sử dụng trong bảng\r\nnày, xem 6.3
\r\n\r\n| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||||||
| \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n ||
| \r\n | \r\n \r\n Yêu cầu chung \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định hoặc di động được\r\n lắp để ngăn ngừa sự phơi nhiễm trước các nguy hiểm như các trục, bánh răng,\r\n đai truyền hoặc cơ cấu đòn bảy \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn cố định được dự định\r\n tháo ra cho bảo dưỡng theo thường lệ phải có các sản phẩm kim loại điều khiển\r\n được \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rào chắn di động phải được khóa\r\n liên động đối với các chuyển động nguy hiểm sao cho các chuyển động nguy hiểm\r\n phải dừng lại trước khi đi tới các nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của hệ thống điều khiển liên\r\n quan đến an toàn của hệ thống khóa liên động phải tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mất năng lượng hoặc năng lượng không\r\n ổn định không được dẫn đến nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khởi tạo lại năng lượng không được\r\n gây ra chuyển động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mất hoặc thay đổi năng lượng điện,\r\n thủy lực, khí nén, chân không không được dẫn đến nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có các biện pháp bảo vệ bổ sung\r\n để bảo vệ chống lại các nguy hiểm không được bảo vệ bằng thiết kế \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các nguy hiểm không được bảo vệ của\r\n sử dụng mong đợi phải được xác định trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các bộ phận của rô bốt được thiết kế,\r\n cấu tạo, kẹp chặt, hoặc chứa đựng phải bảo đảm giảm tới mức tối thiểu các\r\n nguy hiểm gây ra bởi đứt gãy, nới lỏng hoặc giải phóng năng lượng dự trữ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có khả năng cách ly năng lượng\r\n nguy hiểm đối với rô bốt bằng cách khóa hoặc kẹp chặt ở vị trí không thể kích\r\n hoặc tháo được \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có phương tiện để kiểm soát được\r\n sự giải phóng năng lượng nguy hiểm được dự trữ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải dán nhãn để nhận biết nguy hiểm\r\n của năng lượng dự trữ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các tác động mong đợi của nhiễu điện\r\n từ (EMI), nhiều tần số vô tuyến (RFI) và phóng tĩnh điện (ESD) không được khởi\r\n tạo chuyển động nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị điện của rô bốt phải được\r\n thiết kế, cấu tạo phù hợp với các yêu cầu có liên quan của IEC 60204-1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cơ cấu điều khiển\r\n khởi động \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu khởi động phải được thiết\r\n kế hoặc định vị sao cho ngăn ngừa được vận hành không có chủ định \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Trạng thái của các cơ cấu điều chỉnh\r\n khởi động phải được chỉ báo rõ ràng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu sử dụng đèn chỉ thị thì đèn phải\r\n có vụ trí lắp đặt thích hợp và có màu sắc đáp ứng các yêu cầu của IEC 60204-1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển khởi động phải\r\n được ghi nhã | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi rô bốt đang ở trong điều kiện điều\r\n khiển tại chỗ bằng giá treo hoặc điều khiển thiết bị dạy học khác, không cho\r\n phép khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc thay đổi sự lựa chọn điều khiển tại\r\n chỗ từ bất cứ nguồn nào khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của hệ thống\r\n điều khiển liên quan đến an toàn (Phần cứng/ phần mềm) \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của hệ thống điều khiển\r\n liên quan đến an toàn mà thiết bị cần đáp ứng phải được công bố rõ ràng trong\r\n thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các dữ liệu và tiêu chí cần thiết để\r\n xác định đặc tính của hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn phải được đưa\r\n vào thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chi tiết liên quan đến an toàn của\r\n hệ thống điều khiển phải tuân theo PL=d với loại kết cấu 3, hoặc SIL2 với\r\n dung sai lỗi phần cứng 1, với khoảng thời gian thử không dưới 20 năm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các lỗi đơn phải được phát hiện tại\r\n lúc hoặc trước khi có lệnh tiếp sau về an toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi xảy ra các lỗi đơn, chức năng an\r\n toàn phải luôn được thực hiện và phải duy trì một trạng thái an toàn tới khi\r\n lỗi được phát hiện và được sửa chữa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tất cả các lỗi hợp lý thất trước được\r\n phải được phát hiện \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn các tiêu chí đặc tính liên\r\n quan đến an toàn khác phải được xác định riêng và các giới hạn thích hợp và\r\n các phòng ngừa phải được đưa vào thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng của\r\n rô bốt \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Mỗi rô bốt phải có một chức năng dừng\r\n bảo vệ và một chức năng dừng khẩn cấp độc lập \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chức năng dừng phải có phương tiện\r\n để kết nối các thiết bị bảo vệ bên ngoài \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải có một hoặc nhiều mạch dừng\r\n khẩn cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mỗi trạm điều khiển phải có một chức\r\n năng dừng khẩn cấp được khởi tạo bằng tay \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp chỉ có thể\r\n được đặt lại bằng tác động bằng tay có thể khởi động lại được nhưng không gây\r\n ra sự khởi động lại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lựa chọn loại 0 hoặc loại 1 phải được\r\n xác định bằng đánh giá rủi ro \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi cung cấp đặc tính của một tín hiệu\r\n ra dừng khẩn cấp thì tín hiệu ra phải tiếp tục vận hành khi lấy đi năng lượng\r\n của rô bốt hoặc một tín hiệu dừng khẩn cấp phải được tạo ra nếu tín hiệu ra\r\n không tiếp tục vận hành \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị (cơ cấu) dừng khẩn cấp phải\r\n tuân theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) và TCVN 6719 (ISO 13850) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải có một hoặc nhiều chức\r\n năng dừng bảo vệ có khả năng kết nối với bên ngoài \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của chức năng dừng bảo vệ\r\n phải tuân theo các yêu cầu của 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng này phải dừng toàn bộ\r\n chuyển động của rô bốt, lấy đi hoặc kiểm soát năng lượng đến các cơ cấu khởi\r\n động truyền động của rô bốt và cho phép kiểm soát bất cứ nguy hiểm nào khác\r\n do hệ thống rô bốt kiểm soát \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ít nhất phải có một chức năng dừng bảo\r\n vệ thuộc loại 0 hoặc 1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi cung cấp một chức năng dừng bảo\r\n vệ bổ sung sử dụng loại dừng 2, bất cứ chuyển động không có chủ định nào của\r\n rô bốt ở trạng thái đứng yên an toàn hoặc hư hỏng được phát hiện của chức năng\r\n dừng bảo vệ phải dẫn đến loại dừng 0 phù hợp với IEC 60204-1 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu được cung cấp, đặc tính của chức\r\n năng đứng yên an toàn và chức năng giám sát phải tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải mô tả loại dừng\r\n của mỗi tín hiệu vào mạch dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển vận tốc\r\n thấp \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Vận tốc của mặt bích lắp và một TCP\r\n được lựa chọn phải điều khiển được ở các vận tốc có thể lựa chọn được \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp một đặc tính dịch chuyển\r\n để có thể cho phép điều khiển vận tốc TCP \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi vận hành trong điều kiện điều\r\n khiển vận tốc thấp, vận tốc của TCP không được vượt quá 250mm/s \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi được cung cấp, điều khiển vận tốc\r\n thấp liên quan đến an toàn phải tuân theo 5.4.2 để bảo đảm cho giới hạn vận tốc\r\n thấp không bị vượt quá trong điều kiện có lỗi \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi được cung cấp, vận tốc của TCP\r\n phải được giám sát phù hợp với 5.4.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu vận tốc vượt quá giới hạn đã lựa\r\n chọn, phát phát ra dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chế độ vận hành \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Phải lựa chọn được các chế độ vận\r\n hành với một bộ chọn có thể khóa được ở mỗi vị trí \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mỗi bộ chọn phải nhận biết được một\r\n cách rõ ràng và chỉ cho phép lựa chọn một chế độ tại một thời điểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các phương tiện lựa chọn khác phải\r\n cung cấp chỉ báo rõ ràng về chế độ được lựa chọn và bản thân chúng không được\r\n khởi tạo chuyển động của rô bốt hoặc các nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các tín hiệu ra tùy chọn để chỉ báo\r\n chế độ được lựa chọn cho các mục đích an toàn phải tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các biện pháp bảo vệ phải vận hành\r\n khi thực hiện chương trình tác vụ của rô bốt ở chế độ tự động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải ngăn cản sự vận hành tự động nếu\r\n phát hiện ra bất cứ trạng thái dừng nào \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chuyển mạch từ chế độ tự động phải dẫn\r\n đến dừng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chế độ vận tốc thấp bằng tay phải\r\n đáp ứng các yêu cầu của 5.3.4 và 5.6 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chế độ vận tốc thấp bằng tay phải\r\n cho phép rô bốt vận hành với sự can thiệp của con người \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển bằng tay từ trong không\r\n gian bảo vệ phải được thực hiện ở vận tốc thấp với một cơ cấu điều khiển giữa\r\n cho chạy và một thiết bị có thể bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải đưa ra hướng\r\n dẫn rằng mỗi khi có thể thực hiện được, phải thực hiện vận hành bằng tay đối\r\n với tất cả mọi người ở bên ngoài không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải đưa ra hướng\r\n dẫn rằng các hàng rào chắn treo phải được đưa vào vận hành hoàn toàn trước\r\n khi lựa chọn chế độ tự động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự lựa chọn đòi hỏi phải có một tác\r\n động có chủ định và một hoạt động xác nhận bổ sung \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vận tốc ban đầu cho lựa chọn không\r\n được vượt quá 250mm/s \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo được cung cấp phù hợp với\r\n 5.8 phải có chức năng giữ cho chạy ngoài thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp các phương tiện để điều\r\n chỉnh gia tăng vận tốc từ giá trị ban đầu tới toàn bộ giá trị đã lập trình\r\n trong nhiều bước \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo phải chỉ báo vận tốc đã điều\r\n chỉnh \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vận tốc của rô bốt phải được giới hạn\r\n tới giới hạn vận tốc ban đầu khi thiết bị có thể bảo vệ được khởi tạo lại bằng\r\n cách đặt công tắc ở vị trí giữa sau khi đã kéo ra hoặc ép vào hoàn toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Một cách tùy chọn, cần phải có một\r\n tác động có chủ định riêng biết để đưa về vận tốc cao hơn đã được lựa chọn\r\n trước khi công tắc của thiết bị có thể bảo vệ đã được kéo ra hoặc ép vào \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự lựa chọn để lại bắt đầu vận tốc\r\n cao hơn khi sử dụng tác động riêng biệt phải trở nên không có hiệu quả sau thời\r\n gian không quá 5 phút sau khi ngắt thiết bị có thể bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải đưa ra hướng\r\n dẫn và cảnh báo rằng mỗi khi có thể thực hiện được phải thực hiện chế độ vận\r\n hành bằng tay đối với tất cả mọi người ở bên ngoài không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải hướng dẫn rằng\r\n bất cứ các hàng rào chắn treo nào cũng phải được đưa vào vận hành hoàn toàn\r\n trước khi lựa chọn chế độ tự động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cơ cấu điều khiển giá\r\n treo \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Chuyển động của rô bốt được khởi tạo\r\n từ giá treo hoặc cơ cấu điều khiển dạy học phải ở trong điều kiện điều khiển\r\n vận tốc thấp như đã quy định trong 5.6 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi các cơ cấu điều khiển có các\r\n phương tiện để lựa chọn vận tốc cao bằng tay thì rô bốt phải đáp ứng các yêu cầu\r\n của 5.7.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo phải có một cơ cấu có thể bảo\r\n vệ ba vị trí \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi được giữ liên tục ở vị trí giữa,\r\n cơ cấu có thể bảo vệ phải cho phép chuyển động của rô bốt và bất cứ các nguy\r\n hiểm nào khác được kiểm soát bởi rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị (cơ cấu) có thể bảo vệ phải\r\n hoạt động độc lập với tất cả các chức năng/ thiết bị điều khiển chuyển động\r\n khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Kéo/ ép cơ cấu có thể bảo vệ qua vị\r\n trí giữa phải dừng các mối nguy hiểm \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi đi từ vị trí được ép vào hoàn\r\n toàn tới vị trí giữa không cho phép rô bốt có chuyển động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhiều công tắc trên một thiết bị có\r\n thể bảo vệ: khi chỉ có một công tắc ở vị trí giữa, kéo/ ép công tắc qua vị\r\n trí giữa phải làm cho các nguy hiểm dừng lại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhiều công tắc trên một thiết bị có\r\n thể bảo vệ: ép bất cứ công tắc nào qua vị trí giữa phải gây ra dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhiều công tắc trên một thiết bị có\r\n thể bảo vệ: khi có nhiều hơn một công tắc ở vị trí giữa thì kéo các công tắc\r\n bổ sung ra không được gây ra dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải mô tả chức\r\n năng của công tắc kép có thể bảo vệ và cảnh báo rằng các nguy hiểm có tiềm\r\n năng vẫn tồn tại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nhiều thiết bị có thể bảo vệ: không\r\n thể chuyển động trừ khi tất cả các thiết bị có thể bảo vệ ở vị trí giữa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Một thiết bị có thể bảo vệ bị rơi\r\n không được dẫn đến hư hỏng cho phép xảy ra chuyển động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tín hiệu ra có thể bảo vệ phải báo\r\n hiệu một trạng thái dừng khi nguồn cấp năng lượng liên quan đến an toàn bị cắt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tín hiệu ra có thể bảo vệ phải tuân\r\n theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Dừng bảo vệ phải được khởi tạo khi\r\n chế độ thay đổi trong khi thiết bị có thể bảo vệ ở vị trí giữa \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sau thay đổi chế độ với thiết bị có\r\n thể bảo vệ ở vị trí giữa, thiết bị có thể bảo vệ cần được kéo ra và lại có thể\r\n bảo vệ trước khi năng lượng dẫn động có thể được cung cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo phải có một chức năng dừng\r\n phù hợp với 5.5.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng khẩn cấp của giá treo\r\n phải sử dụng một cơ cấu dừng khẩn cấp phù hợp với TCVN 6719 (ISO 13850) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Vận hành tự động không thể đạt được\r\n chỉ từ riêng giá treo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải trang bị một phương tiện cho hoạt\r\n động xác nhận riêng biệt về bên ngoài không gian bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp chỉ bảo nhìn để xác định\r\n hoạt động của giá treo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mất giao tiếp (truyền thông) đến giá\r\n treo phải dẫn đến dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự phục hồi giao tiếp không được khởi\r\n động lại chuyển động của rô bốt mà không có một tác động tách biệt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần tránh nhầm lẫn giữa hoạt động và\r\n không hoạt động của các cơ cấu dừng khẩn cấp bằng cách cung cấp sự bảo quản\r\n hoặc thiết kế thích hợp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng cần mô tả sự bảo\r\n quản hoặc thiết kế \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thời gian đáp ứng lớn nhất cho thông\r\n tin liên lạc dữ liệu và cho mất thông tin liên lạc (giao tiếp) phải được đề cập\r\n trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khả năng điều khiển nhiều rô bốt phải\r\n đáp ứng các yêu cầu trong 5.9 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Điều khiển chuyển động\r\n đồng thời \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Giá treo dạy học phải có khả năng di\r\n chuyển một hoặc nhiều rô bốt một cách độc lập hoặc trong chuyển động đồng thời \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi ở trong chế độ vận hành bằng\r\n tay, tất cả các chức năng của hệ thống rô bốt phải ở trong điều kiện điều khiển\r\n của một giá treo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có khả năng cho phép một hoặc\r\n nhiều rô bốt ở trong trạng thái ngắt servo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Tất cả các rô bốt trong một hệ thống\r\n rô bốt được lựa chọn cho chuyển động đồng thời phải ở trong cùng một chế độ vận\r\n hành và ở trong cùng một trạng thái trước khi chuyển động \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Mỗi rô bốt phải được lựa chọn trước\r\n khi có thể di chuyển (chuyển động) và phải cung cấp dụng cụ chỉ báo để chỉ những\r\n rô bốt nào đã được lựa chọn tại thời điểm lựa chọn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có sự chỉ báo rõ ràng, nhìn thấy\r\n được từ trong phạm vi không gian bảo vệ để chỉ ra cá rô bốt nào đã được kích\r\n hoạt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khởi động bất ngờ của bất cứ các rô\r\n bốt nào không được lựa chọn phải được ngăn cấm; chức năng này tuân theo các\r\n yêu cầu của 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Yêu cầu cho hoạt động\r\n hợp tác \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Các rô bốt được thiết kế cho hoạt động\r\n hợp tác phải cung cấp chỉ báo nhìn khi rô bốt đang ở trong hoạt động hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các rô bốt phải tuân theo một hoặc\r\n nhiều yêu cầu trong 5.10.2 đến 5.10.5 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải dừng lại khi một người\r\n đang ở trong không gian làm việc hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng dừng phải tuân theo 5.4 và\r\n 5.5.3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu sử dụng loại dừng 2, trạng thái\r\n đứng yêu phải được giám sát bằng hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn\r\n phù hợp với 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Lỗi của chức năng dừng có giám sát\r\n liên quan đến an toàn phải dẫn đến dừng loại 0 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị dẫn dắt bằng tay phải được định\r\n vị gần cơ cấu tác động cuối \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị dẫn dắt bằng tay phải có một\r\n chức năng dừng khẩn cấp tuân theo 5.5.2 và 5.8.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thiết bị dẫn dắt bằng tay phải có một\r\n cơ cấu có thể bảo vệ tuân theo 5.8.3 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải vận hành với hoạt động của\r\n một chức năng vận tốc có giám sát liên quan đến an toàn và với giới hạn vận tốc\r\n được xác định bằng đánh giá rủi ro \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chức năng giám sát vận tốc phải tuân\r\n theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu vận tốc được giám sát vượt quá\r\n giới hạn vận tốc đã xác định thì phải phát ra dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải có thể duy trì được một\r\n vận tốc xác định và khoảng cách tách ly \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chức năng giám sát vận tốc và sự\r\n tách ly phải tuân theo 5.4.2 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Không duy trì được vận tốc xác định\r\n hoặc khoảng cách tách ly phải dẫn đến dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ứng dụng của hoạt động hợp tác phải\r\n được xác định bằng đánh giá rủi ro \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải đưa ra chỉ dẫn\r\n về thực hiện các giá trị vận tốc và khoảng cách tách ly \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cần sử dụng TCVN 13229-2 (ISO\r\n 10218-2) để thiết kế các hoạt động hợp tác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải giới hạn công suất ra động\r\n lực học, lực tĩnh và vận tốc hoặc năng lượng tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu bất cứ giới hạn nào của thông số\r\n bị vượt quá thì phải phát ra dừng bảo vệ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Ứng dụng của hoạt động hợp tác phải\r\n được xác định bằng đánh giá rủi ro được thực hiện trong quá trình thiết kế hệ\r\n thống ứng dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải bao gồm các\r\n chi tiết về chỉnh đặt các giới hạn thông số cho bộ điều khiển rô bốt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Bảo vệ kỳ dị \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Cơ cấu điều khiển rô bốt phải dừng\r\n chuyển động của rô bốt và đưa ra cảnh báo trước khi rô bốt đi qua hoặc hiệu\r\n chỉnh đối với kỳ dị trong quá trình chuyển động phối hợp được khởi tạo từ giá\r\n treo dạy học \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cơ cấu điều khiển rô bốt phải phát\r\n ra tín hiệu cảnh báo nghe hoặc nhìn và tiếp tục kỳ dị với vận tốc của mỗi\r\n khâu cánh tay rô bốt được giới hạn tới vận tốc lớn nhất là 250mm/s \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Trong trường hợp kỳ dị có thể được\r\n kiểm soát mà không tạo ra bất cứ chuyển động nguy hiểm nào thì không cần phải\r\n có sự bảo vệ bổ sung \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Giới hạn của trục \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Phải cung cấp phương tiện cho lắp đặt\r\n các cữ dừng cơ khí điều chỉnh được để giới hạn chuyển động của trục sơ cấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải tuân theo 5.12.2 hoặc\r\n 5.12.3 hoặc cả hai (trừ trường hợp kết cấu bị hạn chế do thiết kế) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi rô bốt với tới một giới hạn trục,\r\n rô bốt phải dừng lại \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Phải có các điều khoản về các thiết\r\n bị giới hạn cơ khí hoặc phi cơ khí điều chỉnh được cho các trục hai và ba \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cữ dừng cơ khí phải có khả năng\r\n dừng chuyển động của rô bốt ở các điều kiện tải trọng danh nghĩa, vận tốc lớn\r\n nhất và ở phần kéo dài (mở rộng) lớn nhất và nhỏ nhất \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thử nghiệm các cữ dừng cứng cơ khí\r\n phải được thực hiện mà không có quá trình dừng hỗ trợ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Đặc tính của mạch điều khiển của các\r\n thiết bị giới hạn điện - cơ phải tuân theo các yêu cầu của 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chương trình điều khiển rô bốt\r\n và tác vụ không được làm thay đổi các chỉnh đặt của thiết bị giới hạn điện -\r\n cơ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải bao gồm thông\r\n tin về thời gian dừng tại vận tốc lớn nhất đối với các thiết bị giới hạn điện\r\n - cơ bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách di chuyển trước khi đạt tới\r\n dừng hoàn toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi sử dụng các giới hạn mềm liên\r\n quan đến an toàn, không gian hạn chế phải được xác định ở vị trí dừng thực tế\r\n được mong đợi có tính đến hành trình của khoảng cách dừng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khả năng của các giới hạn mềm liên\r\n quan đến an toàn, nếu được trợ giúp, phải được công bố trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chương trình điều khiển sử dụng\r\n giới hạn mềm liên quan đến an toàn phải tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các chương trình điều khiển cho giới\r\n hạn mềm liên quan đến an toàn chỉ có thể thay đổi được bởi người có thẩm quyền \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Nếu giới hạn mềm liên quan đến an\r\n toàn bị vi phạm thì dừng bảo vệ phải được khởi tạo \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chuyển động trong quá trình phục hồi\r\n sự vi phạm giới hạn mềm liên quan đến an toàn phải ở trong điều kiện điều khiển\r\n vận tốc thấp \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin về chỉnh đặt hoạt động và\r\n cấu hình của các giới hạn an toàn có thể phải được xem xét và lập thành tài\r\n liệu với một bộ chỉ định duy nhất sao cho có thể nhận biết được dễ dàng các\r\n thay đổi của cấu hình \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải bao gồm thông\r\n tin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất cho các giới hạn mềm liên quan đến\r\n an toàn bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách di chuyển trước khi đạt\r\n được dừng hoàn toàn \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các tín hiệu ra của vùng liên quan đến\r\n an toàn cho sử dụng trong các ứng dụng động lực học của không gian hạn chế phải\r\n tuân theo 5.4 \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Cấu hình phần cứng của các tín hiệu\r\n ra phải được công bố trong thông tin sử dụng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Một giới hạn mềm liên quan đến an\r\n toàn không thể thay đổi được nếu không khởi tạo lại hệ thống con liên quan đến\r\n an toàn và không thể được cấu hình trong quá trình thực hiện tự động chương trình\r\n tác vụ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Sự cho phép thay đổi giới hạn mềm\r\n liên quan đến an toàn phải được bảo vệ và khóa chặt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các giới hạn mềm liên quan đến an\r\n toàn, nếu được sử dụng, phải luôn luôn được kích hoặc theo sự cấp năng lượng \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các thiết bị giới hạn động lực học\r\n và các hệ thống điều khiển liên kết (gắn liền) phải có khả năng dừng chuyển động\r\n trong các điều kiện tải trọng và vận tốc danh nghĩa và các hệ thống điều khiển\r\n liên quan đến an toàn gắn liền phải tuân theo 5.4.2, trừ khi đánh giá rủi ro\r\n đã xác định rằng cần có một loại khác \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Chuyển động không\r\n có năng lượng dẫn động \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Rô bốt phải được thiết kế sao cho có\r\n thể được chuyển động bởi chỉ một người (nếu thích hợp) mà không sử dụng năng\r\n lượng dẫn động trong các tình huống khẩn cấp hoặc không bình thường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các cơ cấu điều khiển phải tiếp cận\r\n được một cách dễ dàng nhưng phải được bảo vệ tránh vận hành không có chủ định \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các hướng dẫn cho thực hiện yêu cầu\r\n trên phải được đưa vào thông tin sử dụng cùng với các khuyến nghị về đào tạo\r\n nhân lực để đáp ứng có các tình huống khẩn cấp hoặc không bình thường \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Thông tin sử dụng phải đưa ra các cảnh\r\n báo rằng trọng lực và sự nhả ra của các cơ cấu phanh có thể tạo ra các nguy\r\n hiểm bổ sung \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Khi có thể thực hiện được, các thông\r\n báo cảnh báo phải được đặt gần các cơ cấu điều khiển kích hoạt \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các điều khoản về\r\n nâng \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Hướng dẫn và các điều khoản về nâng rô\r\n bốt và các bộ phận liên kết của rô bốt phải được cung cấp và thích hợp cho\r\n nâng chuyển tải trọng đã dự định \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các đầu nối điện \r\n | \r\n |||||||
| \r\n | \r\n \r\n Các đầu nối điện có thể gây ra nguy\r\n hiểm nếu bị tách ra hoặc bị đứt phải được thiết kế và cấu tạo để ngăn ngừa được\r\n sự tách ra bất ngờ \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
| \r\n | \r\n \r\n Các đầu nối phải được cung cấp\r\n phương tiện để ngăn ngừa sự nối chéo (ngang) \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n \r\n | \r\n
\r\n\r\n
[1] ISO/IEC Guide 51, Safety\r\naspects - Guideeines for their inclusion unstandards (Khía cạnh an toàn -\r\nNguyên tắc chỉ đạo cho các khía cạnh an toàn được bao gồm trong các tiêu chuẩn)
\r\n\r\n[2] ISO 7000, Graphical symbols\r\nforsese on equipment - Index and synopsis (Ký hiệu bằng hình vẽ cho sử dụng\r\ntrên thiết bị - Chỉ số và bảng tóm lược)
\r\n\r\n[3] TCVN 13228 (ISO 8373) Rô bốt và\r\ncác bộ phận cấu thành rô bốt- Từ vựng)
\r\n\r\n[4] ISO 9409 (all parts),\r\nManipulating industrial robots - Mechanical interfaces (Rô bốt tay máy công\r\nnghiệp - Các mặt phân cách (giao diện) cơ khí)
\r\n\r\n[5] ISO 9946, Manipulating\r\nindustrial robots - Presentation of characteristies (Rô bốt tay máy công nghiệp\r\n- Trình bày các đặc tính)
\r\n\r\n[6] TCVN 7385 (ISO 13851), An toàn\r\nmáy - Cơ cấu điều khiển hai tay - Khía cạnh chức năng và nguyên tắc thiết kế
\r\n\r\n[7] TCVN 7386 (ISO 13855), An toàn\r\nmáy - Định vị che chắn bảo vệ đối với tốc độ tiếp cận của các phận cơ thể người
\r\n\r\n[8] TCVN 7300 (ISO 14118), An toàn\r\nmáy- Ngăn chặn khởi động bất ngờ
\r\n\r\n[9] TCVN 9058 (ISO 14119), An toàn\r\nmáy - Cơ cấu khóa liên động kết hợp với bộ phận che chắn - Nguyên tắc thiết kế\r\nvà lựa chọn
\r\n\r\n[10] TCVN 9059 (ISO 14120), An toàn\r\nmáy- Bộ phận che chắn - Yêu cầu chung về thiết kế và kết cấu của bộ phận che chắn\r\ncố định và di động
\r\n\r\n[11] ISO/ TS 150661), Robots\r\nand robot devices - Safety requirements - Industrial collaborative workplace\r\n(Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn - Không gian làm việc\r\nhợp tác công nghiệp)
\r\n\r\n[12] ISO/TR 23849, Guidance on the\r\napplication of ISO 13849-1 and IEC 62061 in the design of safety related\r\ncontrol systems for machinery (Hướng dẫn áp dụng tiêu chuẩn ISO 13849-1 và IEC\r\n62061 trong thiết kế các hệ thống điều khiển liên quan đến an toàn cho máy)
\r\n\r\n[13] IEC 61000-6-2, Electro\r\nmagnetric compatilility (EMC) - Part 6-2: Generic standards - immunity for\r\nIndustrial environments (Tính tương hợp điện từ - Phần 6-2: Các tiêu chuẩn\r\nchung - Tính miễn nhiễm đối với môi trường công nghiệp)
\r\n\r\n[15] IEC 61496-2, Safety of\r\nmachinery - Electio - sensitive protective equipment - Part 2: Particular\r\nrequiments for equipment using active apto-electronic protective devices\r\n(AOPDs) (An toàn máy - Thiết bị bảo vệ nhạy cảm điện - Phần 2: Yêu cầu đặc biệt\r\ncho thiết bị sử dụng các cơ cấu bảo vệ quang điện tử phóng xạ)
\r\n\r\n[16] IEC 61800-5-2, Adjustable\r\nspeed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirement - Functional\r\n(Các hệ thống truyền động điện có vận tốc điều chỉnh được - Phần 5-2 - yêu cầu\r\nan toàn và chức năng)
\r\n\r\n\r\n\r\n
Lời nói đầu
\r\n\r\n1 Phạm vi áp dụng
\r\n\r\n2 Tài liệu viện dẫn
\r\n\r\n3 Thuật ngữ và định nghĩa
\r\n\r\n4 Nhận biết nguy hiểm và đánh giá rủi\r\nro
\r\n\r\n5 Yêu cầu về thiết kế và các biện\r\npháp bảo vệ
\r\n\r\n5.1 Quy định chung
\r\n\r\n5.2 Yêu cầu chung
\r\n\r\n5.3 Cơ cấu khởi động
\r\n\r\n5.4 Đặc tính của hệ thống điều khiển\r\nliên quan đến an toàn (phần cứng/ phần mềm) ....
\r\n\r\n5.5 Chức năng dừng của rô bốt
\r\n\r\n5.6 Điều khiển vận tốc
\r\n\r\n5.7 Chế độ vận hành
\r\n\r\n5.8 Cơ cấu điều khiển giá treo
\r\n\r\n5.9 Điều khiển chuyển động đồng thời
\r\n\r\n5.10 Yêu cầu của hoạt động hợp tác
\r\n\r\n5.11 Bảo vệ đối với kỳ dị
\r\n\r\n5.12 Giới hạn chuyển động của trục
\r\n\r\n5.13 Chuyển động không có năng lượng\r\ndẫn động
\r\n\r\n5.14 Điều khoản về nâng
\r\n\r\n5.15 Đầu kẹp nối điện
\r\n\r\n6 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn các\r\nyêu cầu an toàn và các biện pháp bảo vệ
\r\n\r\n6.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n6.2 Phương pháp kiểm tra xác nhận và\r\nphê chuẩn
\r\n\r\n6.3 Kiểm tra xác nhận và phê chuẩn được\r\nyêu cầu
\r\n\r\n7 Thông tin sử dụng
\r\n\r\n7.1 Yêu cầu chung
\r\n\r\n7.2 Sổ tay hướng dẫn
\r\n\r\n7.3 Ghi nhãn
\r\n\r\nPhụ lục A (Tham khảo) Danh sách các\r\nnguy hiểm quan trọng
\r\n\r\nPhụ lục B (Quy định) Thời gian dừng và\r\nkhoảng cách theo hệ mét
\r\n\r\nPhụ lục C (Tham khảo) Đặc tính chức\r\nnăng của cơ cấu có thể bảo vệ ba vị trí
\r\n\r\nPhụ lục D (Tham khảo) Đặc tính tùy chọn\r\n
\r\n\r\nPhụ lục E (Tham khảo) Ghi nhãn
\r\n\r\nPhụ lục F (Quy định) Các phương tiện\r\nkiểm tra xác nhận các yêu cầu và biện pháp an toàn
\r\n\r\nTài liệu tham khảo
\r\n\r\nFile gốc của Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp – Phần 1: Rô bốt đang được cập nhật.
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 13229-1:2020 (ISO 10218-1:2011) về Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt – Yêu cầu an toàn cho rô bốt công nghiệp – Phần 1: Rô bốt
Tóm tắt
| Cơ quan ban hành | Đã xác định |
| Số hiệu | TCVN13229-1:2020 |
| Loại văn bản | Tiêu chuẩn Việt Nam |
| Người ký | Đã xác định |
| Ngày ban hành | 2020-01-01 |
| Ngày hiệu lực | |
| Lĩnh vực | Công nghiệp |
| Tình trạng | Còn hiệu lực |